【技术实现步骤摘要】
库存容器操作系统和方法
[0001]本公开涉及物流仓储
，具体而言，涉及一种库存容器操作系统和方法。
技术介绍
[0002]随着国内物流技术的发展应用，智能工厂、智能仓库已经变成现实。在智能仓库里，用智能系统代替人工管理操作，逐渐达到“机器换人”的目的，通过控制机器人可以实现对库存容器的存取操作。
[0003]根据机身包含的库存容器存放位置数量的不同，库存容器机器人可以分为单箱机器人和多箱机器人。现有技术中，机器人通过调整取箱机构到对应库存容器所在货位的高度和角度，根据库存容器所在位置对应的伸缩距离调整取箱机构伸出相应距离将获取对应的库存容器，然后根据放置位置信息调整高度和角度，根据放置位置对应的伸缩距离调整取箱机构伸出相应距离将获取的库存容器放在要求放置的位置上，实现对库存容器的存取。
[0004]由于多箱机器人取箱机构的后向机构是固定落下的，因此，多箱机器人在执行取库存容器操作时，对于目标库存容器的放置位置有一定要求，即目标库存容器须放置在货架外侧。为了提升货架存储效率和存储空间利用率，单层货架上在纵深方向上设置双货位以及多货位的方式逐渐出现，因此，如何实现多库存容器机器人对双货位以及多货位库存容器的存取操作成为现有技术中亟待解决的技术问题之一。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本公开实施例至少提供一种库存容器操作系统和方法，提高库存容器存取的效率。
[0006]第一方面，本公开实施例提供了一种库存容器操作系统，其特征在于，包括：控制服务器和机器人，其中：>[0007]所述控制服务器配置为，响应于库存容器操作请求，确定执行库存容器操作的机器人，根据遮挡目标库存容器的外部库存容器第一位置信息、外部库存容器第二位置信息、目标库存容器第一位置信息和目标库存容器第二位置信息为所述机器人生成库存容器操作指令并发送给所述机器人；
[0008]所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述外部库存容器第一位置信息，从外部库存容器第一位置获取外部库存容器后，根据所述外部库存容器第二位置信息，将所述外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上；根据所述目标库存容器第一位置信息，从目标库存容器第一位置获取目标库存容器后，根据所述目标库存容器第二位置信息，将所述目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上；根据外部库存容器第二位置信息，从外部库存容器第二位置获取所述外部库存容器后，将所述外部库存容器放置在外部库存容器第三位置上。
[0009]在一种可能的实施方式中，所述外部库存容器第一位置信息包括放置所述外部库
存容器的货架位置信息、货位高度信息和第一伸缩距离信息；
[0010]所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述货位高度信息控制取箱机构提升至相应高度；根据所述第一伸缩距离信息控制所述取箱机构伸出相应距离获取所述外部库存容器。
[0011]在一种可能的实施方式中，所述外部库存容器第二位置信息包含外部库存容器第二位置高度信息；
[0012]所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述外部库存容器第二位置高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；根据预设的取箱机构伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离将获取的外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上。
[0013]在一种可能的实施方式中，所述库存容器操作指令中还包含库存容器操作类型，所述库存容器操作类型包括取库存容器操作；所述目标库存容器第一位置信息包含目标库存容器所在货架的货架位置信息和货位高度信息以及第二伸缩距离信息；
[0014]所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令；根据目标库存容器所在货位的货位高度信息控制取箱机构提升至相应的高度；根据所述第二伸缩距离信息控制所述取箱机构伸出相应距离获取所述目标库存容器。
[0015]在一种可能的实施方式中，所述目标库存容器第二位置信息包含目标库存容器第二位置的第一高度信息；
[0016]所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述第一高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；按照预设的取箱机构伸缩距离信息控制所述取箱机构将获取的目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上。
[0017]在一种可能的实施方式中，所述库存容器操作指令中还包含库存容器操作类型，所述库存容器操作类型包括还库存容器操作；所述目标库存容器第一位置信息包含目标库存容器第一位置的第二高度信息；
[0018]所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述第二高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；根据预设的取箱机构伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离从目标库存容器第一位置获取所述目标库存容器。
[0019]在一种可能的实施方式中，目标库存容器第二位置信息包含目标库存容器放置的货架位置信息和货位高度信息以及第三伸缩距离信息；
