一种打包流水线用六轴机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种打包流水线用六轴机械手，涉及自动化机械领域，包括底座，所述底座顶部转动连接有旋转盘，旋转盘顶部固定连接有驱动电机，旋转盘顶部后侧固定连接有立板，立板正面右侧固定连接有主伺服电机，主伺服电机的输出端固定连接有机械臂，机械臂顶端设置有副伺服电机，副伺服电机的输出端固定连接在机械臂的正面顶端，副伺服电机顶部向右固定连接有旋转臂，旋转臂的末端设置有旋转气缸，旋转气缸的输出端固定连接在旋转臂的末端，旋转气缸右端固定连接有抓手组件，抓手组件包括抓手架。本实用新型专利技术通过设置抓手组件、副伺服电机、主伺服电机和驱动电机，可以自动完成流水线与称重机构间产品的移载。线与称重机构间产品的移载。线与称重机构间产品的移载。

【技术实现步骤摘要】
一种打包流水线用六轴机械手


[0001]本技术涉及自动化机械领域，具体是涉及一种打包流水线用六轴机械手。

技术介绍

[0002]包装流水线是指在一定的线路上连续输送物料的物料搬运机械，又称流水线。输送流水线可进行水平、倾斜和垂直输送，也可组成空间输送线路，输送线路一般是固定的。输送机输送能力大，运距长，还可在输送过程中同时完成若干工艺操作，所以应用十分广泛。包装流水线中存在对产品称重的需求，但运动的包装流水线不适宜称重，通常称重机构与包装流水线分离。
[0003]现有的包装流水线大多采用人工将产品搬运至称重机构，称重完毕，再运回包装流水线，对工人长时间的体力要求比较高，工人作业速度变慢，会影响流水线的效率。为解决上述问题，有必要提供一种打包流水线用六轴机械手。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，提供一种打包流水线用六轴机械手，本技术方案解决了上述
技术介绍
中提出的现有的包装流水线大多采用人工将产品搬运至称重机构，称重完毕，再运回包装流水线，对工人长时间的体力要求比较高，工人作业速度变慢，会影响流水线的效率的问题。
[0005]为达到以上目的，本技术采用的技术方案为：
[0006]一种打包流水线用六轴机械手，包括底座，所述底座顶部转动连接有旋转盘，旋转盘顶部固定连接有驱动电机，旋转盘顶部后侧固定连接有立板，立板正面右侧固定连接有主伺服电机，主伺服电机的输出端固定连接有机械臂，机械臂顶端设置有副伺服电机，副伺服电机的输出端固定连接在机械臂的正面顶端，副伺服电机顶部向右固定连接有旋转臂，旋转臂的末端设置有旋转气缸，旋转气缸的输出端固定连接在旋转臂的末端，旋转气缸右端固定连接有抓手组件，抓手组件包括抓手架，抓手架底部中间固定连接有夹爪气缸，抓手架下表面两侧均固定连接有气动滑台，气动滑台的输出端固定连接有夹爪气缸，夹爪气缸的输出端固定连接有两个夹趾。
[0007]优选的，两个所述气动滑台对称分布在抓手架底部两侧。
[0008]优选的，两个所述夹趾对称分布在夹爪气缸的前后两端。
[0009]优选的，所述抓手架顶部与旋转气缸右端固定连接。
[0010]优选的，所述驱动电机的输出端与旋转盘转动连接，驱动电机的输出端与底座固定连接。
[0011]优选的，所述立板左侧背面转动连接有配重件。
[0012]优选的，所述配重件前端滑动连接有伸缩杆，伸缩杆前端转动轴连接在机械臂下方。
[0013]与现有技术相比，本技术提供了一种打包流水线用六轴机械手，具备以下有
益效果：
[0014]通过设置抓手组件、副伺服电机、主伺服电机和驱动电机，工作时，副伺服电机、主伺服电机和驱动电机相互配合，可以十分方便通过抓手组件对流水线上的产品进行抓取，并将流水线上的产品移载至称重机构，在称重完毕后，重新将产品移载回流水线，通过采取自动化作业，可以避免过多使用人工，避免工人长时间作业后，体力下降，作业速度变慢的问题，从而始终能保证流水线的作业效率，同时，也能降低流水线工人的工作强度。
附图说明
[0015]图1为本技术的正面立体结构示意图；
[0016]图2为本技术的后视立体结构示意图；
[0017]图3为本技术的抓手组件结构示意图。
[0018]图中标号为：
[0019]101、副伺服电机；102、立板；103、底座；104、旋转盘；105、主伺服电机；106、机械臂；107、旋转臂；108、旋转气缸；109、驱动电机；110、伸缩杆；111、配重件；
[0020]200、抓手组件；201、气动滑台；202、夹爪气缸；203、夹趾；204、抓手架。
具体实施方式
[0021]以下描述用于揭露本技术以使本领域技术人员能够实现本技术。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
