搬运系统以及搬运方法技术方案

本发明专利技术提供一种搬运系统以及搬运方法。自主移动机器人具有：载置部；臂，其从所述载置部沿着水平方向而伸出或收回；控制部，其对所述臂的动作进行控制，所述控制部在使所述臂的顶端移动至从下方被支承且在底面上具有槽的物体的该槽处之后，使卡挂在该槽上的所述臂的顶端朝向所述载置部返回，或者，使卡挂于被载置于所述载置部上且在底面上具有槽的物体的该槽上的所述臂的顶端朝向从下方支承该物体的货架进行移动。货架进行移动。货架进行移动。

【技术实现步骤摘要】
搬运系统以及搬运方法


[0001]本公开涉及一种搬运系统以及搬运方法，尤其涉及由自主移动机器人实施的搬运。

技术介绍

[0002]近年来，开发了一种用于在工厂或仓库等中通过自主移动机器人而对物体进行搬运的技术。例如，国际公开第2017/090108号公开了一种在物流仓库中利用运送机器人而自动地对货架进行排列配置的货架配置系统。在该系统中，运送机器人进入货架下方的空间，并从下方抬起货架，从而与货架一起进行移动。

技术实现思路

[0003]在国际公开第2017/090108号所记载的系统中，将被放置在地板上的物体设为搬运对象。因此，无法对被收纳于货架内的物体进行搬运。
[0004]本公开是以上述的情况为背景而完成的，其目的在于，提供能够对收纳于货架内的物体进行搬运的搬运系统以及搬运方法。
[0005]用于实现上述目的本公开的一个方式为，通过自主移动机器人而对物体进行搬运的搬运系统，其中，所述自主移动机器人具有：载置部；臂，其从所述载置部沿着水平方向而伸出或收回；控制部，其对所述臂的动作进行控制，所述控制部在使所述臂的顶端移动至从下方被支承且在底面上具有槽的物体的该槽处之后，使卡挂在该槽上的所述臂的顶端朝向所述载置部返回，或者，使卡挂于被载置于所述载置部上且在底面上具有槽的物体的该槽上的所述臂的顶端朝向从下方支承该物体的货架进行移动。
[0006]根据该搬运系统，通过臂的水平方向上的移动而使物体从货架向载置部、或者从载置部向货架进行移动。因此，自主移动机器人能够搬运被收纳于货架内的物体。
[0007]在上述的一个方式中，也可以为，所述臂具有：轴部，其在水平方向上延伸；突起部，其在该轴部的顶端处沿着与该轴部垂直的方向而延伸。
[0008]通过采用这样的方式，从而能够以简单的结构来构成臂结构。
[0009]在上述的一个方式中，也可以为，所述控制部以所述轴部作为旋转轴而使所述突起部进行旋转。
[0010]通过采用这样的方式，从而容易地在用于将臂的顶端卡挂在槽上的臂的状态、和未卡挂在槽上的臂的状态之间进行切换。
[0011]在上述的一个方式中，也可以为，还具有：第一滚珠丝杠，其与所述臂的所述轴部平行地设置，并具有第一螺母齿轮；第二滚珠丝杠，其与所述臂的所述轴部以及所述第一滚珠丝杠平行地设置，并具有第二螺母齿轮；滑块，其对所述第一螺母齿轮和所述第二螺母齿轮进行收纳，且伴随着所述第一螺母齿轮和所述第二螺母齿轮的移动而沿着所述轴部的方向进行移动，所述臂的所述轴部具有齿轮，所述齿轮在所述滑块内与所述第一螺母齿轮以及所述第二螺母齿轮中的至少任意一方啮合，所述控制部对所述第一滚珠丝杠的旋转方向
和所述第二滚珠丝杠的旋转方向进行控制。
[0012]根据这样的结构，能够通过简单的结构来实现臂的直线运动以及旋转。
[0013]在上述的一个方式中，也可以为，所述控制部对所述载置部的高度进行变更。
[0014]通过采用这样的方式，从而能够在任意的高度实施物体从货架向载置部的移动作业或者物体从载置部向货架的移动作业。
[0015]在上述的一个方式中，也可以为，所述搬运系统包括作为容器的所述物体，所述物体的所述底面具有在由所述臂实施的该物体的移动方向上排列的多个所述槽。
[0016]通过采用这样的方式，从而能够提高关于臂的长度的设计自由度。
[0017]在上述的一个方式中，也可以为，所述搬运系统包括作为容器的所述物体，所述物体的所述底面的所述槽为V字形状。
[0018]通过采用这样的方式，从而限制了将臂的顶端卡挂在槽上并使物体移动时的臂的顶端与物体之间的位置关系。因此，能够使物体的移动稳定。
[0019]在上述的一个方式中，也可以为，所述搬运系统包括作为容器的所述物体，所述物体的所述底面的所述槽为圆形形状、椭圆形状、或菱形形状。
