目标对象跟随方法、装置、设备、介质和计算机程序产品制造方法及图纸

本申请公开了一种目标对象跟随方法、装置、设备、介质和计算机程序产品。所述方法包括，在处于车辆目标对象跟随模式的情况下，获取目标对象在运动过程中的图像序列；根据所述图像序列，确定所述目标对象的运动轨迹点集合；根据所述目标对象的运动轨迹点集合以及相对位置信息，确定车辆的准运动轨迹点集合；根据所述车辆的准运动轨迹点集合，规划所述车辆的行驶路径；根据所述行驶路径跟随所述目标对象。根据本申请实施例实现了车辆自动跟随目标对象。对象。对象。

【技术实现步骤摘要】
目标对象跟随方法、装置、设备、介质和计算机程序产品


[0001]本申请属于目标追踪
，尤其涉及一种目标对象跟随方法、装置、设备、介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着经济科技的发展，人们对生活品质的要求越来越高，用户在长途开车旅行或者越野的时候，由于开车比较疲倦在比较平坦的路面想下车走走拍照的时候，用户希望车辆可以主动跟随自己，使用户想重新出发时不用重新返回停车点。
[0003]因此，如何实现车辆自动跟随目标对象成为目前急需解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供的一种目标对象跟随方法、装置、设备、介质和计算机程序产品，能够实现车辆自动跟随目标对象。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种目标对象跟随方法应用于车辆，包括：
[0006]在处于车辆目标对象跟随模式的情况下，获取目标对象在运动过程中的图像序列；
[0007]根据所述图像序列，确定所述目标对象的运动轨迹点集合；
[0008]根据所述目标对象的运动轨迹点集合以及相对位置信息，确定车辆的准运动轨迹点集合，所述相对位置信息为所述车辆与所述目标对象之间的相对位置信息；
[0009]根据所述车辆的准运动轨迹点集合，规划所述车辆的行驶路径；
[0010]根据所述行驶路径跟随所述目标对象。
[0011]在一些实施例中，所述根据所述图像序列，确定所述目标对象的运动轨迹点集合，包括：
[0012]根据所述图像序列和目标对象跟随回归模型，确定所述目标对象的运动轨迹点。
[0013]在一些实施例中，所述目标对象跟随回归模型包括并行的第一特征提取网络和第二特征提取网络，以及全连接层；
[0014]所述根据所述图像序列和目标对象跟随回归模型，确定所述目标对象的运动轨迹点，具体包括：
[0015]通过第一特征提取网络提取第一帧图像的第一目标对象特征，并通过所述第二特征提取网络提取第二帧图像的第二目标对象特征，所述第一帧图像为所述图像序列中位于所述第二帧图像之前的图像；
[0016]将所述第一目标对象特征和第二目标对象特征输入到所述全连接层，通过所述全连接层，确定所述目标对象的相对运动趋势；
[0017]根据所述相对运动趋势，确定所述目标对象在所述第二帧图像中的边界框的预设特征点的坐标点；
[0018]根据所述边界框的预设特征点的坐标点，确定所述目标对象在所述第二帧图像中
的运动轨迹点。
[0019]在一些实施例中，提取所述第二帧图像中所述目标对象的快速定向旋转(Oriented fast and Rotated Brie，ORB)特征点的坐标点；
[0020]根据坐标系之间的第一坐标转换关系，将所述ORB特征点的坐标点转换为像素坐标系下的第一像素坐标点；
[0021]所述根据所述边界框的预设特征点的坐标点，确定所述目标对象在所述第二帧图像中的运动轨迹点，包括：
[0022]根据坐标系之间的第二坐标转换关系，将所述边界框的预设特征点的坐标点转换为像素坐标系下的第二像素坐标点；
[0023]根据所述第一像素坐标点与所述第二像素坐标点，生成所述目标对象在所述第二帧图像中的运动轨迹点。
[0024]在一些实施例中，所述根据所述车辆的准运动轨迹，规划所述车辆的行驶路径，包括：
[0025]在所述车辆的准运动轨迹点集合中的轨迹点数量大于预设数值时，根据所述车辆的准运动轨迹点集合，规划所述车辆的行驶路径。
[0026]在一些实施例中，在根据所述行驶路径跟随所述目标对象之后，还包括：
[0027]在跟随所述目标对象的过程中，检测到所述行驶路径中遇到障碍物时，停止跟随所述目标对象，并向目标终端发送第一提示信息，其中，所述目标终端与所述车辆建立有通信连接的终端，所述第一提示信息用于提示所述车辆停止跟随所述目标对象。
[0028]在一些实施例中，在获取目标对象在运动过程中的图像序列之前，还包括：
[0029]获取由相机采集到的待识别图像；
[0030]根据所述待识别图像，识别所述目标对象。
[0031]在一些实施例中，在获取由相机采集到的待识别图像之前，还包括：
[0032]接收目标终端发送的第二提示信息；
[0033]根据所述第二提示信息开启车辆目标对象跟随模式。
[0034]第二方面，本申请实施例提供了一种目标对象跟随装置，装置包括：
[0035]获取模块，用于在处于车辆目标对象跟随模式的情况下，获取目标对象在运动过程中的图像序列；