[0022]参照图1
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3所示，一种打包流水线用六轴机械手，包括底座103，所述底座103顶部转动连接有旋转盘104，旋转盘104顶部固定连接有驱动电机109，旋转盘104顶部后侧固定连接有立板102，立板102正面右侧固定连接有主伺服电机105，主伺服电机105的输出端固定连接有机械臂106，机械臂106顶端设置有副伺服电机101，副伺服电机101的输出端固定连接在机械臂106的正面顶端，副伺服电机101顶部向右固定连接有旋转臂107，旋转臂107的末端设置有旋转气缸108，旋转气缸108的输出端固定连接在旋转臂107的末端，旋转气缸108右端固定连接有抓手组件200，抓手组件200包括抓手架204，抓手架204底部中间固定连接有夹爪气缸202，抓手架204下表面两侧均固定连接有气动滑台201，气动滑台201的输出端固定连接有夹爪气缸202，夹爪气缸202的输出端固定连接有两个夹趾203；
[0023]参照图1，使用时，驱动电机109运作，驱动电机109的输出端与底座103固定连接，驱动电机109以底座103为支点进行转动，带动旋转盘104转动，从而可以使得抓手组件200从流水线移动至称重机构或者从称重机构移动至流水线，之后，主伺服电机105运作，使得机械臂106转动一定角度，副伺服电机101运作，使得旋转臂107转动一定角度，旋转气缸108也运作，使得抓手组件200转动一定角度，从而三者协同配合，就能使得抓手组件200下降到与产品适配的高度，并且抓手组件200保持垂直抓取状态，此时，中间的夹爪气缸202恰好对准产品；
[0024]参照图1和图2，配重件111作为配重，平衡机械臂106、平衡旋转臂107和抓手组件200的重量，当机械臂106前倾时，伸缩杆110被从配重件111中拉出一端距离，且伸缩杆110的端部与机械臂106连接处转动一定角度，同时，配重件111也转动一定角度，从而配重件111完成平衡重量；
[0025]参照图3，中间的夹爪气缸202直接运作对产品进行抓取，两边的夹爪气缸202则需在气动滑台201的运作下，调整自身位置，以便对准相邻的产品，之后两边的夹爪气缸202运作，使得夹趾203靠近，对相应的产品进抓取。
[0026]具体的，两个所述气动滑台201对称分布在抓手架204底部两侧。
[0027]两个所述夹趾203对称分布在夹爪气缸202的前后两端。
[0028]抓手架204顶部与旋转气缸108右端固定连接。
[0029]驱动电机109的输出端与旋转盘104转动连接，驱动电机109的输出端与底座103固定连接。
[0030]立板102左侧背面转动连接有配重件111。
[0031]配重件111前端滑动连接有伸缩杆110，伸缩杆110前端转动轴连接在机械臂106下方。
[0032]本技术的工作原理及使用流程：通过设置抓手组件200、副伺服电机101、主伺服电机105和驱动电机109，工作时，副伺服电机101、主伺服电机105和驱动电机109相互本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种打包流水线用六轴机械手，其特征在于，包括底座(103)，所述底座(103)顶部转动连接有旋转盘(104)，旋转盘(104)顶部固定连接有驱动电机(109)，旋转盘(104)顶部后侧固定连接有立板(102)，立板(102)正面右侧固定连接有主伺服电机(105)，主伺服电机(105)的输出端固定连接有机械臂(106)，机械臂(106)顶端设置有副伺服电机(101)，副伺服电机(101)的输出端固定连接在机械臂(106)的正面顶端，副伺服电机(101)顶部向右固定连接有旋转臂(107)，旋转臂(107)的末端设置有旋转气缸(108)，旋转气缸(108)的输出端固定连接在旋转臂(107)的末端，旋转气缸(108)右端固定连接有抓手组件(200)，抓手组件(200)包括抓手架(204)，抓手架(204)底部中间固定连接有夹爪气缸(202)，抓手架(204)下表面两侧均固定连接有气动滑台(201)，气动滑台(201)的输出端固定连接有夹爪气缸(202)，夹爪气缸(202)的输...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘燚，陈彬，
申请(专利权)人：苏州艾默新机电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：