一种板类物件的柔性夹持装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种板类物件的柔性夹持装置，包括安装座和安装于所述安装座上的一对柔性手指，柔性手指包括手指底板和手指指面，一对柔性手指的手指底板相对设置，手指指面连接于手指底板的一侧板面上，手指底板的弹性模量大于手指指面的弹性模量，手指指面和手指底板共同围成了驱动腔室，手指底板或手指指面上设置有与驱动腔室连通的进气孔，手指底板的板面上设置有若干个条形凹槽，该条形凹槽沿手指底板的长度方向延伸，手指底板上靠近指尖的位置设置成向手指指面偏斜的斜面，一对柔性手指上的斜面构成了扩口状，该柔性夹持装置可以更好的从侧边夹持板类物件。以更好的从侧边夹持板类物件。以更好的从侧边夹持板类物件。

【技术实现步骤摘要】
一种板类物件的柔性夹持装置


[0001]本技术涉及一种柔性夹持装置，尤其涉及板类物件的柔性夹持装置。

技术介绍

[0002]柔性夹持装置是使用可柔性变形的手指作为夹持终端夹持物品，可广泛应用于各领域，由于手指为柔性材料，夹持力比较柔和，与被夹持物品的接触也是柔性接触，因此不会对其表面造成损伤，也不会因为夹持力过大过硬而造成物品的损坏。申请人在之前申请了专利号为201820203383.6和专利号为201810115494.6等多篇关于柔性手指和以此展开的柔性夹持装置，但是在对一些板类物件进行夹持时，依旧存在一些弊端：该板类物件可以为一些塑料板、金属板或者玻璃，尤其是对玻璃进行夹持时，为了避免夹持时在板面上产生痕迹，因此一般夹持都要求是对板材的侧边，然目前的这种柔性夹持装置在夹持时，手指会正压变形而向手指底板侧弯曲，而弯曲时，手指底板会成弓形，这样手指底板与板材侧边接触的部位非常少，仅指尖接触，这样夹持力比较小，从而夹持不稳定。

