一种局部路径规划方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种局部路径规划方法、装置、机器人及存储介质。动态窗口法预测机器人局部路径的预测时长切分为至少两个子段，在每一子段内，以前一子段内的每一路径的终点为起点，采用动态窗口法生成至少两条新的路径，对各子段的路径组合成的多条局部路径进行评价，从多条局部路径中选择得分最高的局部路径作为目标路径。通过在每一子段内，以前一子段内的每一路径的终点为起点，采用动态窗口法生成至少两条新的路径，每个子段内的路径的数量相对于前一子段内的路径的数量成倍数增加，增加了预测时长内局部路径的总数量，提高了路径末端的空间覆盖率，从而能够选择出最符合实际环境的最优路径，提高机器人的避障性能，提高机器人的运行安全性。器人的运行安全性。器人的运行安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种局部路径规划方法、装置、机器人及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及机器人技术，尤其涉及一种局部路径规划方法、装置、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]移动机器人是一种智能控制移动以进行各种任务的设备。随着人工智能的不断发展，移动机器人已经逐渐能够代替人类做一部分工作，相比人类而言，机器人具有能长时间、高效率工作的优势。移动机器人，尤其是服务型的移动机器人，例如，扫地机器人、送货机器人等，在日常生活中逐渐变得很常见。
[0003]在移动机器人的
中，规划控制是一个重要的研究领域，较为常用的规划算法有A*算法、D*算法、DWA(动态窗口法)算法等。DWA算法的原理主要是对速度空间采样多组速度，并仿真这些速度在一定时间的运动轨迹，将这些运动轨迹通过多层评价函数进行打分，从而输出最优速度样本。
[0004]现有的DWA算法存在机器人避障性能较差的问题，导致机器人运行安全性差。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种局部路径规划方法、装置、机器人及存储介质，以提高路径末端的空间覆盖率，提高机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种局部路径规划方法，其特征在于，包括：确定动态窗口法预测机器人局部路径的预测时长；将所述预测时长切分为至少两个子段；在第i个所述子段内，针对第i
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1个所述子段的至少两条第一路径中的每一条所述第一路径，以所述第一路径的终点为起点，采用动态窗口法生成至少两条第二路径；对所述第一路径和所述第二路径组成的多条局部路径进行评价，从多条所述局部路径中选择得分最高的局部路径作为目标路径。2.根据权利要求1所述的局部路径规划方法，其特征在于，各所述子段的时长相等。3.根据权利要求1或2所述的局部路径规划方法，其特征在于，在第i个所述子段内，针对第i
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1个所述子段的至少两条第一路径中的每一条所述第一路径，以所述第一路径的终点为起点，采用动态窗口法生成至少两条第二路径，包括：针对第i
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1个所述子段的至少两条第一路径中的每一条所述第一路径，基于所述机器人自身参数和环境参数的制约确定所述机器人在所述第一路径的终点时的速度采样窗口；在第i个所述子段内，在所述速度采样窗口内选取至少两个目标速度，所述目标速度包括线速度和角速度；基于所述机器人在所述第一路径的终点的位姿和所述至少两个目标速度，生成以所述第一路径的终点为起点的至少两条第二路径。4.根据权利要求3所述的局部路径规划方法，其特征在于，针对第i
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1个所述子段的至少两条第一路径中的每一条所述第一路径，基于所述机器人自身参数和环境参数的制约确定所述机器人在所述第一路径的终点时的速度采样窗口，包括：基于所述机器人的最大速度限制和最小速度限制确定第一速度空间；基于所述机器人在所述第一路径的终点的速度和所述机器人的驱动电机的加速度限制确定第二速度空间；基于所述机器人采集到的障碍物信息和所述机器人的驱动电机的加速度限制确定第三速度空间；计算所述第一速度空间、所述第二速度空间和所述第三速度空间的交集，得到在所述第一路径的终点时的速度采样窗口。5.根据权利要求3所述的局部路径规划方法，其特征在于，在第i个所述子段内，在所述速度采样窗口内选取至少两个目标速度，包括：获取所述机器人在所述第一路径的终点的位姿和速度；创建至少二维的速度调整向量；将所述速度调整向量与所述机器人在所述第一路径的终点的速度相乘，得到至少两个调整速度；判断所述至少两个调整速度是否均属于所述速度采样空间；若所述至少两个调整速度均属于所述速度采样空间，则将所述调整速度作为目标速度。6.根据权利要求5所述的局部路径规划方法，其特征在于，创建至少二维的速度调整向量，...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖志林，李振，骆增辉，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：