爪夹装置及其待抓物的抓取方法制造方法及图纸

一种爪夹装置包括一支架、一第一夹爪、一第二夹爪、一第一伸缩模块、一第二伸缩模块与一气囊。第一伸缩模块位于支架的一侧，可伸缩地连接第一夹爪。第二伸缩模块位于支架的另侧，可伸缩地连接第二夹爪。气囊用以与该第一夹爪、该第二夹爪协同抓取一待抓物。该第二夹爪协同抓取一待抓物。该第二夹爪协同抓取一待抓物。

【技术实现步骤摘要】
爪夹装置及其待抓物的抓取方法


[0001]本专利技术有关于一种爪夹装置，尤指一种搭配气囊的爪夹装置。

技术介绍

[0002]在自动化流程中，一般来说，机械手臂是透过爪夹的收放来抓取现场的料件。
[0003]然而，不同料件的外观形状与重量可能相当不同，需要因应不同料件外型而重新设计爪夹以便合适地抓取对应料件。如此频繁重新设计的作法，无疑增加了资源、时间与人力成本，也大幅度降低现场的工作效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的，在于提供一种爪夹装置及待抓物的抓取方法，用以解决以上先前技术所提到的困难。
[0005]本专利技术的一实施例为提供一种爪夹装置。爪夹装置包括一支架、至少一第一夹爪、至少一第二夹爪、至少一第一伸缩模块、至少一第二伸缩模块与一气囊。第一伸缩模块位于支架的一侧，可伸缩地连接第一夹爪。第二伸缩模块位于支架的另侧，可伸缩地连接第二夹爪。气囊用以与第一夹爪、第二夹爪协同抓取一待抓物。
[0006]依据本专利技术一或多个实施例，在上述的爪夹装置中，第一伸缩模块包含二第一伸缩器。这些第一伸缩器间隔地位于支架的所述侧，分别可伸缩地连接第一夹爪，且每个第一伸缩器枢接第一夹爪。
[0007]依据本专利技术一或多个实施例，在上述的爪夹装置中，第二伸缩模块包含二第二伸缩器。这些第二伸缩器间隔地位于支架的所述另侧，分别可伸缩地连接第二夹爪，且每个第二伸缩器枢接第二夹爪。
[0008]依据本专利技术一或多个实施例，在上述的爪夹装置中，支架具有一延伸方向，第一伸缩模块沿一第一伸缩方向带动第一夹爪，第二伸缩模块沿一第二伸缩方向带动第二夹爪。气囊位于该第一夹爪与该第二夹爪之间，第一伸缩方向与第二伸缩方向同轴，且正交支架的延伸方向。
[0009]依据本专利技术一或多个实施例，在上述的爪夹装置中，支架具有一延伸方向，第一伸缩模块沿一第一伸缩方向带动第一夹爪，第二伸缩模块沿一第二伸缩方向带动第二夹爪。第一伸缩方向、第二伸缩方向与延伸方向彼此相交，第一伸缩方向与延伸方向的最小夹角与第二伸缩方向与延伸方向的最小夹角皆为锐角，气囊连接支架，不位于第一夹爪与第二夹爪之间的空间内。
[0010]依据本专利技术一或多个实施例，在上述的爪夹装置中，第一伸缩模块与第一夹爪分别为二个，第一伸缩模块分别位于支架的二相对端，以及位于支架的二相对侧。每个第一伸缩模块沿一第一伸缩方向带动对应的第一夹爪。第二伸缩模块与第二夹爪分别为二个，第二伸缩模块分别位于支架的此相对端，以及位于支架的此相对侧。每个第二伸缩模块沿一第二伸缩方向带动对应的第二夹爪。气囊连接支架，位于这些第一夹爪与这些第二夹爪所
定义的范围内。
[0011]依据本专利技术一或多个实施例，在上述的爪夹装置中，气囊连接支架，且气囊的充气嘴位于支架内。
[0012]依据本专利技术一或多个实施例，上述爪夹装置更包含一延伸柱及一第一滑块。第一滑块固接支架，且可滑移地位于延伸柱上，用以沿延伸柱的一长轴方向滑移。
[0013]依据本专利技术一或多个实施例，上述爪夹装置更包含一工作模块以及一第二滑块。第二滑块固接工作模块，且可滑移地位于延伸柱上，用以沿延伸柱的长轴方向滑移。举例来说，工作模块为一爪夹、一气囊、一充气装置或一气压传感器。
[0014]依据本专利技术一或多个实施例，上述爪夹装置更包含一动力装置及一控制器。动力装置用以独立控制每个第一伸缩器及第二伸缩器，分别操作第一夹爪与第二夹爪的收放。控制器电连接动力装置，用以控制动力装置的输出动力，以分别操作第一夹爪与第二夹爪的收放，而提供多个抓取姿态其中之一。
[0015]依据本专利技术一或多个实施例，上述爪夹装置更包含一充气装置。充气装置连接气囊，且电连接控制器，以对气囊充气并压迫待抓物。控制器控制充气装置对气囊充气的气压。
[0016]依据本专利技术一或多个实施例，上述爪夹装置更包含一气压传感器。气压传感器位于气囊内部，或是，位于气囊的一充气嘴内，用以感测气囊目前所回馈的气压数据。故，当控制器判断出所回馈的气压数据已达一特定值时，控制器驱动动力装置以使第一夹爪与第二夹爪抓取所述待抓物。
[0017]本专利技术的一实施例为提供一种待抓物的抓取方法。此抓取方法包含多数个步骤如下。展开一爪夹装置的二夹爪；对这些夹爪之间的一气囊进行充气；以及当所述气囊触压一待抓物，控制这些夹爪收合以抓取所述待抓物。
