一种航行体跨域航迹修正方法及存储介质技术

本发明专利技术提供了一种航行体跨域航迹修正方法及存储介质，在水面设有多个共线的水面导引点，在水下设有与水面导引点一一对应的水下导引点，首先基于水面导引点和水面实际轨迹点，利用水面航迹修正算法对航行体水面航迹进行修正；待航行体下潜后，再基于水下导引点和水下实际轨迹点，利用下潜航迹修正算法对航行体下潜航迹进行修正。该方法将航行体在三维空间中航迹精确保持的难题分解为水面、水下单个二维平面内的航迹精确保持问题，并分段解决，使航行体在跨域航行使可完成高精度初始对准，有效辅助水中航行体跨域试验指挥，使水中航行体跨域航行时精确保持航迹，对航行体高精度短距离跨域航行、试验精准就位指控等均有较高使用价值及较强可操作性。价值及较强可操作性。价值及较强可操作性。

【技术实现步骤摘要】
一种航行体跨域航迹修正方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及水面水下跨域试验
，具体涉及一种航行体跨域航迹修正方法及存储介质。

技术介绍

[0002]当前半潜式USV、UUV、飞鱼式装备等水中跨介质航行体在航行过程中可能会出现水面与水下交替航行，通常采用组合惯导工作模式，即水面航行使用GPS导航定位，下潜入水后GPS失去功能，转为惯性导航等专用导航系统导航。对于远距离航行，下潜阶段所带来的航迹偏差会随着航行体的运动逐渐减小，而对于水面、水下短距离交替航行，受导航精度影响(受限于安装尺寸、空间及经费等因素，许多航行体不具备高精度导航设备)，下潜阶段因姿态变化较大，导致航行体高精度短距离航迹偏差较大。
[0003]同时，随着航行体作业精度要求的提高，按照精确航线航行成为航行体跨域航行和作业的重要基础，当前试验过程中，水面主要靠GPS获取位置，水下主要靠水声定位系统测量航行体位置点，再通过坐标转换进行检测与校核。对于精准就位、高精度短距离跨域航行等作业需求，惯性导航误差、水下测量位置误差、坐标系转换误差等成为无法忽略的影响因素，导致本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种航行体跨域航迹修正方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)在水面设有多个共线的水面导引点，在水下设有由惯导设备换算出的水下导引点，所述水下导引点与航行体在同一水平面内；(2)水面航迹修正步骤：获取航行体的水面实际轨迹点，基于水面导引点和水面实际轨迹点，利用水面航迹修正算法对航行体水面航迹进行修正；水面航迹修正完成后，航行体沿水面导引点所在直线前进，待航行体下潜后进入下潜航迹修正步骤；(3)下潜航迹修正步骤：获取航行体的水下实际轨迹点，基于水下导引点和水下实际轨迹点，利用下潜航迹修正算法对航行体下潜航迹进行修正。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述水面航迹修正算法包括：在水平坐标系内，设相邻两个水面导引点为A(x1，y1)、B(x2，y2)，水面实际轨迹点为Z
i
(x3，y3)，航行体由A向B移动，则由A、B、Z
i
构成的三角形的面积S(A，B，Z
i
)为若S(A，B，Z
i
)＝0，则航行体完成水面航迹修正；若S(A，B，Z
i
)≠0，则此时航行体存在轨迹偏差，则航行体循迹下一水面导引点进行水面航迹修正，直至S(A，B，Z
i
)＝0。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述下潜航迹修正算法包括：在航行体所在的水平坐标系内，设相邻两个水下导引点为a(x1’
，y1’
)、b(x2’
，y3’
)，水下实际轨迹点为z
i
(x3’
，y3’
)，则由a、b、z
i
构成的三角形的面积S(a，b，z
i
)为若S(a，b，z

【专利技术属性】
技术研发人员：王艺欣雨，李铁术，莫剑飞，李润堃，刘浩，谭蓉俊，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司七五零试验场，
类型：发明
国别省市：