【技术实现步骤摘要】
爪夹装置及其待抓物的抓取方法
[0001]本专利技术有关于一种爪夹装置，尤指一种搭配气囊的爪夹装置。
技术介绍
[0002]在自动化流程中，一般来说，机械手臂是透过爪夹的收放来抓取现场的料件。
[0003]然而，不同料件的外观形状与重量可能相当不同，需要因应不同料件外型而重新设计爪夹以便合适地抓取对应料件。如此频繁重新设计的作法，无疑增加了资源、时间与人力成本，也大幅度降低现场的工作效率。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的，在于提供一种爪夹装置及待抓物的抓取方法，用以解决以上先前技术所提到的困难。
[0005]本专利技术的一实施例为提供一种爪夹装置。爪夹装置包括一支架、至少一第一夹爪、至少一第二夹爪、至少一第一伸缩模块、至少一第二伸缩模块与一气囊。第一伸缩模块位于支架的一侧，可伸缩地连接第一夹爪。第二伸缩模块位于支架的另侧，可伸缩地连接第二夹爪。气囊用以与第一夹爪、第二夹爪协同抓取一待抓物。
[0006]依据本专利技术一或多个实施例，在上述的爪夹装置中，第一伸缩模块包含二...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种爪夹装置，其特征在于，包括：一支架；至少一第一夹爪与至少一第二夹爪；至少一第一伸缩模块，位于该支架的一侧，可伸缩地连接该第一夹爪；至少一第二伸缩模块，位于该支架的另侧，可伸缩地连接该第二夹爪；以及一气囊，用以与该第一夹爪、该第二夹爪协同抓取一待抓物。2.如权利要求1所述的爪夹装置，其中该第一伸缩模块包含二第一伸缩器，该些第一伸缩器间隔地位于该支架的该侧，分别可伸缩地连接该第一夹爪，且每一该些第一伸缩器枢接该第一夹爪。3.如权利要求2所述的爪夹装置，其中该第二伸缩模块包含二第二伸缩器，该些第二伸缩器间隔地位于该支架的该另侧，分别可伸缩地连接该第二夹爪，且每一该些第二伸缩器枢接该第二夹爪。4.如权利要求1所述的爪夹装置，其中该支架具有一延伸方向，该第一伸缩模块沿一第一伸缩方向带动该至少一第一夹爪，该第二伸缩模块沿一第二伸缩方向带动该至少一第二夹爪，其中该气囊位于该第一夹爪与该第二夹爪之间，且该第一伸缩方向与该第二伸缩方向同轴，且正交该支架的该延伸方向。5.如权利要求1所述的爪夹装置，其中该支架具有一延伸方向，该第一伸缩模块沿一第一伸缩方向带动该至少一第一夹爪，该第二伸缩模块沿一第二伸缩方向带动该至少一第二夹爪，其中该第一伸缩方向、该第二伸缩方向与该延伸方向彼此相交，且该第一伸缩方向与该延伸方向的一最小夹角与该第二伸缩方向与该延伸方向的一最小夹角皆为锐角，且该气囊连接该支架，不位于该第一夹爪与该第二夹爪之间的空间内。6.如权利要求1所述的爪夹装置，其中该至少一第一伸缩模块与该至少一第一夹爪为二个，该些第一伸缩模块分别位于该支架的二相对端，以及位于该支架的二相对侧，每一该些第一伸缩模块沿一第一伸缩方向带动对应的该些第一夹爪其中之一；该至少一第二伸缩模块与该至少一第二夹爪为二个，该些...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁仁峰，曾耀兴，吕泓毅，
申请(专利权)人：台达电子工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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