【技术实现步骤摘要】
泊车轨迹的确定方法、装置、设备以及存储介质
[0001]本公开涉及数据处理
，尤其涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶、自主泊车、智能交通等领域，特别涉及一种泊车轨迹的确定方法、装置、设备以及存储介质。
技术介绍
[0002]泊车相关技术包括基于车辆模型或者优化算法推导出合适的泊车轨迹，或者考虑车辆控制系统和执行机构的误差，基于误差进行泊车轨迹的重新规划。上述技术对算法要求较高，且对于存在减速带或湿滑路况的应对效果较差。
技术实现思路
[0003]本公开提供了一种泊车轨迹的确定方法、装置、设备以及存储介质。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种泊车轨迹的确定方法，该方法可以包括以下步骤：
[0005]在接收到泊车轨迹获取请求的情况下，从预先获取的候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹；
[0006]针对目标泊车轨迹进行泊车安全检测，得到安全检测结果；
[0007]根据安全检测结果，对目标泊车轨迹进行更新。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种泊车轨迹的确定...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种泊车轨迹的确定方法，包括：在接收到泊车轨迹获取请求的情况下，从预先获取的候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹；针对所述目标泊车轨迹进行泊车安全检测，得到安全检测结果；根据所述安全检测结果，对所述目标泊车轨迹进行更新。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从预先获取的候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹，包括：获取待泊车车辆的参考信息，所述待泊车车辆的参考信息包括路面情况、车位情况和车辆情况中的至少一种；利用所述待泊车的参考信息，在所述候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，所述利用所述泊车的参考信息，在所述候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹，包括：获取每个所述候选泊车轨迹对应的参考信息，所述候选泊车轨迹对应的参考信息包括候选泊车轨迹对应的路面情况、候选泊车轨迹对应的车位情况和候选泊车轨迹对应的车辆情况中的至少一种；将所述待泊车的参考信息按照预定规则进行排序，得到排序结果；根据所述排序结果，将所述待泊车的参考信息与所述候选泊车轨迹对应的参考信息进行匹配，得到匹配结果；根据所述匹配结果，在所述候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹。4.根据权利要求1所述的方法，所述候选泊车轨迹的获取方式，包括：确定待泊车车辆所在的位置；根据所述位置，在指定范围内确定可用车位；获取与所述可用车位相关联的泊车轨迹，作为候选泊车轨迹。5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其中，所述候选泊车轨迹的确定方式，包括：对于指定车位，记录泊车过程中的参考信息；确定泊车满意度；在所述泊车满意度满足指定条件的情况下，将所述泊车过程对应的泊车轨迹确定为候选泊车轨迹。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述确定泊车满意度，包括：根据泊车停止位置的精度，确定第一满意度评分；根据泊车过程中的误差，确定第二满意度评分；根据泊车过程中的体感满意度，确定第三满意度评分；根据所述第一满意度评分、第二满意度评分和第三满意度评分，确定所述泊车满意度。7.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述安全检测结果为在目标泊车轨迹所对应的线路上存在动态障碍物的情况下，所述根据所述安全检测结果，对所述目标泊车轨迹进行更新，包括：实时检测车辆与所述动态障碍物的间距；在所述间距小于对应间距阈值的情况下，在所述目标泊车轨迹中增加制动控制，以对所述目标泊车轨迹进行更新。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述安全检测结果为在目标泊车轨迹所对应的线路上存在静态障碍物的情况下，所述根据所述安全检测结果，对所述目标泊车轨迹进行更新，包括：重新从预先获取的候选泊车轨迹中确定新的目标泊车轨迹；在所述新的目标泊车轨迹对应的线路上不存在静态障碍物的情况下，将所述新的目标泊车轨迹作为对所述目标泊车轨迹的更新结果。9.一种泊车轨迹的确定装置，包括：目标泊车轨迹确定模块，用于在接收到泊车轨迹获取请求的情况下，从预先获取的候选泊车轨迹中确定目标泊车轨迹；安全检测结果确定模块，用于针对所述目标泊车轨迹进行泊车安全检测，得到安全检测结果；目标泊车轨迹更新模块，用于根据所述安全检测结果，对所述目标泊车轨迹进行更新。10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述目标泊车轨迹确定模块，包括：待泊车车辆的参考信息获取子模块，用于获取待泊车车辆的参考信息，所述待泊车车辆的参考信息包括路面情况、车位情况和车辆情况中的至少一种；目标泊车轨迹...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟琳，于宁，彭铭杏，
申请(专利权)人：阿波罗智行科技广州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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