一种自动搬运管状物料的移动机器人制造技术

本申请涉及智能机器人的技术领域，尤其是涉及一种自动搬运管状物料的移动机器人,包括机架，机架上设有取料模块和行进装置，取料模块用于控制机器人抓取物料，行进装置用于控制机器人运输物料；行进装置设于机架的底部；取料模块包括升降机构和夹取机构；升降机构包括托举部和升降组件；夹取机构包括连接部、第一驱动组件和举升抓手，举升抓手的形状与物料边缘形状适配；取料模块设有两个，且分别设于机架正对的两侧，两个取料模块中的举升抓手能正对相向或相离移动；本申请具有提高管状物料和卷料的夹取精度和效率的效果。卷料的夹取精度和效率的效果。卷料的夹取精度和效率的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种自动搬运管状物料的移动机器人


[0001]本技术涉及智能机器人的
，特别是一种自动搬运管状物料的移动机器人。

技术介绍

[0002]通常而言，生产线生产出来的卷筒类物料(卷料)和管状物料的转运过程由机动叉车、手动叉车或人工搬运来实现。然而，由于生产车间内物料和设备摆放杂乱，而叉车体型较为笨重，难免造成磕碰和损毁；且一般情况下，卷料和管状物料的体积和重量较大，采用人工操作叉车进行搬运的方法存在设备配置多、人力成本高的缺陷，因此，AGV机器人应运而生。
[0003]AGV搬运机器人或AGV小车的使用主要集中在自动物流转运，以解决人工搬运和操作叉车费时费力的问题。AGV搬运机器人通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导，激光引导，磁钉导航和惯性导航。
[0004]虽然运用AGV搬运机器人来进行物料搬运已逐渐普及，但一般的AGV搬运机器人在搬运管状物料或卷料时，用于抓取物料的抓手通常被设计成平面，不能刚好适配管状物料和卷料，使得这些物料容易脱落，通常需要附加的部件进行固定，不能一次有效夹取并提升、运送物料，效率较低。