[0020]所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令；根据所述目标库存容器的货位高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；根据所述第三伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离将获取的目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上。
[0021]在一种可能的实施方式中，根据外部库存容器第二位置信息，从外部库存容器第二位置获取所述外部库存容器，包括：
[0022]所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述外部库存容器第二位置高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；根据所述取箱机构伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离从所述外部库存容器第二位置获取所述外部库存容器。
[0023]在一种可能的实施方式中，将所述外部库存容器放置在外部库存容器第三位置上，包括：
[0024]所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述货位高度信息控
制取箱机构提升至相应高度；根据所述第一伸缩距离信息或第二伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离将获取的外部库存容器放置在外部库存容器第三位置上。
[0025]在一种可能的实施方式中，所述第三位置为外部库存容器第一位置或目标库存容器第一位置。
[0026]在一种可能的实施方式中，所述系统还包括至少一个货架，所述机器人上设置至少一个暂存货架；以及所述外部库存容器第一位置位于所述货架上，所述外部库存容器第二位置位于所述暂存货架上；所述目标库存容器第一位置位于所述货架或者暂存货架上，所述目标库存容器第二位置位于所述货架或者暂存货架上。
[0027]在一种可能的实施方式中，机器人上设置有至少一传感器；
[0028]所述机器人，还用于根据所述传感器采集的货位图像，获取目标库存容器相对于机器人的偏移角度，根据所述偏移角度调整取箱机构的角度。
[0029]第二方面，本公开实施例还提供一种库存容器操作控制方法，包括：
[0030]接收库存容器操作指令，所述库存容器操作指令中包含遮挡目标库存容器的外部库存容器第一位置信息、外部库存容器第二位置信息、目本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种库存容器操作系统，其特征在于，包括：控制服务器和机器人，其中：所述控制服务器配置为，响应于库存容器操作请求，确定执行库存容器操作的机器人，根据遮挡目标库存容器的外部库存容器第一位置信息、外部库存容器第二位置信息、目标库存容器第一位置信息和目标库存容器第二位置信息为所述机器人生成库存容器操作指令并发送给所述机器人；所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述外部库存容器第一位置信息，从外部库存容器第一位置获取外部库存容器后，根据所述外部库存容器第二位置信息，将所述外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上；根据所述目标库存容器第一位置信息，从目标库存容器第一位置获取目标库存容器后，根据所述目标库存容器第二位置信息，将所述目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上；根据外部库存容器第二位置信息，从外部库存容器第二位置获取所述外部库存容器后，将所述外部库存容器放置在第三位置上。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述外部库存容器第一位置信息包括放置所述外部库存容器的货架位置信息、货位高度信息和第一伸缩距离信息；所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述货位高度信息控制取箱机构提升至相应高度，根据所述第一伸缩距离信息控制所述取箱机构伸出相应距离获取所述外部库存容器。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述外部库存容器第二位置信息包含外部库存容器第二位置高度信息；所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述外部库存容器第二位置高度信息，控制取箱机构提升至相应高度，根据预设的取箱机构伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离将获取的外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述库存容器操作指令中还包含库存容器操作类型，所述库存容器操作类型包括取库存容器操作；所述目标库存容器第一位置信息包含目标库存容器所在货架的货架位置信息和货位高度信息以及第二伸缩距离信息；所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据目标库存容器所在货位的货位高度信息控制取箱机构提升至相应的高度，根据所述第二伸缩距离信息控制所述取箱机构伸出相应距离获取所述目标库存容器。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述目标库存容器第二位置信息包含目标库存容器第二位置的第一高度信息；所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述第一高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；按照预设的取箱机构伸缩距离信息控制所述取箱机构将获取的目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上...
【专利技术属性】
技术研发人员：王华培，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。