【技术实现步骤摘要】
一种机器人导航方法及装置
[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人导航方法及装置。
技术介绍
[0002]中国是温室种植的大国，截止2020年，我国温室面积已突破210万公顷。同时，机器人在温室的巡检、采摘、喷药等环节的运用也越来越广泛。在温室中作业的机器人如果缺乏高效且准确的导航系统将会导致机器人在运行过程中碾压菜垄，或者在局部陷入死区而原地停止运行等故障。
[0003]传统的导航系统，一般以激光导航为主，但其定位精度一般在正负5cm左右，由于定位精度不高，常需要结合其他方式实现精准定位。目前，常用的方式是，结合激光导航与磁条完成整个激光导航过程。然而，通过结合激光导航与磁条进行导航的方式，前期需要在地面进行大量铺设磁条的工作，不仅会增加材料成本和人工成本，有时甚至会对地面设施造成一定程度的破坏。
技术实现思路
[0004]本申请实施例的目的在于提供一种机器人导航方法及装置，以解决通过结合激光导航与磁条的方式完成导航过程存在成本高的问题。
[0005]具体技术方案如下：
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人导航方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人对应的目标路径，所述目标路径包括至少一个矫正路径点及所述矫正路径点对应的第一位姿；当所述机器人移动至任一所述矫正路径点对应的位置范围内时，通过所述机器人携带的拍摄装置拍摄所述位置范围内的二维码，得到第一图像；基于所述第一图像确定所述机器人的当前位姿；基于所述第一位姿和所述当前位姿确定所述机器人的移动策略。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一图像确定所述机器人的当前位姿，包括：获取所述拍摄装置拍摄所述第一图像的拍摄信息；解析所述第一图像中的二维码信息，得到所述二维码的位置和所述二维码的朝向角；基于所述拍摄信息确定所述机器人相对于所述二维码的相对位置和相对角度；基于所述二维码的位置、所述二维码的朝向角、所述相对位置及所述相对角度，确定所述机器人的当前位姿。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前位姿包括：当前位置和当前姿态；所述基于所述二维码的位置、所述二维码的朝向角、所述相对位置及所述相对角度，确定所述机器人的当前位姿，包括：基于所述二维码的位置和所述相对位置，确定所述机器人的当前位置，以及，基于所述相对角度和所述二维码的朝向角，确定所述机器人的当前姿态。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位姿和所述当前位姿确定所述机器人的移动策略，包括：确定所述当前位姿和所述第一位姿是否符合预设条件；在所述当前位姿和所述第一位姿符合预设条件时，控制所述机器人由所述当前位姿移动至所述第一位姿；在所述当前位姿和所述第一位姿不符合预设条件时，确定下一矫正路径点对应的第二位姿，并控制所述机器人由所述当前位姿移动至所述第二位姿。5.根据权利要求4所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜金岭，张忠海，潘国庆，于淑月，王石记，
申请(专利权)人：北京航天测控技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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