本发明专利技术的运输车位置判定装置包括获取载台的距离图像的距离图像获取部和运算部。运算部根据距离图像获取部所获取的载台的距离图像，设定关于载台的位置的范围亦即载台范围。运算部获取关于在工程机械不行走而附属设备动作时能够从附属设备卸放装载对象物的区域的范围亦即卸放范围。运算部判定载台范围是否落入在卸放范围。落入在卸放范围。落入在卸放范围。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】运输车位置判定装置
[0001]本专利技术涉及判定运输车相对于工程机械的位置的运输车位置判定装置。
技术介绍
[0002]例如在专利文献1等中记载了判定运输车相对于工程机械的位置的技术。在该文献所记载的技术中，对运输车的载台的前侧面(立设片)与铲斗外侧面之间的距离(该文献的图3中的“L2”)进行测量(参照该文献的第[0018]段)。根据所测量的距离与运输车及工程机械的既知的尺寸，计算从工程机械的下部行走体至运输车的距离(该文献的图3中的“L5”)(参照该文献的第[0019]段)。而且，将从下部行走体至运输车的距离与作为目标的距离(该文献的图3中的“L1”)进行比较(参照该文献的第[0020]段)。
[0003]在该文献所记载的技术中，从运输车的后端至前侧面的长度(该文献的图3中的“L4”)必须是既知。然而，该长度基于运输车的不同而不同。因此，若运输车的种类被变更，便无法判定运输车相对于工程机械的位置。
[0004]现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利公开公报特开平6
‑
19547号。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种即使运输车的种类被变更也能够判定运输车相对于工程机械的位置的运输车位置判定装置。
[0006]运输车位置判定装置用于工程机械，该工程机械具有进行将装载对象物装载到运输车的载台的搬运及卸放的附属设备。运输车位置判定装置包括：距离图像获取部和运算部。距离图像获取部获取所述载台的距离图像。所述运算部根据所述距离图像获取部获取的所述载台的所述距离图像，设定关于所述载台的位置的范围亦即载台范围。所述运算部获取卸放范围。所述卸放范围是关于所述附属设备能够卸放所述装载对象物的区域的范围。所述运算部判定所述载台范围的至少局部是否落入在所述卸放范围。
附图说明
[0007]图1是从横侧观察采用了运输车位置判定装置30的运输车10及工程机械20时的图。
[0008]图2是从横侧观察图1所示的工程机械20时的图，且是表示卸放范围B等的图。
[0009]图3是从上方观察图1所示的运输车10及工程机械20时的图。
具体实施方式
[0010]参照图1至图3来说明图1所示的运输车位置判定装置30及采用了该运输车位置判定装置30的运输车10及工程机械20。
[0011]运输车10是具有载台12的车辆。运输车10是用于运送被工程机械20装载的物体(装载对象物)的车辆，其可以是翻斗车，也可以是卡车。运输车10具备主体部11和载台12。主体部11能够走行，并且支撑载台12。主体部11具备驾驶室11a。
[0012]载台12收容装载对象物。收容于载台12的装载对象物例如可以是砂土，也可以是废弃物。载台12相对于驾驶室11a被配置在运输车10的后侧。以下，将从驾驶室11a往载台12的一侧称作“运输车后侧”，将从载台12往驾驶室11a的一侧称作“运输车前侧”。载台12可以相对于主体部11而可动，也可以固定于主体部11。载台12具备平面部13。
[0013]平面部13是载台12中呈平面状或呈大致平面状的部分。平面部13具备地板面13a、后侧面13b、侧面13c、前侧面13d。各平面部13(地板面13a等)只要是整体呈平面状或呈大致平面状便可。各平面部13可以具有凹凸，也可以具有平缓的曲面。地板面13a是载台12的底面。后侧面13b是载台12的运输车后侧的面，其从地板面13a的运输车后侧的部分向上突出。侧面13c是载台12的左右的面(参照图3)，其从地板面13a的左右的端部向上突出。前侧面13d是载台12的运输车前侧的面，其从地板面13a的运输车前侧的部分向上突出。前侧面13d比侧面13c更向上突出，也比后侧面13b更向上突出。
[0014]工程机械20是进行将装载对象物装载到载台12的作业(装载作业)的机械。工程机械20例如可以能够铲取装载对象物，也可以能够通过夹持来抓取装载对象物。工程机械20例如是进行建筑作业的工程机械，例如是挖掘机等。以下，对工程机械20为挖掘机的情形进行说明。工程机械20具备下部行走体21、上部回转体23、附属设备25。
