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本发明公开了一种基于平均场景深度的飞行器视觉里程计尺度估计方法，属于飞行器定位技术领域，包括步骤：S1，对带有视觉里程计系统的飞行器获得的观测图像与卫星地图进行特征点检测和匹配，并以此计算飞行器高度；S2，计算视觉里程计的平均场景深度，通过...
该专利属于四川腾盾科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过四川腾盾科技有限公司授权不得商用。

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