一种货箱转移系统、货箱转移装置和机器人制造方法及图纸

本公开提供了一种货箱转移系统、货箱转移装置和机器人，该系统包括：至少一个机器人和至少一个货箱转移装置；机器人设置有多层暂存机构，暂存机构用于暂存货箱；所述货箱转移装置包括外部输送轨道；机器人配置为，移动至货箱对接位；货箱转移装置配置为，将移动至货箱对接位的在机器人的不同层暂存机构上的多个货箱转移到同一外部输送轨道上；或者，将同一外部输送轨道上的多个货箱转移到机器人的不同层暂存机构上，本公开实施例利用货箱转移装置能够从机器人的不同层暂存机构上一次转移多个货箱，或者，一次为机器人放置多个货箱，针对机器人存取多个货箱的场景中，能够提高货箱转移效率，进而提高机器人在货箱存取流程中的搬运效率。搬运效率。搬运效率。

【技术实现步骤摘要】
一种货箱转移系统、货箱转移装置和机器人


[0001]本公开涉及仓储物流
，具体而言，涉及一种货箱转移系统、货箱转移装置和机器人。

技术介绍

[0002]一种机器人能够实现一次搬运多个货箱，分别将多个货箱放置在机器人的多层暂存位上。在机器人到达目的地并实现货箱转移时，需要利用机器人将货箱逐个从不同暂存机构上取出，放至目的点(比如输送线(输送轨道)或交互货位等)，导致机器人无法高效投入到货箱存取流程中，进而造成机器人行动能力的浪费，为了实现高效搬运货物，需要投入更多的机器人，但是会增大机器人个体投入成本。
[0003]因此，如何提高货箱转移效率，成为本领域亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本公开实施例至少提供一种货箱转移系统、货箱转移装置和机器人。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种货箱转移系统，所述系统包括至少一个机器人和至少一个货箱转移装置；所述机器人设置有多层暂存机构，所述暂存机构用于暂存货箱；所述货箱转移装置包括外部输送轨道；
[0006]所述机器人配置为，移动至货箱对接位；
[0007]所述货箱转移装置配置为，将移动至货箱对接位的在所述机器人的不同层暂存机构上的多个货箱转移到同一外部输送轨道上；或者，将同一外部输送轨道上的多个货箱转移到所述机器人的不同层暂存机构上。
[0008]一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置包括多层内部输送轨道；
[0009]所述货箱转移装置配置为，将在所述机器人不同层暂存机构上的所述多个货箱转移到对应层所述内部输送轨道对应的第一预设区域处；
[0010]所述货箱转移装置配置为，将在不同层所述内部输送轨道对应的第一预设区域处的所述货箱转移到同一外部输送轨道。
[0011]一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置包括至少一个第一货箱转移机构、多层货箱输送机构、与每层所述货箱输送机构对应的第二货箱转移机构和与每个所述第二货箱转移机构对应的升降机构；
[0012]所述第一货箱转移机构配置为，将所述多个货箱从所述机器人上抬起，并转移到不同层所述货箱输送机构上；
[0013]所述货箱输送机构配置为，将所述货箱运送到该层货箱输送机构对应的第一预设区域处；其中，不同层货箱输送机构对应的所述第一预设区域在水平面上的投影不重叠；
[0014]所述第二货箱转移机构配置为，将对应层所述货箱输送机构上对应的第一预设区域处的所述货箱勾取到对应的所述升降机构上；其中，不同第二货箱转移机构在水平面上的投影不重叠；
[0015]所述升降机构配置为，将所述货箱转移到同一外部输送轨道上。
[0016]一种可选的实施方式中，所述第一货箱转移机构包括多个第一顶升叉；所述暂存机构为梳状机构；所述第一顶升叉为梳状机构；所述货箱输送机构为梳状机构；所述梳状机构包括梳齿；
[0017]所述暂存机构的梳齿与所述第一顶升叉的梳齿在水平面上的投影不重叠；
[0018]所述第一顶升叉的梳齿与所述货箱输送机构的梳齿在水平面上的投影不重叠。
[0019]一种可选的实施方式中，每一层所述货箱输送机构对应一个所述第一顶升叉；所述第一顶升叉配置为，在将所述货箱从所述机器人上抬起之后，运动到所述第一顶升叉的第一初始位置，以将所述货箱转移到所述货箱输送机构上；其中，所述第一顶升叉的第一初始位置的高度低于对应层的所述货箱输送机构用于放置货箱的面的高度。
[0020]一种可选的实施方式中，所述第一货箱转移机构还包括第一驱动单元、第一导轨组件；所述第一驱动单元与所述第一导轨组件连接；所述多个第一顶升叉滑动装配在所述第一导轨组件上；
[0021]第一驱动单元配置为，驱动所述第一导轨组件转动；
[0022]所述第一导轨组件配置为，在所述第一驱动单元的驱动下，带动所述第一顶升叉沿竖直方向移动，以托起对应层暂存机构上的货箱。
