输送系统以及输送系统的控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种输送系统以及该输送系统的控制方法。该输送系统包括：具有第一磁力单元的定子；具有第二磁力单元的动子；和控制单元。所述控制单元控制作用在所述第一磁力单元和所述第二磁力单元之间的磁力，以沿第一方向输送所述动子。所述定子具有包括多个第一管控构件的第一管控构件排和包括多个第二管控构件的第二管控构件排，所述动子在与所述第一方向交叉的第二方向上设置在所述第一管控构件排与所述第二管控构件排之间。当所述动子接触所述第一管控构件排时所述控制单元执行第一处理，即，向所述动子施加旋转力，使得所述第一管控构件排中的一个所述第一管控构件用作支点。点。点。

【技术实现步骤摘要】
输送系统以及输送系统的控制方法


[0001]本专利技术涉及一种输送系统以及该输送系统的控制方法。

技术介绍

[0002]非接触型输送系统在保持浮起状态的同时控制动子的位置和姿态，并且通过沿输送方向驱动动子来输送动子。当由于用于检测动子位置的传感器的异常等导致动子的控制状态中出现异常时，可能会使动子与输送路径接触而停止。当在消除异常的起因之后重新开始输送时，执行从接触状态转变到浮起状态的处理。在从接触状态转变到浮起状态时，通过不同于输送状态的方法执行控制以使动子浮起。
[0003]日本专利申请特开No.H09
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19004公开了一种吸引式磁悬浮车辆。在日本专利申请特开No.H09
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19004中，通过转变开始浮起或着地的时间使得多个台车不同时浮起或着地来降低在开始浮起或着地时的瞬时功率。
[0004]日本专利申请特开No.H09
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19004公开了降低用于控制多个台车的整个输送系统的瞬时功率。然而，在日本专利申请特开No.H09
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19004中，关于从着地状态向浮起状态的恢复，还未进行着眼于单个台车的研究。

