一种能够逐级弯曲的软体抓手及其制备方法技术

本发明专利技术公开了一种能够逐级弯曲的软体抓手及其制备方法，软体抓手包括抓手集成件，软体单指和单指连接件，软体单指通过单指连接件安装在抓手集成件上，软体单指上设有复合人工肌肉，通过复合人工肌肉通电收缩实现弯曲及对物体的抓取，复合人工肌肉由尼龙和氨纶纤维捻卷后热定型制成，每个软体单指包括多个关节，每个关节之间都设有一组复合人工肌肉，通过对复合人工肌肉的通电电压和通电顺序控制关节的弯曲顺序和弯曲程度，从而能够实现逐级响应和对具有不规则表面的物体的抓取。本发明专利技术的软体抓手驱动范围大并且响应速度快，能够精准控制；复合人工肌肉相较于单纯采用尼龙线作为材料的人工肌肉而言，能够实现更大的抓取范围，且制作过程简单高效。且制作过程简单高效。且制作过程简单高效。

【技术实现步骤摘要】
一种能够逐级弯曲的软体抓手及其制备方法


[0001]本专利技术涉及一种软体抓手及其制备方法，尤其涉及一种能够逐级响应的软体抓手及其制备方法。

技术介绍

[0002]近年来随着柔性材料、制造技术的发展，以及软体机器人的应用越来越广泛。软体机器人区别于传统的机器人，具有自由度高、适应性强等优点，是未来的发展方向之一。
[0003]自从2014年Haines等人发现捻卷型聚合物人工肌肉以来，对其应用的研究越来越广泛。然而现有技术中的软体手指通常是通过控制电流大小，调节其手指的弯曲角度来实现对物体的抓取，无法实现逐级弯曲，难以稳定抓取具有不规则表面的物体；同时大部分用于软体手指的人工肌肉使用尼龙线作为肌肉前体材料，其收缩应变较小，抓取范围受到限制。

技术实现思路

[0004]专利技术目的：本专利技术的目的是提供一种能够逐级响应且活动范围大的软体抓手及其制备方法。
[0005]技术方案：本专利技术的能够逐级弯曲的软体抓手包括抓手集成件，软体单指和单指连接件，所述软体单指通过单指连接件安装在抓手集成件上，其特征在于，所述软体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种能够逐级弯曲的软体抓手，包括抓手集成件(1)，软体单指(2)和单指连接件(3)，所述软体单指(2)通过单指连接件(3)安装在抓手集成件(1)上，其特征在于，所述软体单指(2)上设有复合人工肌肉(5)，通过复合人工肌肉(5)通电收缩实现弯曲及对物体的抓取，所述复合人工肌肉(5)由尼龙和氨纶纤维捻卷后热定型制成。2.根据权利要求1所述的能够逐级弯曲的软体抓手，其特征在于，每根所述复合人工肌肉(5)上都缠绕有两根铜导线，分别用于连接外部电源的正负极。3.根据权利要求1所述的能够逐级弯曲的软体抓手，其特征在于，每根所述软体单指(2)上有若干软体关节，每个软体关节之间均设有复合人工肌肉(5)，所述复合人工肌肉(5)与软体关节之间通过导电凝胶相连接。4.根据权利要求1所述的能够逐级弯曲的软体抓手，其特征在于，所述软体抓手至少包含三根软体单指(2)。5.根据权利要求1所述的能够逐级弯曲的软体抓手，其特征在于，每根所述软体单指(2)至少包括六个软体关节，每个软体关节之间至少设有两根复合人工肌肉(5)。6.根据权利要求1所述的能够逐级弯曲的软体抓手，其特征在于，所述复合人工肌肉(5)围绕抓手集成件(1)的几何中心周向均布排列。7.根据权利要求1所述的能够逐级弯曲的软体抓手，其特征在于，所述抓手集成件(1)上开有单指安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆晔，刘娟，李永正，卢志鹏，陈怡，袁青松，孙正义，赵师纬，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：