用于操纵车辆的方法和系统以及非暂时性计算机可读介质技术方案

提供了用于操纵车辆的方法和系统以及非暂时性计算机可读介质。使用地图信息生成到目的地的行程的路线(660)。从地图信息识别与路线相关的车辆(100)不能在自动模式下驾驶的一组禁入道路路段。确定车辆的当前位置周围的局部区域(800)。确定包括对应于局部区域内的位置的地图信息的道路路段的局部地图区域(900)。从局部地图区域的道路路段中筛选一组多个禁入道路路段。将成本值分配给局部地图区域的筛选的道路路段中的每个道路路段。使用任何分配的成本值来确定在未来的预定时段内操纵车辆的规划。根据规划操纵车辆。根据规划操纵车辆。根据规划操纵车辆。

【技术实现步骤摘要】
用于操纵车辆的方法和系统以及非暂时性计算机可读介质
[0001]本申请为申请日为2017年11月14日、申请号为201780074664.4、专利技术名称为“用于操纵车辆的方法和系统以及非暂时性计算机可读介质”的专利技术专利的分案申请。


[0002]本公开涉及用于自动驾驶车辆的动态路由，并且具体地涉及用于操纵车辆的方法和系统以及非暂时性计算机可读介质。

技术介绍

[0003]诸如不需要人类驾驶员的车辆的自动驾驶车辆可用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一个位置。这种车辆可以在完全自动模式下操作，其中乘客可以提供一定初始输入，例如上车(pickup)或目的地位置，并且车辆自己操纵到该位置。
[0004]这些车辆通常配备有各种类型的传感器，以便检测周围环境中的对象(object)。例如，自动驾驶车辆可包括激光、声纳、雷达、相机、以及扫描和记录来自车辆的周围环境的数据的其他设备。来自这些设备中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其各自的特性(位置、形状、走向、速度等)。这些特性可用于预测对象在未来的某一短暂时段内可能做的事情，其可用于控制车辆以规避这些对象。因此，检测、识别和预测是自动驾驶车辆的安全操作的关键功能。
[0005]除了使用传感器之外，这些车辆还可以依赖于其环境的高度详细的地图。这些地图对于导航(例如确定如何在两个位置之间到达)以及定位(确定车辆在世界中的位置)两者都是至关重要的。

