一种基于无人机约束的航路简化方法、设备及介质技术

本发明专利技术提供了一种基于无人机约束的航路简化方法、设备及介质，包括：S1：获取无人机的规划航路，并对航路进行一次简化；S2：根据一次简化后的航路，基于约束，通过重组进行二次简化；S3：基于重组后得到的航路，计算提前转弯点直接替代航点，将第二个航点至倒数第二个航点全部由提前转弯点代替后，得到最终的航路结果；S4：对得到的最终航路进行还原，获得当前飞行器的航路参数数据。本发明专利技术引入了无人机转弯半径约束，采用直线段和转弯圆弧描述航路，在满足无人机约束的条件下计算平滑的简化航路，实现了航路简化的同时保证了飞行安全。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机路径规划处理，特别涉及一种基于无人机约束的航路简化方法、设备及介质。

技术介绍

1、在无人机路径规划过程中，路径规划算法生成的航路通常比较密集且不光滑，这导致航路数据冗余，进行数据传输时也将占据较多的带宽。除此之外，根据上述算法，航路计算的实际飞行航迹总长度会偏大，运行成本和能效消耗将增多。因此，在规划算法生成航路后，往往需要航路简化后处理以减少路径总长度、光滑路径曲线。

2、现有的路径简化算法如道格拉斯算法虽然能保证很好的简化效果，但是简化结果不光滑且简化过程中未考虑无人机运动约束导致简化航路可能不可飞或导致无人机降速，影响飞行安全。除此之外，在设置较高的简化阈值后，简化后的航路与原始航路差异过大，这可能导致规划算法中的其他约束如威胁区约束、空域管制等失效。完整的航路简化处理应考虑无人机约束，以减少航路总长度并且与原始航路差异度最小为目标生成光滑、简洁的航路曲线。

技术实现思路

1、为解决上述问题，本专利技术提供了一种基于无人机约束的航路简化方法、设备及介质，通过在现有路径简本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于无人机约束的航路简化方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于无人机约束的航路简化方法，其特征在于，步骤S1中，航路的一次简化，具体过程如下：

3.根据权利要求2所述的基于无人机约束的航路简化方法，其特征在于，步骤S101中，所述相邻航点的单位向量集合，表示如下：

4.根据权利要求1所述的基于无人机约束的航路简化方法，其特征在于，步骤S2中，判断一次简化的航路是否满足约束条件，具体过程如下：

5.根据权利要求4所述的基于无人机约束的航路简化方法，其特征在于，步骤S203中，对组成该线段的航点进行重组，具体如下：...

【技术特征摘要】

1.一种基于无人机约束的航路简化方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于无人机约束的航路简化方法，其特征在于，步骤s1中，航路的一次简化，具体过程如下：

3.根据权利要求2所述的基于无人机约束的航路简化方法，其特征在于，步骤s101中，所述相邻航点的单位向量集合，表示如下：

4.根据权利要求1所述的基于无人机约束的航路简化方法，其特征在于，步骤s2中，判断一次简化的航路是否满足约束条件，具体过程如下：

5.根据权利要求4所述的基于无人机约束的航路简化方法，其特征在于，步骤s203中，对组成该线段的航点进行重组，具体如下：

6.根据权利要求5所述的基于无人机约束的航路简化方法，其特征在于，步骤s3中，航点替换的具体过程如下：

7.根据权利要求6所...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗登，陈洪，胡秋，陈翔，潘星，杨磊，游雨，
申请(专利权)人：四川腾盾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：