[0015]下部行走体21使工程机械20行走。下部行走体21例如具备履带。上部回转体23可回转地被搭载于下部行走体21。上部回转体23具备驾驶舱23a。驾驶舱23a是用于让工程机械20的操作人员进行操作的部分。此外，工程机械20也可以不被驾驶舱23a内的操作人员操作，也可以由工程机械20的外部的操作人员操作(远程操作)，也可以由计算机自动操作。
[0016](关于工程机械20的方向)上部回转体23的相对于下部行走体21回转的转轴的延伸方向被假定为上下方向Z。在上下方向Z中，从下部行走体21往上部回转体23的一侧(朝向)被假定为上侧Z1，其相反侧被假定为下侧Z2。与上下方向Z正交的方向也就是附属设备25相对于上部回转体23突出的一侧被假定为前后方向X的前侧X1，其相反侧被假定为前后方向X的后侧X2。与上下方向Z及前后方向X分别正交的方向被假定为横向Y。
[0017]附属设备25是进行装载对象物的搬运(移动)及卸放(例如卸土等)的作业装置。附属设备25具备动臂25a、斗杆25b、远端附属设备25c。动臂25a可起伏(可上下摆动)地被安装于上部回转体23。斗杆25b可摆动(可推拉)地被安装于动臂25a。远端附属设备25c设置于附属设备25的远端部，可摆动地被安装于斗杆25b。远端附属设备25c可以是铲取装载对象物(例如砂土)的铲斗，也可以是通过夹持来抓取装载对象物的装置(抓斗等)。
[0018]运输车位置判定装置30进行关于运输车10相对于工程机械20的位置的判定。运输车位置判定装置30判定运输车10是否被配置在装载对象物能够从工程机械20被装载到运输车10的位置等。运输车位置判定装置30具备距离图像获取部40、运算部50、第1通知部61、第2通知部62。
[0019]距离图像获取部40获取载台12的距离图像(包含载台12的距离图像)。距离图像是包含距离的信息(深度的信息)的图像，是三维的信息。距离图像获取部40测量从距离图像
获取部40至载台12的各个部(详细后述)的距离。具体而言，例如距离图像获取部40可以具备LiDAR(Light Detection and Ranging(光检测和测距)或Laser Imaging Detection and Ranging(激光成像检测和测距))，也可以具备立体相机，也可以具备TOF(Time Of Flight(飞行时间))传感器。
[0020]该距离图像获取部40被设置于工程机械20。距离图像获取部40被配置在成为能够获取载台12及载台12的周边部的距离图像的位置。距离图像获取部40例如可以被配置(设置)在驾驶舱23a的内部，也可以被配置在驾驶舱23a的外部，在图1所示的例子中，其被配置在驾驶舱23a的上侧面。此外，距离图像获取部40也可以被配置在与工程机械20不同的位置(离开工程机械20的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种运输车位置判定装置，用于工程机械，该工程机械具有进行将装载对象物装载到运输车的载台的搬运及卸放的附属设备，该运输车位置判定装置的特征在于包括：距离图像获取部，获取所述载台的距离图像；以及，运算部；其中，所述运算部，根据所述距离图像获取部获取的所述载台的所述距离图像，设定关于所述载台的位置的范围亦即载台范围，获取关于所述附属设备能够卸放所述装载对象物的区域的范围亦即卸放范围，判定所述载台范围的至少局部是否落入在所述卸放范围。2.根据权利要求1所述的运输车位置判定装置，其特征在于，所述工程机械包括：下部行走体；以及，上部回转体，能够相对于所述下部行走体回转；其中，所述载台具有底面和包围所述底面的多个面，在所述上部回转体处于特定的姿势的情况下，所述运算部将所述卸放范围设定在所述载台的面中最远离所述上部回转体的面与最接近所述上部回转体的面之间的所述上部回转体的前后方向的区域的至少局部，所述特定的姿势是所述前后方向与所述多个面中的任意1个面正交的姿势。3.根据权利要求1或2所述的运输车位置判定装置，其特征在于：所述载台范围被设定在相对于所述载台而位于上侧的区域的至少局部。4.根据权利要求1至3中任一项所述的运输车位置判定装置，其特征在于：所述载台范围被设定在俯视下与所述载台重叠的区域的至少局部。5.根据权利要求1至4中任一项所述的运输车位置判定装置，其特征在于还包括：第1通知部，输出声音、光及振动中的至少任意一者的通知；其中，在所述载台范围的至少局部落入在所述卸放范围的情况下，所述运算部使所述第1通知部进行通知。6.根据权利要求1至5中任一项所述的运输车位置判定装置，其特征在于：在所述载台范围未落入在所述卸放范围时，所述运算部输出在所述载台...
【专利技术属性】
技术研发人员：藤原翔，细幸广，邱进军，
申请(专利权)人：神钢建机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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