一种具有定位结构的自动化设备用机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有定位结构的自动化设备用机械臂，属于自动化机械技术领域，其包括安装座，所述安装座的内壁设置有两个第一偏转臂，两个第一偏转臂的表面均活动连接有第一横向臂，所述第一横向臂的上表面设置有第二横向臂。该具有定位结构的自动化设备用机械臂，通过设置啮合齿轮、锁紧齿轮、金属块和活动板，随即锁紧齿轮固定后，其另一端固定的啮合齿轮在齿槽内保持固定，使其通过齿槽对偏向板固定，使其偏向板无法左右移动使其对第一偏转臂和第二偏转臂进行定位，保持其位置无法变化即可，这种方式能够保持其机械臂一端的位置进行很好的定位，保持其活动的关节位置处于稳定的锁紧状态，提高使用的稳定性。提高使用的稳定性。提高使用的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种具有定位结构的自动化设备用机械臂


[0001]本技术属于自动化机械
，具体为一种具有定位结构的自动化设备用机械臂。

技术介绍

[0002]串联机器人手臂可以描述为由马达驱动关节移动的运动链。末端执行器，也称为机械手，可以置于到运动链的末端。与其他机器人机制一样，机械臂通常根据自由度的数量进行分类。一般来说，自由度的数量等于移动机械臂连杆的关节数量。至少需要六个自由度才能使机械手在三维空间中达到任意位姿。额外的自由度允许改变手臂上某些关节的配置，同时保持机械手处于相同的姿势。反向运动学是在三维空间中给定机器人手的期望姿态的情况下，计算手臂配置的数学过程，通常以关节角度表示，在机械手自动化机械
有着举足轻重的地位，是实现自动化生产的一个重要的设备，其自动化机械臂生产的过程中，其在到达三维空间的指定位置后，其相应的活动关节位置需要通过锁紧，使其防止出现小幅角度变化，故而需要配合的锁紧机构保持其驱动的关节结构保持稳定的定位状态。