[0023]一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置还包括至少一个限位块；所述货箱输送机构包括内部输送轨道；
[0024]所述限位块配置为，将所述货箱限定在所述内部输送轨道上与所述限位块对应的第一预设区域处；其中，不同层货箱输送机构上的限位块对应的第一预设区域在水平面上的投影不重叠；所述内部输送轨道的长度可调节，以使不同层内部输送轨道上的第一预设区域在水平面上的投影不重叠；
[0025]所述货箱输送机构配置为，将所述货箱转移到对应的所述第一预设区域处。
[0026]一种可选的实施方式中，所述内部输送轨道为梳状机构；所述梳状机构包括梳齿；所述限位块设置在所述内部输送轨道的梳齿缝隙之间，并且所述限位块的第二初始位置的高度低于对应层的所述内部输送轨道用于放置货箱的面的高度。
[0027]一种可选的实施方式中，所述第二货箱转移机构包括第一拉杆机构、第一拨块和第一拉杆驱动单元；
[0028]所述第二货箱转移机构固定装配在对应的所述升降机构上；
[0029]所述第一拨块安装在所述第一拉杆机构的一端；所述第一拉杆驱动单元安装在所述第一拉杆机构的另一端；
[0030]所述第一拉杆驱动单元配置为，驱动所述第一拉杆机构伸缩；
[0031]所述第一拉杆机构配置为，在所述第一拉杆驱动单元的驱动下，带动所述第一拨块将所述货箱勾取到对应的升降机构上。
[0032]一种可选的实施方式中，所述升降机构包括第二驱动单元、第二导轨组件和第二顶升叉；所述第二驱动单元与所述第二导轨组件连接；所述第二顶升叉滑动装配在所述第二导轨组件上；
[0033]所述第二顶升叉为梳状机构；所述外部输送轨道为梳状机构；所述梳状机构包括梳齿；所述第二顶升叉的梳齿与所述外部输送轨道的梳齿在水平面上的投影不重叠；
[0034]所述第二驱动单元配置为，驱动所述第二导轨组件转动；
[0035]所述第二导轨组件配置为，在所述第二驱动单元的驱动下，带动所述第二顶升叉沿竖直方向移动，以将所述升降机构上的货箱转移到所述外部输送轨道上。
[0036]一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置还包括与每个所述限位块对应的传感器；所述传感器固定安装在对应限位块所对应的所述货箱输送机构；所述传感器配置为，检测所述货箱是否到达所述第一预设区域；
[0037]所述限位块配置为，在所述传感器检测到所述货箱到达所述第一预设区域后，升高到预设高度，以将所述货箱限定在所述内部输送轨道上与所述限位块对应的第一预设区域处。
[0038]一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置包括至少一个第一货箱转移机构、多层货箱输送机构、与每层所述货箱输送机构对应的第二货箱转移机构、与每个所述第二货箱转移机构对应的升降机构、外部输送轨道和第三货箱转移机构；
[0039]所述第一货箱转移机构配置为，将所述机器人除最底层所述暂存机构上的货箱之外的其余货箱转移到对应层所述货箱输送机构；
[0040]所述货箱输送机构配置为，将所述货箱运送到该层货箱输送机构对应的第一预设区域本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货箱转移系统，其特征在于，所述系统包括至少一个机器人和至少一个货箱转移装置；所述机器人设置有多层暂存机构，所述暂存机构用于暂存货箱；所述货箱转移装置包括多层内部输送轨道和外部输送轨道；所述机器人配置为，移动至货箱对接位；所述货箱转移装置配置为，将移动至货箱对接位的在所述机器人的不同层暂存机构上的多个货箱转移到对应层所述内部输送轨道对应的第一预设区域处；并将在不同层所述内部输送轨道对应的第一预设区域处的所述货箱转移到同一外部输送轨道上；或者，将同一外部输送轨道上的多个货箱转移到所述机器人的不同层暂存机构上。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述货箱转移装置包括至少一个第一货箱转移机构、多层货箱输送机构、与每层所述货箱输送机构对应的第二货箱转移机构和与每个所述第二货箱转移机构对应的升降机构；所述第一货箱转移机构配置为，将所述多个货箱从所述机器人上抬起，并转移到不同层所述货箱输送机构上；所述货箱输送机构配置为，将所述货箱运送到该层货箱输送机构对应的第一预设区域处；其中，不同层货箱输送机构对应的所述第一预设区域在水平面上的投影不重叠；所述第二货箱转移机构配置为，将对应层所述货箱输送机构上对应的第一预设区域处的所述货箱勾取到对应的所述升降机构上；其中，不同第二货箱转移机构在水平面上的投影不重叠；所述升降机构配置为，将所述货箱转移到同一外部输送轨道上。