技术实现思路

[0005]针对上述缺陷，本技术的目的在于提出一种自动搬运管状物料的移动机器人，以提高管状物料和卷料的夹取精度和效率。
[0006]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0007]一种自动搬运管状物料的移动机器人，包括机架，所述机架上设有取料模块和行进装置，所述取料模块用于控制机器人抓取物料，所述行进装置用于控制机器人运输物料；
[0008]所述行进装置设于机架的底部；
[0009]所述取料模块包括升降机构和夹取机构；
[0010]所述升降机构包括托举部和升降组件；所述升降组件包括第一传动件和第一驱动件；所述第一传动件沿竖直方向设于所述机架上；所述托举部水平设置；所述托举部与所述第一传动件传动连接；所述第一驱动件用于驱动所述第一传动件，所述第一传动件在所述第一驱动件的驱动下转动，所述托举部沿所述第一传动件升降；
[0011]所述夹取机构包括连接部、第一驱动组件和举升抓手，所述连接部水平设置于所述托举部，所述举升抓手固定于所述连接部，所述第一驱动组件用于驱动所述连接部，所述连接部在所述第一驱动组件驱动时，相对于所述托举部水平滑动；
[0012]所述举升抓手的形状与物料边缘形状适配；
[0013]所述取料模块设有两个，且分别设于所述机架正对的两侧，两个所述取料模块中的所述举升抓手能正对相向或相离移动。
[0014]优选的，所述取料模块还包括固定机构，所述固定机构包括固定抓手和第二驱动组件；所述固定抓手设于所述举升抓手的上方，所述第二驱动组件用于驱动所述固定抓手水平移动，在所述第二驱动组件的驱动下，两个所述取料模块中的所述固定抓手能正对相向或相离移动。
[0015]优选的，所述机架为龙门架，所述机架的内部设有升降腔，所述升降腔与所述机架的底面、前侧和后侧均连通，两个所述取料模块分别设于所述升降腔的左右两侧，且所述举升抓手和所述固定抓手在所述升降腔内沿左右方向移动。
[0016]优选的，所述机架上还设有控制系统；所述控制系统包括控制器、人机界面操作单元和导航单元；所述控制器分别与所述人机界面操作单元、导航单元、第一驱动件、第一驱动组件和第二驱动组件电连接。
[0017]优选的，所述机架上还设有供电系统；所述供电系统包括充电装置和蓄电组件，所述充电装置和所述蓄电组件电连接；所述蓄电组件分别与所述控制系统、第一驱动件、第一驱动组件和第二驱动组件电连接。
[0018]优选的，所述第一传动件为滚珠丝杆，所述第一驱动件为第一伺服电机，所述滚珠丝杆与所述第一伺服电机的输出轴连接；所述托举部设有螺母，所述螺母套设于所述滚珠丝杆的外部。
[0019]优选的，所述升降机构还包括导向组件，所述导向组件包括一对沿竖直方向设置的导轨，所述导轨设于所述滚珠丝杆的两侧，所述导轨上滑动设置有导向块，所述导向块连接于所述托举部的底面。
[0020]优选的，所述行进装置包括差速轮组和多个从动轮，所述差速轮组设有两组，且分别设于所述机架的左右两侧；所述差速轮组包括轮体、轮边式减速机和第二伺服电机，所述轮体转动连接于所述机架的底部，所述轮边式减速机连接于所述轮体，所述轮边式减速机与所述第二伺服电机的输出端连接；所述轮边式减速机、第二伺服电机均与所述控制器、蓄电组件电连接。
[0021]优选的，所述举升抓手的形状为与物料边缘形状相适配的弧形面，所述举升抓手连接有支撑部，所述支撑部由相互连接的第一支撑板和第二支撑板组成，所述第一支撑板远离第二支撑板的一侧与所述举升抓手的弧形面一端贴合，所述第二支撑板远离第一支撑板的一侧与所述举升抓手的弧形面另一端贴合。
[0022]优选的，所述固定抓手的形状为与物料适配的弧面，所述固定抓手的弧面内侧设有若干防滑槽。
[0023]上述技术方案包括以下有益效果：
[0024]当机器人工作时，行进装置将机器人引导至需运送的物料处，且物料位于两举升抓手的间隙内，升降组件下降，使举升抓手下降至贴近地面，再由第一驱动组件驱动举升抓手相向运动，抓取物料，之后升降组件上升，使物料脱离地面；另外，控制器通过控制第二驱动组件来控制固定抓手的运动，暂时存放此物料，举升抓手再次抓取另一物料，之后机器人将物料带离至指定放料区域，具有有效夹取并运输物料的作用，提高运输效率。
附图说明
[0025]图1是本技术的整体结构示意图；
[0026]图2是本技术的内部示意图；
[0027]图3是本技术中升降机构的结构示意图。
[0028]附图标记：机架1、外机壳110、内机壳120、控制器2、充电装置3、触摸屏4、激光导航5、定位传感器6、托举部7、第一传动件8、第一驱动件9、差速轮组10、轮体101、轮边式减速机102、第二伺服电机103、从动轮11、连接部12、第一驱动组件13、举升抓手14、支撑部15、第一支撑板151、第二支撑板152、安装板16、固定抓手17、防滑槽171、第二驱动组件18、驱动电机19、齿轮20、齿条21、导轨22、导向块23、导杆24。
具体实施方式
[0029]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0030]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动搬运管状物料的移动机器人，其特征在于，包括机架，所述机架上设有取料模块和行进装置，所述取料模块用于控制机器人抓取物料，所述行进装置用于控制机器人运输物料；所述行进装置设于机架的底部；所述取料模块包括升降机构和夹取机构；所述升降机构包括托举部和升降组件；所述升降组件包括第一传动件和第一驱动件；所述第一传动件沿竖直方向设于所述机架上；所述托举部水平设置；所述托举部与所述第一传动件传动连接；所述第一驱动件用于驱动所述第一传动件，所述第一传动件在所述第一驱动件的驱动下转动，所述托举部沿所述第一传动件升降；所述夹取机构包括连接部、第一驱动组件和举升抓手，所述连接部水平设置于所述托举部，所述举升抓手固定于所述连接部，所述第一驱动组件用于驱动所述连接部，所述连接部在所述第一驱动组件驱动时，相对于所述托举部水平滑动；所述举升抓手的形状与物料边缘形状适配；所述取料模块设有两个，且分别设于所述机架正对的两侧，两个所述取料模块中的所述举升抓手能正对相向或相离移动。2.根据权利要求1所述的一种自动搬运管状物料的移动机器人，其特征在于，所述取料模块还包括固定机构，所述固定机构包括固定抓手和第二驱动组件；所述固定抓手设于所述举升抓手的上方，所述第二驱动组件用于驱动所述固定抓手水平移动，在所述第二驱动组件的驱动下，两个所述取料模块中的所述固定抓手能正对相向或相离移动。3.根据权利要求2所述的一种自动搬运管状物料的移动机器人，其特征在于，所述机架为龙门架，所述机架的内部设有升降腔，所述升降腔与所述机架的底面、前侧和后侧均连通，两个所述取料模块分别设于所述升降腔的左右两侧，且所述举升抓手和所述固定抓手在所述升降腔内沿左右方向移动。4.根据权利要求2所述的一种自动搬运管状物料的移动机器人，其特征在于，所述机架上还设有控制系统；所述控制系统包括控制器、人机界面操作单元和导航单元；所述控制器分别与所述人机界面操作单元、导航单元、第一驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦磊，胡海燕，李牧，蒋振宇，
申请(专利权)人：广东汇博机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：