技术实现思路

[0003](一)解决的技术问题
[0004]为了克服现有技术的上述缺陷，本技术提供了一种具有定位结构的自动化设备用机械臂，解决了目前自动化机械手臂活动到指定的三维坐标点后，其关节驱动位置出现小幅度的高度变化，使其不便于精准的运作，稳定性和可靠性较差的问题。
[0005](二)技术方案
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种具有定位结构的自动化设备用机械臂，包括安装座，所述安装座的内壁设置有两个第一偏转臂，两个第一偏转臂的表面均活动连接有第一横向臂，所述第一横向臂的上表面设置有第二横向臂，所述第二横向臂的表面活动连接在第二偏转臂的表面，所述第一横向臂和第二横向臂的表面与同一个定位板的右侧面活动连接，所述第一定位板的左侧面通过电动升降轨活动连接有支架，所述支架内壁的上表面与升降杆的表面固定连接，所述升降杆的底端与连接板的上表面固定连接，所述第一偏转臂和第二偏转臂内壁的正面和背面均开设有滑孔，对应两个滑孔的内壁均滑动连接有同一个滑杆，两个滑杆的表面均通过滑套卡接在同一个偏向板的表面。
[0007]所述偏向板的正面开设有齿槽，所述齿槽的内壁的下表面与啮合齿轮相啮合，所述啮合齿轮的正面和背面与两个锁紧齿轮相对的一端固定连接，所述锁紧齿轮背面的一端通过轴承卡接在固定板的正面，所述固定板的表面固定连接在安装座的内壁，所述固定板的正面开设的滑槽通过内壁滑动的滑块固定连接有第一齿板，所述第一齿板的下表面与两个弹簧的顶端固定连接，两个弹簧的底端与同一个活动板的上表面固定连接，所述定位板的右侧面通过开设的通孔内滑动连接有第二齿板，所述第一齿板的下表面与定位板内壁的右侧面均固定连接有电磁块。
[0008]作为本技术的进一步方案：所述安装座的正面设置有驱动器，所述驱动器与第一偏转臂的正面的一端传动连接。
[0009]作为本技术的进一步方案：所述升降杆的表面套接有滑件，所述滑件的右侧面固定连接在电动升降轨的左侧面。
[0010]作为本技术的进一步方案：所述第二齿板的左侧面与电动升降轨右侧的升降限位机构相对面均设置有齿牙，所述活动板的上表面固定连接有金属块，所述第二齿板的具体为金属材质。
[0011]作为本技术的进一步方案：所述第二齿板的右侧面通过两个弹性机构活动与定位板内壁的右侧面活动连接，所述弹性机构具体为弹簧与定位杆组成。
[0012](三)有益效果
[0013]与现有技术相比，本技术的有益效果在于：
[0014]1、该具有定位结构的自动化设备用机械臂，通过设置啮合齿轮、锁紧齿轮、电磁块、弹簧、金属块和活动板，在该机械臂进行使用时，驱动器调动第一偏转臂的角度变化，随即其第一偏转臂通过第一横向臂带动第二偏转臂角度变化，同步的第二横向臂与第一横向臂同步移动，使其定位板与电动升降轨的位置变化，同时滑杆互动在滑孔内，保持带动偏向板进行横向运动，随即当电动升降轨移动到指定的位置后，其首先第一齿板下表面的电磁块启动，使其保持对金属块吸附，金属块吸附时带动活动板向上同步开始运动，随即活动板移动的过程中通过两个弹簧带动第一齿板同步滑动在滑槽内，直至第一齿板与锁紧齿轮接触保持对锁紧齿轮固定即可，随即锁紧齿轮固定后，其另一端固定的啮合齿轮在齿槽内保持固定，使其通过齿槽对偏向板固定，使其偏向板无法左右移动使其对第一偏转臂和第二偏转臂进行定位，保持其位置无法变化即可，这种方式能够保持其机械臂一端的位置进行很好的定位，保持其活动的关节位置处于稳定的锁紧状态，提高使用的稳定性。
[0015]2、该具有定位结构的自动化设备用机械臂，通过设置电动升降轨、电磁块、第二齿板、定位板和弹性机构，在使用时，随着电动升降轨带动支架移动到合适的高度后，随即电动升降轨保持停止的瞬间，定位板内壁右侧设置的电磁块从通电状态开始断电，随即第二齿板在弹性机构作用下对电动升降轨进行压持，使其对其限位，在高度变化时，定位板内壁右侧面的电磁块通电，使其第二齿板压动弹性机构即可解除定位。
[0016]3、该具有定位结构的自动化设备用机械臂，通过设置滑孔、滑杆和偏向板，在使用时，随着第一偏转臂和第二偏转臂同步开始运动，随即其表面开设的滑孔同步角度倾斜，使其角度倾斜过程中其滑杆在偏向板作用下滑动在滑孔内，这种方式能够保持其良好的限位效果，同时限制第一偏转臂和第二偏转臂的最大倾斜角，保持其结构稳定。
附图说明
[0017]图1为本技术立体的结构示意图；
[0018]图2为本技术偏向板立体的剖面结构示意图；
[0019]图3为本技术电动升降轨结构示意图；
[0020]图中：1安装座、2第一偏转臂、3第二偏转臂、4第一横向臂、5第二横向臂、6定位板、7电动升降轨、8支架、9滑件、10升降杆、11连接板、12驱动器、13滑孔、14滑杆、15偏向板、16齿槽、17固定板、18活动板、19金属块、20电磁块、21弹簧、22第一齿板、23锁紧齿轮、24啮合
齿轮、25第二齿板、26弹性机构。
具体实施方式
[0021]下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
[0022]如图1
‑
3所示，本技术提供一种技术方案：一种具有定位结构的自动化设备用机械臂，包括安装座1，安装座1的内壁设置有两个第一偏转臂2，两个第一偏转臂2的表面均活动连接有第一横向臂4，第一横向臂4的上表面设置有第二横向臂5，第二横向臂5的表面活动连接在第二偏转臂3的表面，第一横向臂4和第二横向臂5的表面与同一个定位板6的右侧面活动连接，第一定位板6的左侧面通过电动升降轨7活动连接有支架8，支架8内壁的上表面与升降杆10的表面固定连接，升降杆10的底端与连接板11的上表面固定连接，第一偏转臂2和第二偏转臂3内壁的正面和背面均开设有滑孔13，对应两个滑孔13的内壁均滑动连接有同一个滑杆14，两个滑杆14的表面均通过滑套卡接在同一个偏向板15的表面。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有定位结构的自动化设备用机械臂，包括安装座(1)，其特征在于：所述安装座(1)的内壁设置有两个第一偏转臂(2)，两个第一偏转臂(2)的表面均活动连接有第一横向臂(4)，所述第一横向臂(4)的上表面设置有第二横向臂(5)，所述第二横向臂(5)的表面活动连接在第二偏转臂(3)的表面，所述第一横向臂(4)和第二横向臂(5)的表面与同一个定位板(6)的右侧面活动连接，所述定位板(6)的左侧面通过电动升降轨(7)活动连接有支架(8)，所述支架(8)内壁的上表面与升降杆(10)的表面固定连接，所述升降杆(10)的底端与连接板(11)的上表面固定连接，所述第一偏转臂(2)和第二偏转臂(3)内壁的正面和背面均开设有滑孔(13)，对应两个滑孔(13)的内壁均滑动连接有同一个滑杆(14)，两个滑杆(14)的表面均通过滑套卡接在同一个偏向板(15)的表面；所述偏向板(15)的正面开设有齿槽(16)，所述齿槽(16)的内壁的下表面与啮合齿轮(24)相啮合，所述啮合齿轮(24)的正面和背面与两个锁紧齿轮(23)相对的一端固定连接，所述锁紧齿轮(23)背面的一端通过轴承卡接在固定板(17)的正面，所述固定板(17)的表面固定连接在安装座(1)的内壁，所述固定板(17)的正面开设的滑槽通过内壁滑动的滑块固定连接有第一齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：王驰悦，张宁，王纯，
申请(专利权)人：大连日升自动化制造有限公司，
类型：新型
国别省市：