技术实现思路

[0006]本公开的多个方面提供了用于操纵车辆的方法。该方法包括：由一个或多个处理器使用包括多个车道路段的地图信息来生成从第一位置到目的地的行程的路线；由所述一个或多个处理器基于车辆的当前位置来确定地图信息的局部地图区域的一组车道路段，其中局部地图区域对应于车辆在预定时间段内可能到达的所有区域；由所述一个或多个处理器基于目的地为局部地图区域的所述一组车道路段中的每个车道路段分配成本值；由所述一个或多个处理器使用任何分配的成本值来确定是否超过对象；以及由所述一个或多个处理器基于对是否超过对象的确定来操纵车辆。
[0007]本公开的多个方面提供了用于操纵车辆的系统。该系统包括：一个或多个处理器，被配置为：使用包括多个车道路段的地图信息生成从第一位置到目的地的行程的路线；基于车辆的当前位置确定地图信息的局部地图区域的一组车道路段，其中局部地图区域对应于车辆在预定时间段内可能到达的所有区域；基于目的地，为局部地图区域的所述一组车道路段中的每个车道路段分配成本值；使用任何分配的成本值来确定是否超过对象；以及基于对是否超过对象的确定来操纵车辆。
[0008]本公开的多个方面提供了用于操纵车辆的方法。该方法包括：由一个或多个处理
器使用地图信息生成从第一位置到目的地的行程(trip)的路线(route)，该地图信息包括限定道路的形状和位置的道路路段(roadway segment)，该地图信息还识别限定车辆不能在自动模式下驾驶的道路路段的至少一个禁入(no
‑
go)道路路段；由一个或多个处理器从地图信息中识别来自多个禁入道路路段中的、与路线相关的一组禁入道路路段；由一个或多个处理器确定车辆的当前位置周围的局部区域；由一个或多个处理器识别包括对应于局部区域内的位置的地图信息的道路路段的局部地图区域；由一个或多个处理器从局部地图区域的道路路段中筛选(filter)一组多个禁入道路路段；由一个或多个处理器将成本值分配给局部地图区域的筛选的道路路段中的每个道路路段；由一个或多个处理器使用任何分配的成本值来确定在未来的预定时间段内操纵车辆的规划；以及由一个或多个处理器根据规划操纵车辆。
[0009]在一个示例中，该方法还包括：从目的地开始使用图形游走(graph walk)识别不允许车辆到达目的地的至少一个附加禁入道路路段，并且一组禁入道路路段包括至少一个禁入道路路段以及至少一个附加禁入道路路段。在另一个示例中，通过对地图信息执行图形切割来识别局部地图区域。在另一个示例中，局部区域对应于车辆能够在未来的第二预定时间段内从车辆的当前位置到达的区域。在另一个示例中，局部区域被周期性地确定，而一组禁入道路路段针对行程仅被识别一次。在另一个示例中，基于与道路路段对应的建筑区域，将成本值分配给局部地图区域的筛选的道路路段中的道路路段。在另一个示例中，基于与道路路段对应的未受保护的左转向，将成本值分配给局部地图区域的筛选的道路路段中的道路路段。在另一个示例中，基于从道路路段到达目的地的时间，将成本值分配给局部地图区域的筛选的道路路段中的道路路段。在另一个示例中，该方法还包括：在本地高速缓存中存储至少一个分配的成本值；确定与局部区域至少部分重叠的第二局部区域；识别包括与第二局部区域内的位置对应的地图信息的道路路段的第二局部地图区域；从第二局部地图区域的道路路段中筛选一组多个禁入道路路段；通过从本地高速缓存检索至少一个分配的成本值，将成本值分配给第二局部地图区域的筛选的道路路段中的每个道路路段；使用针对第二局部地图区域的筛选的道路路段中的每个道路路段的任何分配的成本值来确定在未来的第二预定时间段内操纵车辆的第二规划；以及根据第二规划操纵车辆。在另一个示例中，规划包括从局部区域出发(lead out)且具有最低的成本值积累的局部地图区域的筛选的道路路段中的一组连接的道路路段。在另一个示例中，确定规划包括确定是否应强制车辆变道(lane change)。在另一个示例中，确定规划包括确定是否应执行转向以在两个车道道路路段之间移动车辆。在另一个示例中，确定规划包括当与路线的道路路段对应的主路径(primary path)不可用时识别次级路径(secondary path)。
[0010]本公开的另一方面提供了用于操纵车辆的系统。该系统包括一个或多个处理器，被配置为：使用地图信息生成从第一位置到目的地的行程的路线，该地图信息包括限定道路的形状和位置的道路路段，该地图信息还识别限定车辆不能在自动模式下驾驶的道路路段的多个禁入道路路段；识别来自多个禁入道路路段中的、与路线相关的一组禁入道路路段；确定车辆的当前位置周围的局部区域；识别包括对应于局部区域内的位置的地图信息的道路路段的局部地图区域；从局部地图区域的道路路段中筛选一组多个禁入道路路段；将成本值分配给局部地图区域的筛选的道路路段中的每个道路路段；使用任何分配的成本值来确定在未来的预定时段内操纵车辆的规划；以及根据规划操纵车辆。
[0011]在一个示例中，一个或多个处理器还被配置为从目的地开始使用图形游走识别不允许车辆到达目的地的至少一个附加禁入道路路段，并且一组禁入道路路段包括至少一个禁入道路路段以及至少一个附加禁入道路路段。在另一个示例中，周期性地确定局部区域，并且针对行程仅识别一次一组禁入道路路段。在另一个示例中，基于与道路路段对应的建筑区域，将成本值分配给局部地图区域的筛选的道路路段中的道路路段。在另一个示例中，基于与道路路段对应的未受保护的左转向，将成本值分配给局部地图区域的筛选的道路路段中的道路路段。在另一个示例中，基于从道路路段到达本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于操纵车辆的方法，所述方法包括：由一个或多个处理器使用包括多个车道路段的地图信息来生成从第一位置到目的地的行程的路线；由所述一个或多个处理器基于车辆的当前位置来确定地图信息的局部地图区域的一组车道路段，其中局部地图区域对应于车辆在预定时间段内可能到达的所有区域；由所述一个或多个处理器基于目的地为局部地图区域的所述一组车道路段中的每个车道路段分配成本值；由所述一个或多个处理器使用任何分配的成本值来确定是否超过对象；以及由所述一个或多个处理器基于对是否超过对象的确定来操纵车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对象是与所述车辆在同一车道上的另一车辆。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对象是与所述车辆在同一车道上的停止的车辆。4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定是否超过车辆还基于与所述车辆正在行驶的第一车道相邻的第二车道的车道路段的分配的成本值。5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定是否超过所述对象还基于车道路段的分配的成本值，所述车道路段对应于在所述车辆超过所述对象的情况下所述车辆通过交叉路口而没有转向。6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定是否超过所述对象还基于车道路段的分配的成本值，所述车道路段对应于在所述车辆没有超过所述对象的情况下所述车辆通过交叉路口右转向。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一组车道路段中的至少一些车道路段对应于与所述成本值被分配时车辆正在行驶的车道路段相邻的车道的车道路段。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述成本值还基于目的地位置来分配。9.根据权利要求1所述的方法，其中，为所述一组车道路段的给定车道路段分配所述任何分配的成本值中的至少一个分配的成本值包括从本地高速缓存中检索先前分配的成本值。10.根据权利要求1所述的方法，其中，为所述一组车道路段的第二给定车道路段分配所述任何分配的成本值中的至少第二分配的成本值包括基于所述目的地生成新值。11.一种用于操纵车辆的系统，所述系统包括一个或多个处理器，被配置...

【专利技术属性】
技术研发人员：N费尔菲尔德，JS赫巴赫，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：