技术实现思路

[0005]根据本专利技术的一个方面，提供了一种输送系统，所述输送系统包括：具有第一磁力单元的定子；具有第二磁力单元的动子；和控制单元。所述控制单元控制作用在所述第一磁力单元和所述第二磁力单元之间的磁力，以沿第一方向输送所述动子。所述定子具有包括多个第一管控构件的第一管控构件排和包括多个第二管控构件的第二管控构件排，所述动子在与所述第一方向交叉的第二方向上设置在所述第一管控构件排与所述第二管控构件排之间。当所述动子接触所述第一管控构件排时所述控制单元执行第一处理，即，向所述动子施加旋转力，使得所述第一管控构件排中的一个所述第一管控构件用作支点。
[0006]根据本专利技术的另一个方面，提供了一种输送系统，所述输送系统包括：具有第一磁力单元的定子；具有第二磁力单元的动子；和控制单元。所述控制单元控制作用在所述第一磁力单元和所述第二磁力单元之间的磁力，以沿第一方向输送所述动子。所述动子在与所述第一方向交叉的第二方向上具有两个侧表面，并且所述动子具有设置在一个侧表面上的多个第一管控构件以及设置在所述动子的另一个侧表面上的多个第二管控构件。当所述动子的所述第一管控构件排接触所述定子时所述控制单元执行第一处理，即，向所述动子施加旋转力，使得所述第一管控构件排中的一个所述第一管控构件用作支点。
[0007]根据本专利技术的另一个方面，提供了一种输送系统的控制方法，所述输送系统包括：具有第一磁力单元的定子；具有第二磁力单元的动子；和控制单元。所述控制单元控制作用在所述第一磁力单元和所述第二磁力单元之间的磁力，以沿第一方向输送所述动子。所述定子具有包括多个第一管控构件的第一管控构件排和包括多个第二管控构件的第二管控构件排，所述动子在与所述第一方向交叉的第二方向上设置在所述第一管控构件排与所述
第二管控构件排之间。所述控制方法包括：当所述动子接触所述第一管控构件排时执行第一处理，即，向所述动子施加旋转力，使得所述第一管控构件排中的一个所述第一管控构件作为支点。
[0008]通过下文参考附图对示例性实施例的描述，本专利技术的其他特征将变得明显。
附图说明
[0009]图1是示出了根据第一实施例的输送系统的整体构造的示意性剖视图。
[0010]图2是示出了根据第一实施例的输送系统的整体构造的示意性俯视图。
[0011]图3是示出了根据第一实施例的动子的磁体布置的示意性俯视图。
[0012]图4是示出了根据第一实施例的动子与定子彼此不接触的状态的示意性俯视图。
[0013]图5A、图5B和图5C是示出了根据第一实施例的动子与定子彼此接触的状态的示意性俯视图。
[0014]图6是示出了根据第一实施例的从动子与定子彼此接触的状态转变到动子与定子彼此不接触的状态的操作顺序的流程图。
[0015]图7A、图7B、图7C和图7D是示出了根据第一实施例的从动子与定子彼此接触的状态转变到动子与定子彼此不接触的状态的操作的示意性俯视图。
[0016]图8A和图8B是示出了根据第一实施例的动子的X方向控制的示意性俯视图。
[0017]图9是示出了根据第一实施例在Wz旋转定心期间施加至永磁体的推力的方向的示意性俯视图。
[0018]图10A和图10B是用于说明根据第一实施例的用于判定是否能够从动子与定子彼此接触的状态转变到动子与定子彼此不接触的状态的第一判定条件的示意性俯视图。
[0019]图11A和图11B是用于说明根据第一实施例的用于判定是否能够从动子与定子彼此接触的状态转变到动子与定子彼此不接触的状态的第二判定条件的示意性俯视图。
[0020]图12是用于限定根据第二实施例的动子的尺寸以及定子的布置的示意性俯视图。
[0021]图13是用于说明根据第二实施例的动子与定子的位置关系和移动的示意性俯视图。
[0022]图14是用于说明根据第二实施例的动子与定子之间的位置关系的示意性俯视图。
[0023]图15是用于说明根据第二实施例的各定子之间的位置关系的示意性俯视图。
[0024]图16是用于说明根据第二实施例的动子与定子之间的位置关系与转矩之间的关系的示意性俯视图。
[0025]图17是示出了根据第三实施例的输送系统的整体构造的示意性剖视图。
[0026]图18是示出了根据第三实施例的输送系统的整体构造的示意性俯视图。
[0027]图19是用于说明根据第三实施例的Wz旋转定心期间的状态的示意性俯视图。
[0028]图20A和图20B是示出了根据第三实施例的变型例的输送系统的整体构造的示意性俯视图。
[0029]图21是示出了根据第四实施例的加工系统的构造的框图。
具体实施方式
[0030]下面将参考附图对本专利技术的实施例进行描述。在附图中，相同或相应的元件由相
同的附图标记表示，并且可省略或简化其描述。另外，可以通过将小写字母附加到相同数字的末尾作为标识符来区分布置在不同位置的相同种类的组成元件。另外，当不需要特别区分和描述时，可以使用仅为数字的符号而不附加标识符。
[0031][第一实施例][0032]首先，将参考图1、图2和图3描述根据本实施例的输送系统的整体构造。图1是示出了根据本实施例的输送系统的整体构造的示意性剖视图。图2是示出了根据本实施例的输送系统的整体构造的示意性俯视图。图3是示出了根据本实施例的动子的磁体布置的示意性俯视图。
[0033]如图1和图2所示，根据本实施例的输送系统包括构成台车、滑块或滑架的动子101，以及构成输送路径的定子201。根据本实施例的输送系统是可移动磁体型线性马达(移动永磁体型线性马达，可移动磁场型线性马达)，其中动子101中布置有永磁体，并且定子201中布置有线圈。此外，根据本实施例的输送系统是不具有诸本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输送系统，包括：具有第一磁力单元的定子；具有第二磁力单元的动子；和控制单元，其中，所述控制单元控制作用在所述第一磁力单元和所述第二磁力单元之间的磁力，以沿第一方向输送所述动子，其中，所述定子具有包括多个第一管控构件的第一管控构件排和包括多个第二管控构件的第二管控构件排，所述动子在与所述第一方向交叉的第二方向上设置在所述第一管控构件排和所述第二管控构件排之间，并且其中，当所述动子接触所述第一管控构件排时所述控制单元执行第一处理，即，向所述动子施加旋转力，使得所述第一管控构件排中的一个第一管控构件用作支点。2.根据权利要求1所述的输送系统，其中，在所述第一处理之后，所述动子抵接所述第二管控构件排中的至少一个所述第二管控构件。3.根据权利要求1所述的输送系统，其中，当在执行所述第一处理之前所述动子在所述第一方向上的位置是不能执行所述第一处理的位置时，所述控制单元执行沿所述第一方向移动所述动子的第二处理。4.根据权利要求1所述的输送系统，其中，当在所述第一处理之后所述动子的位置是不能进行所述动子沿第二方向的移动的位置时，所述控制单元执行调整所述动子的位置的第三处理。5.根据权利要求1所述的输送系统，其中，在所述第一处理之后，所述控制单元执行沿着与所述第一处理中的方向相反的方向向所述动子施加旋转力的第四处理。6.根据权利要求1所述的输送系统，其中，所述多个第一管控构件和所述多个第二管控构件相对于所述第一方向非线对称地布置。7.根据权利要求1所述的输送系统，其中，所述第一磁力单元包括线圈，并且其中，所述第二磁力单元包括永磁体。8.根据权利要求1所述的输送系统，其中，所述多个第一管控构件和所述多个第二管控构件中的每一个均是辊。9.根据权利要求1所述的输送系统，包括多组所述第一磁力单元和所述第二磁力单元，所述第一磁力单元和所述第二磁力单元在彼此不同的方向上产生磁力。10.一种输送系统，包括：具有第一磁力单元的定子；具有第二磁力单元的动子；和控制单元，其中，所述控制单元控制作用在所述第一磁力单元和所述第二磁力单元之间的磁力，以沿第一方向输送所述动子，
其中，所述动子在与所述第一方向交叉的第二方向上具有两个侧表面，并且所述动子具有设置在一个侧表面上的多个第一管控构件以及设置在所述动子的另一个侧表面上的多个第二管控构件，并且其中，当所述动子的所述第一管控构件排接触所述定子时所述控制单元执行第一处理，即，向所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：木村龙司，新海达也，山本武，江泽光晴，下村嘉士，水野友裕，
申请(专利权)人：佳能株式会社，
类型：发明
国别省市：