一种用于避障路径规划的算法制造技术

本发明专利技术展示了一种用于避障路径规划的算法，通过采用包围盒技术和等效膨胀，将所述障碍物和所述机器人进行简化，生成路径点集并生成对应的路径段，对所述路径段和所述包围盒进行干涉检测，如果存在干涉则通过所述包围盒获取新的路径点，生成新的路径段，直至路径段与障碍物不存在干涉，该算法的运算量更少。该算法的运算量更少。该算法的运算量更少。

【技术实现步骤摘要】
一种用于避障路径规划的算法


[0001]本专利技术涉及一种用于避障路径规划的算法，属于路径规划算法


技术介绍

[0002]路径规划是机器人领域中的一个重要环节，其目的是在存在障碍物的情况下，找到一条从起点到终点的无碰撞并且符合其他约束的路径。
[0003]现今广泛使用的路径规划算法有：D*算法，A*算法、快速随机树(RRT)算法及其变种、概率路线图(PRM)算法及其变种、遗传算法、蚁群算法、人工势场法等等，但上述路径规划算法的运算量较大或者搜索时间较长。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种用于避障路径规划的算法，该算法的运算量更少。
[0005]解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]一种用于避障路径规划的算法，包括机器人和障碍物，所述机器人和障碍物所在空间为任务空间，所述算法步骤如下：
[0007]S1、获取并输入信息：获取并输入机器人运动的起点坐标和终点坐标，以及各个障碍物的顶点的坐标；
[0008]S2、简化障本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于避障路径规划的算法，其特征在于：包括机器人和障碍物，所述机器人和障碍物所在空间为任务空间，所述算法步骤如下：S1、获取并输入信息：获取并输入机器人运动的起点坐标和终点坐标，以及各个障碍物的顶点的坐标；S2、简化障碍物和机器人：将机器人简化为点，为各个障碍物构建包围盒，并使包围盒进行膨胀，所述包围盒膨胀的宽度等于所述点的半径；S3、生成路径点集和初始路径：生成路径点集，所述路径点集为最终用于构成路径的路径点集合，将起点坐标和终点坐标加入所述路径点集内，根据所述路径点集内的路径点生成路径段；S4、干涉检测：对所述路径段和所述包围盒进行干涉检测；S5、路径重规划：当所述路径段与所述包围盒存在干涉，所述路径段所在直线将包围盒切分为两个部分，分别计算两个部分所包含的顶点到路径段所在直线的欧氏距离之和，选取欧氏距离之和更小的那一部分所包含的顶点作为候选路径点，根据候选路径点到起点的距离，由小到大依次添加在终点坐标之前；S6、将新加入的路径点连接路径点集中除临近点外的其他点，判断新的路径段是否会与所述包围盒发生干涉，是则放弃该连接，否则以该连接作为新的路径段，并将两点间的其他路径点移除，同时更新路径；将终点直接连接路径点集中除临近点外的其他点，判断新的路径段是否会与包围盒发生干涉，是则放弃该连接，否则以该连接作为新的路径段，并将两点间的其他路径点移除；S8、判断全部路径是否与包围盒存在干涉，是则重复步骤5；否则生成无碰撞路径；S9、路径平滑：对最终生成的无碰撞路径进行平滑处理。2.根据权利要求1所述的一种用于避障路径规划的算法，其特征在于：所述包围盒采用AABB包围盒或OBB包围盒。3.根据权利要求1所述的一种用于避障路径规划的算法，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：周童，
申请(专利权)人：新疆钵施然智能农机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：