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一货箱转移机构包括多个第一顶升叉；所述暂存机构为梳状机构；所述第一顶升叉为梳状机构；所述货箱输送机构为梳状机构；所述梳状机构包括梳齿；所述暂存机构的梳齿与所述第一顶升叉的梳齿在水平面上的投影不重叠；所述第一顶升叉的梳齿与所述货箱输送机构的梳齿在水平面上的投影不重叠。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，每一层所述货箱输送机构对应一个所述第一顶升叉；所述第一顶升叉配置为，在将所述货箱从所述机器人上抬起之后，运动到所述第一顶升叉的第一初始位置，以将所述货箱转移到所述货箱输送机构上；其中，所述第一顶升叉的第一初始位置的高度低于对应层的所述货箱输送机构用于放置货箱的面的高度。5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一货箱转移机构还包括第一驱动单元、第一导轨组件；所述第一驱动单元与所述第一导轨组件连接；所述多个第一顶升叉滑动装配在所述第一导轨组件上；第一驱动单元配置为，驱动所述第一导轨组件转动；所述第一导轨组件配置为，在所述第一驱动单元的驱动下，带动所述第一顶升叉沿竖直方向移动，以托起对应层暂存机构上的货箱。6.根据权利要求2至5任一项所述的系统，其特征在于，所述货箱转移装置还包括至少一个限位块；所述货箱输送机构包括内部输送轨道；所述限位块配置为，将所述货箱限定在所述内部输送轨道上与所述限位块对应的第一预设区域处；其中，不同层货箱输送机构上的限位块对应的第一预设区域在水平面上的投影不重叠；所述内部输送轨道的长度可调节，以使不同层内部输送轨道上的第一预设区域
在水平面上的投影不重叠；所述货箱输送机构配置为，将所述货箱转移到对应的所述第一预设区域处。7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述内部输送轨道为梳状机构；所述梳状机构包括梳齿；所述限位块设置在所述内部输送轨道的梳齿缝隙之间，并且所述限位块的第二初始位置的高度低于对应层的所述内部输送轨道用于放置货箱的面的高度。8.根据权利要求2至5任一项所述的系统，其特征在于，所述第二货箱转移机构包括第一拉杆机构、第一拨块和第一拉杆驱动单元；所述第二货箱转移机构固定装配在对应的所述升降机构上；所述第一拨块安装在所述第一拉杆机构的一端；所述第一拉杆驱动单元安装在所述第一拉杆机构的另一端；所述第一拉杆驱动单元配置为，驱动所述第一拉杆机构伸缩；所述第一拉杆机构配置为，在所述第一拉杆驱动单元的驱动下，带动所述第一拨块将所述货箱勾取到对应的升降机构上。9.根据权利要求2至5任一项所述的系统，其特征在于，所述升降机构包括第二驱动单元、第二导轨组件和第二顶升叉；所述第二驱动单元与所述第二导轨组件连接；所述第二顶升叉滑动装配在所述第二导轨组件上；所述第二顶升叉为梳状机构；所述外部输送轨道为梳状机构；所述梳状机构包括梳齿；所述第二顶升叉的梳齿与所述外部输送轨道的梳齿在水平面上的投影不重叠；所述第二驱动单元配置为，驱动所述第二导轨组件转动；所述第二导轨组件配置为，在所述第二驱动单元的驱动下，带动所述第二顶升叉沿竖直方向移动，以将所述升降机构上的货箱转移到所述外部输送轨道上。10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述货箱转移装置还包括与每个所述限位块对应的传感器；所述传感器固定安装在对应限位块所对应的所述货箱输送机构；所述传感器配置为，检测所述货箱是否到达所述第一预设区域；所述限位块配置为，在所述传感器检测到所述货箱到达所述第一预设区域后，升高到预设高度，以将所述货箱限定在所述内部输送轨道上与所述限位块对应的第一预设区域处。11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述货箱转移装置包括至少一个第一货箱转移机构、多层货箱输送机构、与每层所述货箱输送机构对应的第二货箱转移机构、与每个所述第二货箱转移机构对应的升降机构、外部输送轨道和第三货箱转移机构；所述第一货箱转移机构配置为，将所述机器人除最底层所述暂存机构上的货箱之外的其余货箱转移到对应层所述货箱输送机构；所述货箱输送机构配置为，将所述货箱运送到该层货箱输送机构对应的第一预设区域处；其中，不同层货箱输送机构对应的所述第一预设区域在水平面上的投影不重...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫杰，王梦迪，汪旭，刘凯，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：