一种基于天文导航的单星定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于天文导航的单星定位方法，涉及单星定位领域，包括：首先根据各坐标计算对应坐标系内的单位方向矢量；再根据夹角公式计算出各单位方向矢量间的夹角；然后建立对应夹角相等的约束条件，求解出视觉传感器光轴与天球面交点的赤道坐标；最后根据位置解算原理求解出当前载体的经、纬度坐标；本发明专利技术，结合普通惯导提供的姿态俯仰角和横滚角即可进行定位导航，不需要提供偏航角信息，且一般的惯导提供的俯仰角和横滚角是比较准的，可以有效降低成本；同样不需要多颗星进行定位，在处理程度上会简单许多，有效的提高了实时性问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及单星定位领域，具体涉及一种基于天文导航的单星定位方法。

技术介绍

1、本节中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。

2、天文导航系统可以解决多普勒导航系统因其工作原理需要不断发射电波引起隐蔽性差等问题，且具有误差不随时间积累、不依赖卫星导航系统等外部导航方式等优点，可实现无人机的全天候全自主导航。

3、现有的天文导航系统多采用多星定位的方式，或者基于已知载体姿态信息的单星定位的方式，前者由于多星定位在图像处理、星图识别与匹配以及导航星星库的制作等方面，需要进行大量的数据处理，因此会造成实时性差的缺点，同样一般基于多星定位的方法多采用星敏感器，不利于降低成本；而后者需要高精度惯导等传感器（要求提供精确的偏航角信息），而普通的惯导又无法提供准确的偏航角信息，因此一般采用高精惯导来解决此问题，同样会让成本增加许多。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于：针对现有技术中存在的问题，提供了一种基于天文导航的单星定位方法，结合普通惯导提供的姿态俯仰角和横滚角即本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于天文导航的单星定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于天文导航的单星定位方法，其特征在于，所述步骤S1，包括：

3.根据权利要求2所述的一种基于天文导航的单星定位方法，其特征在于，所述单位方向矢量的计算，包括：

4.根据权利要求2所述的一种基于天文导航的单星定位方法，其特征在于，所述单位方向矢量的计算，包括：

5.根据权利要求2所述的一种基于天文导航的单星定位方法，其特征在于，所述单位方向矢量的计算，包括：

6.根据权利要求2所述的一种基于天文导航的单星定位方法，其特征在于，所述单位方向矢量的计...

【技术特征摘要】

1.一种基于天文导航的单星定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于天文导航的单星定位方法，其特征在于，所述步骤s1，包括：

3.根据权利要求2所述的一种基于天文导航的单星定位方法，其特征在于，所述单位方向矢量的计算，包括：

4.根据权利要求2所述的一种基于天文导航的单星定位方法，其特征在于，所述单位方向矢量的计算，包括：

5.根据权利要求2所述的一种基于天文导航的单星定位方法，其特征在于，所述单位方向矢量的计算，包括：

6.根据权利要求2所述的一种基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈益杨，赵凯，徐宇，王喆，
申请(专利权)人：四川腾盾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：