全场景智能辅助驾驶的导航方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及一种全场景智能辅助驾驶的导航方法及装置。该方法包括：当目标对象进入第一辅助驾驶模式时，根据目标对象在第一地图的坐标系中对应的第一坐标对目标对象进行导航，所述第一地图与所述第一辅助驾驶模式对应；当满足预置条件时，通过第一变换矩阵将目标对象在第一地图的坐标系中对应的第一坐标转换为在ECEF对应的第二坐标；当目标对象进入第二辅助驾驶模式时，通过第二变换矩阵将目标对象在ECEF对应的第二坐标转换为在第二地图的坐标系对应的第三坐标，所述第二地图与所述第二辅助驾驶模式对应；根据目标对象在第二地图的坐标系对应的第三坐标对目标对象进行导航。本申请提供的方案，能够减少用户等待时间，提升用户体验。户体验。户体验。

【技术实现步骤摘要】
全场景智能辅助驾驶的导航方法及装置


[0001]本申请涉及智能驾驶
，尤其涉及全场景智能辅助驾驶的导航方法及装置。

技术介绍

[0002]城市交通环境具有参与者众多、路况复杂等特点，其中，高速公路、城市道路、停车场为人们交通出行的三个典型的场景。为改善人们的出行体验，高速智能导航辅助驾驶(Navigation Guided Pilot，NGP)、城市NGP、停车场智能辅助泊车技术应运而生，而高精度的定位技术是智能辅助驾驶技术的一个关键环节。
[0003]相关技术中，车辆会通过卫星定位传感器、惯性传感器(Inertial Measurement Unit，IMU)、轮速计、视觉传感器、激光雷达等感知的信息，利用同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，SLAM)、卫星惯导融合技术解决在复杂交通环境中的定位问题，保障智能辅助驾驶的决策、规划和精确控制的安全有效地运行。
[0004]然而，收集传感器的信息、利用特征匹配技术实现自车在高精地图中的准确定位，需要一定的时间。当车辆从无本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全场景智能辅助驾驶的导航方法，其特征在于，包括：当目标对象进入第一辅助驾驶模式时，根据目标对象在第一地图的坐标系中对应的第一坐标对目标对象进行导航，所述第一地图与所述第一辅助驾驶模式对应；当满足预置条件时，通过第一变换矩阵将目标对象在第一地图的坐标系中对应的第一坐标转换为在地心地固坐标系ECEF对应的第二坐标；当目标对象进入第二辅助驾驶模式时，通过第二变换矩阵将目标对象在ECEF对应的第二坐标转换为在第二地图的坐标系对应的第三坐标，所述第二地图与所述第二辅助驾驶模式对应；根据目标对象在第二地图的坐标系对应的第三坐标对目标对象进行导航。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述目标对象对应的全球定位系统GPS信号强度小于预设值，并且所述目标对象结束所述第一辅助驾驶模式对应的导航任务时，确定满足预置条件。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过第二变换矩阵将目标对象在ECEF对应的第二坐标转换为在第二地图的坐标系对应的第三坐标之后，所述方法还包括：当所述目标对象对应的GPS信号大于预设值时，获取所述目标对象的GPS信息；根据所述GPS信息确定所述目标对象在第二地图的坐标系对应的第四坐标；根据所述目标对象在第二地图的坐标系对应的第四坐标对目标对象进行导航。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述通过第一变换矩阵将目标对象在第一地图的坐标系中对应的第一坐标转换为在地心地固坐标系ECEF对应的第二坐标之后，所述方法包括：将所述目标对象在ECEF对应的第二坐标转换写入所述目标对象的本地文件中；所述通过第二变换矩阵将目标对象在ECEF对应的第二坐标转换为在第二地图的坐标系对应的第三坐标之前，所述方法包括：读取所述本地文件，以获取所述目标对象在ECEF对应的第二坐标。5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一辅助驾驶模式包括城市智能导航辅助驾驶，高速智能导航辅...

【专利技术属性】
技术研发人员：广学令，李常胜，刘中元，李红军，黄亚，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：