[0018]如此，透过以上各实施例的所述架构，本专利技术爪夹装置能够配合现场操作者的判断，快速地改变爪夹模块的型态，保持抓取对象的稳定度，以利提升自动化流程整体的时间效率。
[0019]以上所述仅用以阐述本专利技术所欲解决的问题、解决问题的技术手段、及其产生的功效等等，本专利技术的具体细节将在下文的实施方式及相关图式中详细介绍。
附图说明
[0020]为让本专利技术的上述和其他目的、特征、优点与实施例能更明显易懂，所附图式的说明如下：
[0021]图1为本专利技术一实施方式的爪夹装置的示意图；
[0022]图2A为图1的爪夹装置的侧视图；
[0023]图2B为图1的爪夹装置的上视图；
[0024]图3为图1的爪夹装置的方块图；
[0025]图4A至图4C分别为图1的爪夹装置于不同抓取姿态的操作示意图；
[0026]图5A为本专利技术一实施方式的爪夹装置的示意图；
[0027]图5B为图5A的爪夹装置的侧视图；
[0028]图6A为图5A的爪夹装置的操作示意图；
[0029]图6B为图6A的爪夹装置的侧视图；
[0030]图7A为本专利技术一实施方式的爪夹装置的上视图；
[0031]图7B为本专利技术一实施方式的爪夹装置的上视图；
[0032]图8为本专利技术一实施方式的爪夹装置的上视图；
[0033]以及图9为本专利技术一实施方式的待抓物的抓取方法的流程图。
[0034]其中附图标记为：
[0035]10、11、12、13、14:爪夹装置
[0036]100:支架
[0037]100A:一端
[0038]100B:另端
[0039]100E:延伸方向
[0040]110:本体
[0041]120:管体
[0042]130:延伸柱
[0043]131:延伸方向
[0044]140:第一滑块
[0045]150:工作模块
[0046]160:第二滑块
[0047]200、200A、200B:第一伸缩模块
[0048]210:第一伸缩器
[0049]210E:第一伸缩方向
[0050]211:上方的第一伸缩器
[0051]212:下方的第一伸缩器
[0052]213:枢轴
[0053]300、300A、300B:第二伸缩模块
[0054]310:第二伸缩器
[0055]310E:第二伸缩方向
[0056]311:上方的第二伸缩器
[0057]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种爪夹装置，其特征在于，包括：一支架；至少一第一夹爪与至少一第二夹爪；至少一第一伸缩模块，位于该支架的一侧，可伸缩地连接该第一夹爪；至少一第二伸缩模块，位于该支架的另侧，可伸缩地连接该第二夹爪；以及一气囊，用以与该第一夹爪、该第二夹爪协同抓取一待抓物。2.如权利要求1所述的爪夹装置，其中该第一伸缩模块包含二第一伸缩器，该些第一伸缩器间隔地位于该支架的该侧，分别可伸缩地连接该第一夹爪，且每一该些第一伸缩器枢接该第一夹爪。3.如权利要求2所述的爪夹装置，其中该第二伸缩模块包含二第二伸缩器，该些第二伸缩器间隔地位于该支架的该另侧，分别可伸缩地连接该第二夹爪，且每一该些第二伸缩器枢接该第二夹爪。4.如权利要求1所述的爪夹装置，其中该支架具有一延伸方向，该第一伸缩模块沿一第一伸缩方向带动该至少一第一夹爪，该第二伸缩模块沿一第二伸缩方向带动该至少一第二夹爪，其中该气囊位于该第一夹爪与该第二夹爪之间，且该第一伸缩方向与该第二伸缩方向同轴，且正交该支架的该延伸方向。5.如权利要求1所述的爪夹装置，其中该支架具有一延伸方向，该第一伸缩模块沿一第一伸缩方向带动该至少一第一夹爪，该第二伸缩模块沿一第二伸缩方向带动该至少一第二夹爪，其中该第一伸缩方向、该第二伸缩方向与该延伸方向彼此相交，且该第一伸缩方向与该延伸方向的一最小夹角与该第二伸缩方向与该延伸方向的一最小夹角皆为锐角，且该气囊连接该支架，不位于该第一夹爪与该第二夹爪之间的空间内。6.如权利要求1所述的爪夹装置，其中该至少一第一伸缩模块与该至少一第一夹爪为二个，该些第一伸缩模块分别位于该支架的二相对端，以及位于该支架的二相对侧，每一该些第一伸缩模块沿一第一伸缩方向带动对应的该些第一夹爪其中之一；该至少一第二伸缩模块与该至少一第二夹爪为二个，该些...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁仁峰，曾耀兴，吕泓毅，
申请(专利权)人：台达电子工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：