基于平均场景深度的飞行器视觉里程计尺度估计方法技术

本发明专利技术公开了一种基于平均场景深度的飞行器视觉里程计尺度估计方法，属于飞行器定位技术领域，包括步骤：S1，对带有视觉里程计系统的飞行器获得的观测图像与卫星地图进行特征点检测和匹配，并以此计算飞行器高度；S2，计算视觉里程计的平均场景深度，通过飞行器高度与平均场景深度计算视觉里程计到真实世界之间的尺度变换，实现视觉里程计在飞行器视觉定位中的应用。本发明专利技术使得视觉里程计可以被直接应用于飞行器定位，并提高了飞行器飞行高度估算精度。精度。精度。

【技术实现步骤摘要】
基于平均场景深度的飞行器视觉里程计尺度估计方法


[0001]本专利技术涉及飞行器定位
，更为具体的，涉及一种基于平均场景深度的飞行器视觉里程计尺度估计方法。

技术介绍

[0002]飞行器(例如无人机)在执行任务时首先需要定位自身的位置，这个定位任务依赖GPS，但GPS信号在遇到遮挡物，或在军事应用中被敌方干扰时，会导致飞行器定位系统失效。飞行器GPS定位系统短暂失效时，可以继续通过视觉里程计进行定位。
[0003]目前存在许多开源的视觉里程计系统，但这些视觉里程计系统在没有惯性测量单元(IMU)时，无法估计运动轨迹的尺度，即视觉里程计系统估计的运动轨迹与真实运动轨迹之间的相对尺度变换未知，这使得视觉里程计难以被直接应用于飞行器定位。并且，飞行器飞行高度存在估算精度较低的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于平均场景深度的飞行器视觉里程计尺度估计方法，使得视觉里程计可以被直接应用于飞行器定位和提高了飞行器飞行高度估算精度。
[0005]本专利技术的目的是通过以下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于平均场景深度的飞行器视觉里程计尺度估计方法，其特征在于，包括步骤：S1，对带有视觉里程计系统的飞行器获得的观测图像与卫星地图进行特征点检测和匹配，并以此计算飞行器高度；S2，计算视觉里程计的平均场景深度，通过飞行器高度与平均场景深度计算视觉里程计到真实世界之间的尺度变换，实现视觉里程计在飞行器视觉定位中的应用。2.根据权利要求1所述的基于平均场景深度的飞行器视觉里程计尺度估计方法，其特征在于，步骤S1中，所述特征点检测和匹配包括子步骤：S11，将视觉里程计系统中相机坐标系下特征点的深度z近似为飞行器在视觉里程计系统坐标下的高度，并计算视野内N个点的平均深度，N为正整数，称为平均场景深度：S12，将观测图像与卫星地图的特征点匹配；S13，得到观测图像与卫星地图的特征点匹配后，先得到卫星地图上一个特征点距离光轴的距离，记为X，再根据相机观测图像上与之匹配的特征点的像素距离和相机像元大小，得到像素点距离光轴的距离，记为x，相机的焦距f通过标定得到，根据相似三角形原理，相机的高度h根据如下关系计算得到：3.根据权利要求2所述的基于平均场景深度的飞行器...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁文斌，张波，陈齐文，姜文海，郭凯，蒋强，
申请(专利权)人：四川腾盾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：