一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法技术

本发明专利技术涉及图片处理技术领域，具体地说，涉及一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法。其包括如下步骤：步骤S1、在拍摄区域内建立多个基准点并获取每个基准点的平面坐标；步骤S2、基于全景相机获取拍摄区域的全景图片，并获取每个基准点在全景图片中的像素坐标；步骤S3、获取每个基准点在全景图片中的视角；步骤S4、基于每个基准点的平面坐标及在全景图片中的视角，获取拍摄点的平面坐标。通过上述步骤S1

【技术实现步骤摘要】
一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法


[0001]本专利技术涉及图片处理
，具体地说，涉及一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法。

技术介绍

[0002]近来来，随着全景相机在VR看房中的流行，建筑工地也开始使用全景相机对室内机电安装采集图像，并进行进度评估。此外，随着BIM的不断应用，如何将BIM的设计与施工现场，特别是室内机电安装的真实图像信息融合起来，实现对进度和质量的把握，成为研究热点，虽然出现了各种自动配准叠加方法，但方法较为复杂，不能满足现场应用要求。
[0003]在采用全景相机采集室内图像时，需要知晓的一个重要的定位参数即为拍摄点的空间坐标，但采集过程中由于室内无GPS定位信号，且现场无其他未通电，无法布设基站导致无法使用蓝牙、UWB等定位，惯导等自主定位方法精度不高，基于全景图像的SLAM定位对硬件运算速度要求很高，因此室内定位成为难题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法，其能够克服现有技术的某种或某些缺陷。
[0005]根据本专利技术的一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法，其包括如下步骤：
[0006]步骤S1、在拍摄区域内建立多个基准点并获取每个基准点的平面坐标；
[0007]该步骤中，基准点h
i
的坐标为(x
i
，y
i
)，i＝1，2，...，n；n为所述多个基准点的总数，基准点h
i
为第i个基准点；
[0008]步骤S2、基于全景相机获取拍摄区域的全景图片，并获取每个基准点在全景图片中的像素坐标；对于基准点h
i
，其在全景图片中的像素坐标为(u
i
，v
i
)；
[0009]该步骤中，所述多个基准点在全景图片的长度方向上阵列；
[0010]步骤S3、获取每个基准点h
i
在全景图片中的视角θ
i
，u为全景图片在长度方向上的像素大小；
[0011]步骤S4、基于每个基准点的平面坐标及在全景图片中的视角，获取拍摄点的平面坐标(x0，y0)。
[0012]通过上述步骤S1
‑
S4，能够较佳地借助拍摄现场的固定参照物作为基准点实现拍摄点的平面坐标的获取，故而能够较佳地实现全景图像的定位。
[0013]作为优选，步骤S4具体包括如下步骤，
[0014]步骤S41、自所述多个基准点中选取2个不同的基准点进行组合，根据所有不同的组合获取拍摄点的初步平面坐标集合P，
[0015]P＝{(x
j
，y
j
)|j＝1，2，...，m}；
[0016]其中，m＝n(n
‑
1)/2；
[0017]其中，对于基准点h
α
和基准点h
β
的组合，
[0018][0019][0020]其中，α∈i，β∈i，α≠β；
[0021]步骤S42、依据如下公式获取拍摄点的平面坐标(x0，y0)，
[0022][0023][0024]通过上述步骤S41
‑
S42，能够较佳地基于已知的基准点坐标对拍摄点的坐标进行计算，故而能够较佳地实现拍摄点的平面坐标的获取。
[0025]作为优选，步骤S2中，基于特征识别算法获取每个基准点在全景图片中的像素坐标。故而能够较佳地实现基准点在全景图片中的自动识别。
[0026]作为优选，步骤S2中，全景图片为RGB图像。故而能够较佳地保留相关特征。
[0027]作为优选，步骤S1中，所建立的所述多个基准点的高度相同。故而便于后续对全景图片的校正。
