一种重定位模块的测试方法、装置、设备、系统和介质制造方法及图纸

本申请公开了一种重定位模块的测试方法、装置、设备、系统和介质，该方法包括：获取待定位对象采集的第一定位辅助数据；利用重定位模块基于第一定位辅助数据对待定位对象进行重定位；获取重定位模块进行重定位过程的处理数据，其中，处理数据用于反映重定位模块的性能，通过上述方式，本申请能够利用重定位模块基于待定位对象采集的第一定位辅助数据进行重定位，并获取重定位过程中的处理数据用于反映重定位模块的性能，实现对重定位模块进行性能评估。估。估。

【技术实现步骤摘要】
一种重定位模块的测试方法、装置、设备、系统和介质


[0001]本申请涉及定位
，特别是涉及一种重定位模块的测试方法、装置、设备、系统和介质。

技术介绍

[0002]在对终端进行持续性位姿估计时，常常可能出现位姿估计中断的情况，那么在位姿估计中断之后，再次进行位姿估计时，可以通过重定位模块进行重定位，判断当前位姿估计是否能够与之前进行的位姿估计接续，通常，该重定位模块作为底层算法，用户仅可以从其他显示的层面主观感受到重定位的效果。
[0003]本申请的申请人在长期的研发过程中，发现目前还没有针对重定位模块本身的重定位效果以及精度等进行测试和评估的方式，难以确定重定位模块的重定位效果以及精度是否符合使用要求。