技术实现思路

[0003]本技术所要解决的技术问题是：提供一种板类物件的柔性夹持装置，该柔性夹持装置可以更好的从侧边夹持板类物件，解决了之前夹持不稳定的问题。
[0004]为解决上述技术问题，本技术的技术方案是：一种板类物件的柔性夹持装置，包括安装座和安装于所述安装座上的一对柔性手指，所述柔性手指包括手指底板和手指指面，一对柔性手指的手指底板相对设置，所述手指指面连接于手指底板的一侧板面上，所述手指底板的弹性模量大于手指指面的弹性模量，所述手指指面和手指底板共同围成了驱动腔室，所述手指底板或手指指面上设置有与驱动腔室连通的进气孔，所述手指底板的板面上设置有若干个条形凹槽，该条形凹槽沿手指底板的长度方向延伸，所述手指底板上靠近指尖的位置设置成向手指指面偏斜的斜面，一对柔性手指上的斜面构成了扩口状。
[0005]作为一种优选的方案，所述手指底板上还设置有至少一条沿宽度方向延伸的横向凹槽。
[0006]作为一种优选的方案，所述横向凹槽的数量为两个，靠近手指指尖的一个横向凹槽靠近所述斜面。
[0007]作为一种优选的方案，所述横向凹槽和条形凹槽均为V字形凹槽或者梯形凹槽。
[0008]作为一种优选的方案，所述条形凹槽靠近手指指跟的一端为盲端，该盲端处设置有定位槽面。
[0009]作为一种优选的方案，所述驱动腔室的前端与斜面的后端、靠近手指指尖的横向凹槽位置对应。
[0010]采用了上述技术方案后，本技术的效果是：由于所述柔性夹持装置，包括安装座和安装于所述安装座上的一对柔性手指，所述柔性手指包括手指底板和手指指面，一对柔性手指的手指底板相对设置，所述手指指面连接于手指底板的一侧板面上，所述手指底
板的弹性模量大于手指指面的弹性模量，所述手指指面和手指底板共同围成了驱动腔室，所述手指底板或手指指面上设置有与驱动腔室连通的进气孔，所述手指底板的板面上设置有若干个条形凹槽，该条形凹槽沿手指底板的长度方向延伸，所述手指底板上靠近指尖的位置设置成向手指指面偏斜的斜面，一对柔性手指上的斜面构成了扩口状，因此，在夹持板类材料时实现板材的侧壁可以卡入到条形凹槽内，同时，由于手指底板设置斜面，因此在未夹持时，斜面是不与板类物件的侧边接触，而当给柔性手指通气时，手指指面变形量大于手指底板，从而手指底板的斜面会向板类物件的侧边靠拢从而夹持板类物件，这样就避免了手指底板出现弓形现象，使夹持力更强，夹持也更可靠，该柔性夹持装置更适合厚度比较薄的板类物件的夹持。
[0011]又由于所述手指底板上还设置有至少一条沿宽度方向延伸的横向凹槽，所述横向凹槽的数量为两个，靠近手指指尖的一个横向凹槽靠近所述斜面，因此，该横向凹槽可以方便手指底板贴合板类物件的侧边，同时避免手指底板弓形变形。
[0012]又由于所述条形凹槽靠近手指指跟的一端为盲端，该盲端处设置有定位槽面，该定位凹槽可以方便在夹持板类物件时，定位槽面可以与板材的端面接触而定位，保证足够的夹持区域。
附图说明
[0013]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。
[0014]图1是本技术实施例的立体图；
[0015]图2是图1的主视图；
[0016]图3是本技术实施例柔性手指的结构示意图；
[0017]图4是图3的俯视图；
[0018]图5是图4沿A
‑
A的结构剖视图；
[0019]图6是图3的主视图；
[0020]图7是图6沿B
‑
B图；
[0021]图8是图3的仰视图；
[0022]图9是本技术实施例另一角度的立体图；
[0023]附图中：1.安装座；2.手指底板；3.手指指面；4.驱动腔室；5.条形凹槽；6.斜面；7.横向凹槽；8.定位槽面。
具体实施方式
[0024]下面通过具体实施例对本技术作进一步的详细描述。
[0025]如图1
‑
9所示，一种板类物件的柔性夹持装置，包括安装座1和安装于所述安装座1上的一对柔性手指，柔性手指包括手指底板2和手指指面3，一对柔性手指的手指底板2相对设置，手指指面3连接于手指底板2的一侧板面上，所述手指底板2的弹性模量大于手指指面3的弹性模量，手指指面3和手指底板2共同围成了驱动腔室4，手指底板2或手指指面3上设置有与驱动腔室4连通的进气孔，手指底板2的板面上设置有若干个条形凹槽5，该条形凹槽5沿手指底板2的长度方向延伸，手指底板2上靠近指尖的位置设置成向手指指面3偏斜的斜面6，一对柔性手指上的斜面6构成了扩口状，手指底板2上还设置有至少一条沿宽度方向延
伸的横向凹槽7。
[0026]本实施例中，横向凹槽7的数量为两个，靠近手指指尖的一个横向凹槽7靠近所述斜面6，横向凹槽7和条形凹槽5均为V字形凹槽，当然，横向凹槽7和条形凹槽5还可以设置为梯形凹槽或者其它形状。
[0027]本实施例中，条形凹槽5靠近手指指跟的一端为盲端，该盲端处设置有定位槽面8，驱动腔室4的前端与斜面6的后端、靠近手指指尖的横向凹槽7位置对应。
[0028]使用时，夹持板类材料可以实现将板材的侧壁卡入到条形凹槽5内，手指底板2设置斜面6，在未进行夹持时，斜面6是不与板类物件的侧边接触，当给柔性手指通气时，手指指面3变形量大于手指底板2，从而手指底板2的斜面6会向板类物件的侧边靠拢从而夹持板类物件，横向凹槽7也可以方便手指底板2贴合板类物件的侧边，这样就避免了手指底板2出现弓形现象，定位凹槽则可以方便在夹持板类物件时，定位槽面8可以与板材的端面接触而定位，保证足够的夹持区域，从而使得该柔性夹持壮志的使夹持力更强。
[0029]本实施例中提到的气路系统、伺服电机等执行装置、齿轮传动机构、丝杠螺母机构均为目前的常规技术，在2008年4月北京第五版第二十八次印刷的《机械设计手册第五版》中详细的公开了气缸、电机以及其他传动机构的具体结构和原理和其他的设计，属于现有技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种板类物件的柔性夹持装置，包括安装座和安装于所述安装座上的一对柔性手指，所述柔性手指包括手指底板和手指指面，一对柔性手指的手指底板相对设置，所述手指指面连接于手指底板的一侧板面上，所述手指底板的弹性模量大于手指指面的弹性模量，所述手指指面和手指底板共同围成了驱动腔室，所述手指底板或手指指面上设置有与驱动腔室连通的进气孔，其特征在于：所述手指底板的板面上设置有若干个条形凹槽，该条形凹槽沿手指底板的长度方向延伸，所述手指底板上靠近指尖的位置设置成向手指指面偏斜的斜面，一对柔性手指上的斜面构成了扩口状。2.如权利要求1所述的一种板类物件的柔性夹持装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：张帆，沈科，
申请(专利权)人：苏州柔触机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：