[0036]第一确定模块，用于根据所述图像序列，确定所述目标对象的运动轨迹点集合；
[0037]第二确定模块，用于根据所述目标对象的运动轨迹点集合以及相对位置信息，确定车辆的准运动轨迹点集合，所述相对位置信息为所述车辆与所述目标对象之间的相对位置信息；
[0038]规划模块，用于根据所述车辆的准运动轨迹点集合，规划所述车辆的行驶路径；
[0039]跟随模块，用于根据所述行驶路径跟随所述目标对象。
[0040]第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，车辆包括：
[0041]相机，用于在处于车辆目标对象跟随模式的情况下，获取目标对象在运动过程中的图像序列；
[0042]处理器，用于执行本申请任一实施例中所述的目标对象跟随方法。
[0043]第四方面，本申请实施例提供了一种目标对象跟随设备，设备包括：处理器以及存
储有计算机程序指令的存储器；
[0044]所述处理器执行所述计算机程序指令时实现本申请任一实施例中所述的目标对象跟随方法。
[0045]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如本申请任一实施例中所述的目标对象跟随方法。
[0046]第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如本申请任一实施例中所述的目标对象跟随方法。
[0047]本申请实施例的一种目标对象跟随方法、装置、设备、介质和计算机程序产品，本申请实施例中，在处于车辆目标对象跟随模式的情况下，在根据目标对象在运动过程中的图像序列后确定目标对象的运动轨迹点集合之后，根据该运动轨迹点集合与相对位置信息来确定车辆的准运动轨迹点集合，进而根据该准运动轨迹点集合规划的车辆的行驶路径是可以与目标对象运动轨迹相匹配的路径，实现了车辆根据该行驶路径准确的跟随目标对象，实现了车辆对目标对象的自动跟随。
附图说明
[0048]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0049]图1是本申请实施例提供的一种坐标系转换示意本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标对象跟随方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：在处于车辆目标对象跟随模式的情况下，获取目标对象在运动过程中的图像序列；根据所述图像序列，确定所述目标对象的运动轨迹点集合；根据所述目标对象的运动轨迹点集合以及相对位置信息，确定车辆的准运动轨迹点集合，所述相对位置信息为所述车辆与所述目标对象之间的相对位置信息；根据所述车辆的准运动轨迹点集合，规划所述车辆的行驶路径；根据所述行驶路径跟随所述目标对象。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像序列，确定所述目标对象的运动轨迹点集合，具体包括：根据所述图像序列和目标对象跟随回归模型，确定所述目标对象的运动轨迹点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标对象跟随回归模型包括并行的第一特征提取网络和第二特征提取网络，以及全连接层；所述根据所述图像序列和目标对象跟随回归模型，确定所述目标对象的运动轨迹点，具体包括：通过第一特征提取网络提取第一帧图像的第一目标对象特征，并通过所述第二特征提取网络提取第二帧图像的第二目标对象特征，所述第一帧图像为所述图像序列中位于所述第二帧图像之前的图像；将所述第一目标对象特征和第二目标对象特征输入到所述全连接层，通过所述全连接层，确定所述目标对象的相对运动趋势；根据所述相对运动趋势，确定所述目标对象在所述第二帧图像中的边界框的预设特征点的坐标点；根据所述边界框的预设特征点的坐标点，确定所述目标对象在所述第二帧图像中的运动轨迹点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：提取所述第二帧图像中所述目标对象的快速定向旋转ORB特征点的坐标点；根据坐标系之间的第一坐标转换关系，将所述ORB特征点的坐标点转换为像素坐标系下的第一像素坐标点；所述根据所述边界框的预设特征点的坐标点，确定所述目标对象在所述第二帧图像中的运动轨迹点，包括：根据坐标系之间的第二坐标转换关系，将所述边界框的预设特征点的坐标点转换为像素坐标系下的第二像素坐标点；根据所述第一像素坐标点与所述第二像素坐标点，生成所述目标对象在所述第二帧图像中的运动轨迹点。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的准运动轨迹，规划所述车辆的行驶路径，具体包括：在所述车辆的准运动轨迹点集合中的轨迹点数量大于预设数值时，根据所述车辆的准运动轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：李洁辰，
申请(专利权)人：上海洛轲智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：