[0020]通过采用这样的方式，从而在将臂的顶端卡挂在槽上并使物体移动时，无论是物体从货架向载置部的移动，还是物体从载置部向货架的移动，都限制了臂的顶端与物体之间的位置关系。因此，无论是物体从货架向载置部的移动，还是物体从载置部向货架的移动，都能够使物体的移动稳定。
[0021]用于实现上述目的的本公开的其他的一个方式为通过自主移动机器人而对物体进行搬运的搬运方法，其中，使具备载置部和从所述载置部沿着水平方向而伸出或收回的臂的所述自主移动机器人的所述臂的顶端移动至从下方被支承且在底面上具有槽的物体的该槽处，并使卡挂在该槽上的所述臂的顶端朝向所述载置部返回，或者，使卡挂于被载置于所述载置部上且在底面上具有槽的物体的该槽上的所述臂的顶端朝向从下方支承该物体的货架进行移动。
[0022]根据该搬运方法，通过臂的水平方向上的移动，从而使物体从货架向载置部或者从载置部向货架进行移动。因此，自主移动机器人能够搬运被收纳于货架内的物体。
[0023]根据本公开，能够提供可对被收纳于货架内的物体进行搬运的搬运系统以及搬运方法。
[0024]本公开的上述内容和其他目的、特征和优点将从以下给出的详细描述和附图中得到更充分的理解，所述附图仅供说明，因此不应被认为是对于本公开的限制。
附图说明
[0025]图1为表示实施方式所涉及的自主移动机器人的概要结构的立体图。
[0026]图2为表示实施方式所涉及的自主移动机器人的概要结构的侧视图。
[0027]图3为表示实施方式所涉及的自主移动机器人的概要性的系统结构的框图。
[0028]图4A为臂的顶端向载置部的水平方向上的外侧突出的状态的载置部的俯视图。
[0029]图4B为臂的顶端被拉入至载置部侧的状态的载置部的俯视图。
[0030]图5A为表示驱动机构的结构的一个示例的示意图。
[0031]图5B为表示驱动机构的结构的一个示例的示意图。
[0032]图5C为表示驱动机构的结构的一个示例的示意图。
[0033]图6为表示驱动机构的结构的改变例的示意图。
[0034]图7为表示货架和被收纳于货架内的搬运对象的物体的示意图。
[0035]图8为表示物体的正面、底面以及侧面的立体图。
[0036]图9A为表示使载置部装载被收纳于货架内的物体的动作的示意图。
[0037]图9B为表示使载置部装载被收纳于货架内的物体的动作的示意图。
[0038]图9C为表示使载置部装载被收纳于货架内的物体的动作的示意图。
[0039]图10为物体的仰视图。
[0040]图11为物体的仰视图。
[0041]图12为物体的仰视图。
[0042]图13为物体的仰视图。
[0043]图14为表示由实施方式所涉及的自主移动机器人实施的物体从货架向载置部的移动动作的流程的一个示例的流程图。
[0044]图15为表示由实施方式所涉及的自主移动机器人实施的物体从载置部向货架的移动动作的流程的一个示例的流程图。
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运系统，其为通过自主移动机器人而对物体进行搬运的搬运系统，其中，所述自主移动机器人具有：载置部；臂，其从所述载置部沿着水平方向而伸出或收回；控制部，其对所述臂的动作进行控制，所述控制部在使所述臂的顶端移动至从下方被支承且在底面上具有槽的物体的该槽处之后，使卡挂在该槽上的所述臂的顶端朝向所述载置部返回，或者，使卡挂于被载置于所述载置部上且在底面上具有槽的物体的该槽上的所述臂的顶端朝向从下方支承该物体的货架进行移动。2.如权利要求1所述的搬运系统，其中，所述臂具有：轴部，其在水平方向上延伸；突起部，其在该轴部的顶端处沿着与该轴部垂直的方向而延伸。3.如权利要求2所述的搬运系统，其中，所述控制部以所述轴部作为旋转轴而使所述突起部进行旋转。4.如权利要求3所述的搬运系统，其中，还具有：第一滚珠丝杠，其与所述臂的所述轴部平行地设置，并具有第一螺母齿轮；第二滚珠丝杠，其与所述臂的所述轴部以及所述第一滚珠丝杠平行地设置，并具有第二螺母齿轮；滑块，其对所述第一螺母齿轮和所述第二螺母齿轮进行收纳，且伴随着所述第一螺母齿轮和所述第二螺母齿轮的移动而沿着所述轴部的方向进行移动，所述臂的所述轴部具有齿轮，所述齿轮在所述滑块内与所述第一螺母齿轮以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩本国大，糸泽祐太，古村博隆，高木裕太郎，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：