[0028]作为优选，还包括如下步骤，
[0029]步骤S5、获取拍摄点的高度z0；
[0030]步骤S6、获取拍摄点的空间坐标(x0，y0，z0)。
[0031]故而能够较佳地获取拍摄点的空间坐标。
[0032]作为优选，步骤S5中，z0通过气压计读取。故而能够较佳地通过全景相机自带的气压计获取拍摄点的高度数据。
[0033]作为优选，步骤S5中，z0通过楼层高度计算获取。故而能够较佳地依据拍摄地点所在的楼层位置对拍摄点的高度数据进行计算。
附图说明
[0034]图1为实施例1中的全景图片的极坐标下的示意图；
[0035]图2为实施例1中的全景图片的平面坐标下的示意图。
具体实施方式
[0036]为进一步了解本专利技术的内容，结合附图和实施例对本专利技术作详细描述。应当理解的是，实施例仅仅是对本专利技术进行解释而并非限定。
[0037]实施例1
[0038]结合图1所示，本实施例提供了一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法，其包括如下步骤：
[0039]步骤S1、在拍摄区域内建立多个基准点并获取每个基准点的平面坐标；
[0040]该步骤中，基准点h
i
的坐标为(x
i
，y
i
)，i＝1，2，...，n；n为所述多个基准点的总数，基准点h
i
为第i个基准点；
[0041]步骤S2、基于全景相机获取拍摄区域的全景图片，并获取每个基准点在全景图片中的像素坐标；对于基准点h
i
，其在全景图片中的像素坐标为(u
i
，v
i
)；
[0042]该步骤中，所述多个基准点在全景图片的长度方向上阵列；
[0043]步骤S3、获取每个基准点h
i
在全景图片中的视角θ
i
，u为全景图片在长度方向上的像素大小；
[0044]步骤S4、基于每个基准点的平面坐标及在全景图片中的视角，获取拍摄点的平面坐标(x0，y0)。
[0045]通过上述步骤S1
‑
S4，能够较佳地借助拍摄现场的固定参照物作为基准点实现拍摄点的平面坐标的获取，故而能够较佳地实现全景图像的定位。
[0046]结合图2所示，本实施例的步骤S4具体包括如下步骤，
[0047]步骤S41、自所述多个基准点中选取2个不同的基准点进行组合，根据所有不同的组合获取拍摄点的初步平面坐标集合P，
[0048]P＝{(x
j
，y
j
)|j＝1，2，...，m}；
[0049]其中，m＝n(n
‑
1)/2；
[0050]其中，对于基准点h
α
和基准点h
β
的组合，
[0051][0052][0053]其中，α∈i，β∈i，α≠β；
[0054]步骤S42、依据如下公式获取拍摄点的平面坐标(x0，y0)，
[0055][0056][0057]通过上述步骤S41
‑
S42，能够较佳地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法，其包括如下步骤：步骤S1、在拍摄区域内建立多个基准点并获取每个基准点的平面坐标；该步骤中，基准点h
i
的坐标为(x
i
，y
i
)，i＝1，2，...，n；n为所述多个基准点的总数，基准点h
i
为第i个基准点；步骤S2、基于全景相机获取拍摄区域的全景图片，并获取每个基准点在全景图片中的像素坐标；对于基准点h
i
，其在全景图片中的像素坐标为(u
i
，v
i
)；该步骤中，所述多个基准点在全景图片的长度方向上阵列；步骤S3、获取每个基准点h
i
在全景图片中的视角θ
i
，u为全景图片在长度方向上的像素大小；步骤S4、基于每个基准点的平面坐标及在全景图片中的视角，获取拍摄点的平面坐标(x0，y0)。2.根据权利要求1所述的一种建筑工地用全景相机室内自主定位的方法，其特征在于：步骤S4具体包括如下步骤，步骤S41、自所述多个基准点中选取2个不同的基准点进行组合，根据所有不同的组合获取拍摄点的初步平面坐标集合P，P＝{(x
j
...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑清秋，王杰，常业图，肖绎霖，许华锋，欧阳杰伦，赵孟，
申请(专利权)人：宁波九纵智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：