技术实现思路

[0004]本申请至少提供一种重定位模块的测试方法、装置、设备、系统和介质。
[0005]本申请提供了一种重定位模块的测试方法，该方法包括：获取待定位对象采集的第一定位辅助数据；利用重定位模块基于第一定位辅助数据对待定位对象进行重定位；获取重定位模块进行重定位过程的处理数据，其中，处理数据用于反映重定位模块的性能。
[0006]因此，通过利用重定位模块基于待定位对象采集的第一定位辅助数据进行重定位，并获取重定位过程中的处理数据用于反映重定位模块的性能，实现对重定位模块进行性能评估。
[0007]其中，处理数据包括重定位的执行情况数据、基于重定位得到的测试位姿信息和重定位过程的性能损耗数据中的至少一者；执行情况数据表示重定位是否成功，性能损耗数据包括重定位的耗时和重定位的资源占用情况中的至少一种。
[0008]因此，通过重定位的执行情况、测试位姿信息和性能损耗数据中的至少一者，能够从重定位成功情况、重定位模块重定位的效果以及重定位模块的性能损耗中的至少一个角度反映重定位模块的性能。
[0009]其中，测试位姿信息包括重定位得到的待定位对象的测试位姿、或者待定位对象显示的虚拟对象的位姿信息。
[0010]因此，通过重定位得到的待定位对象的测试位姿或者其显示的虚拟对象的位姿信息，能够反映重定位模块的重定位效果。
[0011]其中，处理数据包括重定位的执行情况数据，在获取重定位模块进行重定位过程的处理数据之后，方法还包括以下任意一个或多个步骤：文本提示重定位是否成功；语音提示重定位是否成功；响应于重定位成功，基于重定位得到的待定位对象的测试位姿显示虚拟对象。
[0012]因此，通过上述方式能够从至少一个角度提示用户重定位过程结束以及相应的重
定位是否成功。
[0013]其中，在获取重定位模块进行重定位过程的处理数据之后，该方法还包括：利用处理数据确定重定位模块的性能表征参数，或者，将处理数据发送给预设终端，其中，预设终端用于利用处理数据确定重定位模块的性能表征参数。
[0014]因此，通过上述方式，使得测试设备或者预设终端能够基于重定位的处理数据确定用于表征重定位模块性能的性能表征参数，以实现评估重定位模块的性能。
[0015]其中，利用处理数据确定重定位模块的性能表征参数，包括以下一个或多个步骤：响应于处理数据包括执行情况数据，利用多次重定位的执行情况数据，得到重定位的重定位成功率，其中，重定位的重定位成功率作为性能表征参数，执行情况数据表示重定位是否成功；响应于处理数据包括重定位的耗时，将重定位的耗时作为性能表征参数；响应于处理数据包括基于重定位得到的测试位姿信息，将测试位姿信息和真值位姿信息进行比较，以得到重定位精度，其中，重定位精度作为性能表征参数。
[0016]因此，对不同的处理数据分别进行处理，能够得到重定位成功率、重定位的耗时和重定位精度中的至少一者，以用于从不同方面反映重定位模块的性能。
[0017]其中，在将测试位姿信息和真值位姿信息进行比较之前，该方法还包括：通过测试环境中的位姿感测系统获取真值位姿信息，其中，测试环境为测试设备所处的环境，或者，获取待定位对象在位姿跟踪失败之前利用位姿跟踪算法得到的跟踪位姿信息，基于跟踪位姿信息得到真值位姿信息，或者，获取待定位对象在位姿跟踪失败之前采集的图像数据，利用采集的图像数据和测试环境的预设地图数据，得到真值位姿信息。
[0018]因此，利用位姿跟踪算法得到的跟踪位姿信息能够用于确定真值位姿信息，以和测试位姿信息进行比较，从而反映重定位模块的重定位精度。
[0019]其中，利用处理数据确定重定位模块的性能表征参数之后，方法还包括以下任意一个或多个步骤：对每个性能表征参数，按照性能表征参数所在的数值区间，确定性能表征参数对应的性能类型；对多种测试情况对应的性能信息进行显示或比对分析，其中，性能信息包括性能表征参数和性能表征参数对应的性能类型中的至少一种，多种测试情况包括第一数量种第一测试情况和第二数量种第二测试情况中的至少一种，第一数量种第一测试情况包括利用第一数量种测试设备分别对同一重定位模块进行测试，第二数量种第二测试情况包括利用同一测试设备分别对第二数量个重定位模块进行测试。
[0020]因此，通过对性能表征参数进行处理，得到性能类型，以及基于性能表征参数和性能表征参数对应的性能类型进行显示或比对分析，能够从不同角度和不同方式反映重定位模块的性能。
[0021]其中，获取待定位对象采集的第一定位辅助数据，包括：响应于检测到待定位对象的位姿跟踪失败，获取第一定位辅助数据。
[0022]因此，在位姿跟踪失败时，获取第一定位辅助数据用于重定位。
[0023]其中，检测到待定位对象的位姿跟踪失败，包括：检测到待定位对象在第一时间内往返移动达到预设数量，或，检测到待定位对象在第二时间内未采集到有效的第二定位辅助数据，其中，第二定位辅助数据用于实现位姿跟踪。
[0024]因此，可以通过不同方式判断位姿跟踪的状态是否为失败。
[0025]其中，该方法还包括：响应于检测到待定位对象的位姿跟踪失败，提示位姿跟踪失
败。
[0026]因此，在位姿跟踪失败时可以进行提示，以使用户确定当前位姿跟踪失败。
[0027]其中，在获取待定位对象采集的第一定位辅助数据之前，方法还包括：对测试环境进行扫描，得到测试环境的场景地图。
[0028]因此，通过对测试环境进行扫描，能够得到场景地图，以用于进行重定位。
[0029]其中，基于第一定位辅助数据对待定位对象进行重定位，包括：基于第一定位辅助数据和场景地图，得到待定位对象的测试位姿。
[0030]因此，通过第一辅助数据和场景地图，能够实现重定位，得到测试位姿，以用于后续对重定位精度进行评估。
[0031]其中，位姿跟踪的步骤，包括：基于待定位对象采集得到的第二定位辅助数据和场景地图，得到待定位对象的跟踪位姿信息。
[0032]因此，通过第二定位辅助数据和场景地图，能够实现位姿跟踪，得到跟踪位姿信息，以用于得到真值位姿信息。
[0033]其中，该方法还包括：在对测试环境扫描过程中，提示环本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种重定位模块的测试方法，其特征在于，所述方法包括：获取待定位对象采集的第一定位辅助数据；利用所述重定位模块基于所述第一定位辅助数据对所述待定位对象进行重定位；获取所述重定位模块进行所述重定位过程的处理数据，其中，所述处理数据用于反映所述重定位模块的性能。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理数据包括所述重定位的执行情况数据、基于所述重定位得到的测试位姿信息和所述重定位过程的性能损耗数据中的至少一者；所述执行情况数据表示所述重定位是否成功，所述性能损耗数据包括所述重定位的耗时和所述重定位的资源占用情况中的至少一种。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述测试位姿信息包括所述重定位得到的所述待定位对象的测试位姿、或者所述待定位对象显示的虚拟对象的位姿信息；和/或，所述处理数据包括所述重定位的执行情况数据，在所述获取所述重定位模块进行所述重定位过程的处理数据之后，所述方法还包括以下任意一个或多个步骤：文本提示所述重定位是否成功；语音提示所述重定位是否成功；响应于所述重定位成功，基于所述重定位得到的待定位对象的测试位姿显示虚拟对象。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取所述重定位模块进行所述重定位过程的处理数据之后，所述方法还包括：利用所述处理数据确定所述重定位模块的性能表征参数，或者，将所述处理数据发送给预设终端，其中，所述预设终端用于利用所述处理数据确定所述重定位模块的性能表征参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述处理数据确定所述重定位模块的性能表征参数，包括以下一个或多个步骤：响应于所述处理数据包括执行情况数据，利用多次所述重定位的所述执行情况数据，得到所述重定位的重定位成功率，其中，所述重定位的重定位成功率作为所述性能表征参数，所述执行情况数据表示所述重定位是否成功；响应于所述处理数据包括重定位的耗时，将所述重定位的耗时作为所述性能表征参数；响应于所述处理数据包括基于所述重定位得到的测试位姿信息，将所述测试位姿信息和真值位姿信息进行比较，以得到所述重定位精度，其中，所述重定位精度作为所述性能表征参数。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述将所述测试位姿信息和真值位姿信息进行比较之前，所述方法还包括：通过测试环境中的位姿感测系统获取所述真值位姿信息，其中，所述测试环境为测试设备所处的环境；或者，获取所述待定位对象在位姿跟踪失败之前利用位姿跟踪算法得到的跟踪位姿信息，基于所述跟踪位姿信息得到所述真值位姿信息；或者，获取所述待定位对象在位姿跟踪失败之前采集的图像数据，利用所述采集的图像数据
和所述测试环境的预设地图数据，得到所述真值位姿信息。7.根据权利要求4至6任一项所述的方法，其特征在于，在所述利用所述处理数据确定所述重定位模块的性能表征参数之后，所述方法还包括以下任意一个或多个步骤：对每个所述性能表征参数，按照所述性能表征参数所在的数值区间，确定所述性能表征参数对应的性能类型；对多种测试情况对应的性能信息进行显示或比对分析，其中，所述性能信息包括所述性能表征参数和所述性能表征参数对应的性能类型中的至少一种，所述多种测试情况包括第一数量种第一测试情况和第二数量种第二测试情况中的至少一种，所述第一数量种第一测试情况包括利用第一数量种测试设...

【专利技术属性】
技术研发人员：李春艳，
申请(专利权)人：深圳市慧鲤科技有限公司，
类型：发明
国别省市：