本发明专利技术公开了一种机器人机械臂用抓取装置，其结构包括安装座、转动座、支撑臂、联动板、抓取机构，转动座安装于安装座外侧，支撑臂固定于转动座外侧，联动板嵌入安装于支撑臂之间，抓取机构安装于联动板之间，抓取机构包括液压缸、活动盘、卡爪结构、安装槽，活动盘水平安装于液压缸下端，卡爪结构安装于活动盘下端，安装槽嵌入于液压缸内侧，本发明专利技术在活动盘内侧设置了卡爪结构，使限位板与三棱锥结构物品外侧完全贴合，使其与三棱锥结构物品外侧进行充分的适应，防止在抓取时发生滑动；在适应板下端设置了托底结构，使其可直接穿入三棱锥结构物品的底部进行支撑抓取，形成环绕的定位限制，防止发生滑动，更好的进行物品的抓取。更好的进行物品的抓取。更好的进行物品的抓取。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人机械臂用抓取装置
[0001]本专利技术属于机器人领域，具体涉及到一种机器人机械臂用抓取装置。
技术介绍
[0002]随着目前科技的不断发展，机器人的运用也越来越广泛，其中在搬运装卸过程中将会利用机器人的机械臂，而为了提高其的自动化程度，则衍生出了抓取装置来进行适应使用，其中被抓取的物品形状各有不同，其中包括了三棱锥结构的物品，但是现有技术存在以下不足：由于三棱锥结构的物品为三个斜面汇聚于顶点，而抓取装置也通过三个夹爪来进行配合夹取，其在抓取时将与三个斜面接触，而顺着斜面进行滑动，缺少限位点，造成在对其进行夹取时发生滑动，影响三棱锥结构物品的抓取工作。
[0003]以此本申请提出一种机器人机械臂用抓取装置，对上述缺陷进行改进。
技术实现思路
[0004]针对现有技术存在的不足，本专利技术目的是提供一种机器人机械臂用抓取装置，以解决现有技术由于三棱锥结构的物品为三个斜面汇聚于顶点，而抓取装置也通过三个夹爪来进行配合夹取，其在抓取时将与三个斜面接触，而顺着斜面进行滑动，缺少限位点，造成在对其进行夹取时发生滑动，影响三棱锥结构物品的抓取工作的问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：一种机器人机械臂用抓取装置，其结构包括安装座、转动座、支撑臂、联动板、抓取机构，所述转动座安装于安装座外侧并且采用铰链连接，所述支撑臂固定于转动座外侧并且相焊接，所述联动板嵌入安装于支撑臂之间并且采用活动连接，所述抓取机构安装于联动板之间并且相卡接；所述抓取机构包括液压缸、活动盘、卡爪结构、安装槽，所述活动盘水平安装于液压缸下端并且位于同一轴线上，所述卡爪结构安装于活动盘下端并且采用铰链连接，所述安装槽嵌入于液压缸内侧并且与联动板相卡接。
[0006]对本专利技术进一步地改进，所述卡爪结构包括固定座、活动爪、活动板、联动盘，所述活动爪安装于固定座之间并且采用铰链连接，所述活动板通过活动爪与联动盘相连接，所述联动盘水平安装于液压缸下端并且采用机械连接。
[0007]对本专利技术进一步地改进，所述活动爪包括转动杆、活动结构、卡爪，所述转动杆贯穿于活动结构内侧并且相卡接，所述活动结构嵌入安装于卡爪内侧并且固定连接，所述转动杆活动连接于卡爪内侧。
[0008]对本专利技术进一步地改进，所述活动结构包括外框、转动架、曲弹簧、安装板，所述转动架嵌入安装于外框内侧并且采用活动连接，所述曲弹簧嵌入于外框内侧并且抵在转动架内侧，所述安装板安装于转动杆外侧并且通过螺栓固定，所述安装板固定于转动架中端并且相焊接。
[0009]对本专利技术进一步地改进，所述卡爪包括适应板、托底结构、转动槽，所述适应板嵌
入安装于托底结构内侧并且相卡接，所述转动槽贯穿于适应板内侧上端，所述转动杆嵌入于转动槽内侧并且采用活动连接。
[0010]对本专利技术进一步地改进，所述托底结构包括安装架、卡槽、倾斜板、适应结构，所述卡槽竖直设于安装架内侧并且为一体化结构，所述倾斜板安装于安装架下端并且通过适应结构相连接，所述适应结构嵌入安装于适应结构内侧下端并且固定连接，所述适应板嵌入于卡槽内侧与安装架采用机械连接。
[0011]对本专利技术进一步地改进，所述适应结构包括外盘、转动盘、限位槽、导向架、活动杆，所述转动盘嵌入于外盘内侧并且采用活动连接，所述限位槽凹陷于转动盘内侧并且均匀分布，所述导向架水平安装于外盘左端并且与内侧相连通，所述活动杆嵌入安装于导向架内侧并且采用活动连接，所述活动杆内侧套设有弹簧并且抵在导向架内侧，所述限位槽内径大于活动杆外径。
[0012]对本专利技术进一步地改进，所述适应板包括固定板、转轴、活动槽、限位板，所述转轴贯穿于固定板内侧并且采用铰链连接，所述活动槽凹陷于固定板内侧并且为一体化结构，所述限位板嵌入于活动槽内侧并且与转轴固定连接，所述转轴外侧设有扭簧并且卡在固定板内侧。
[0013]根据上述提出的技术方案，本专利技术一种机器人机械臂用抓取装置，具有如下有益效果：本专利技术在活动盘内侧设置了卡爪结构，利用液压缸拉动联动盘，进而联动活动板来拉动活动爪向内靠近，卡爪将绕着转动杆进行转动并作用于活动结构上，转动架顺着外框内侧转动并压缩曲弹簧，而适应板随之靠近三棱锥结构物品外侧，限位板下端将首先抵到三棱锥结构物品下端，而随着向内的不断靠近，限位板将在活动槽内侧进行活动并绕着转轴压缩扭簧，使限位板与三棱锥结构物品外侧完全贴合，使其与三棱锥结构物品外侧进行充分的适应，防止在抓取时发生滑动。
[0014]本专利技术在适应板下端设置了托底结构，适应板向内的移动将使倾斜板绕着适应结构进行转动，转动盘将沿着外盘进行转动，而在适应板抵到三棱锥结构物品外侧时，活动杆也将接触到三棱锥结构物品，并随着其的不断向内靠近，而推动活动杆在导向架内侧活动并压缩弹簧，使活动杆右端进入到限位槽内进行限制，而防止倾斜板进行转动，使其可直接穿入三棱锥结构物品的底部进行支撑抓取，形成环绕的定位限制，防止发生滑动，更好的进行物品的抓取。
附图说明
[0015]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本专利技术一种机器人机械臂用抓取装置的结构示意图；图2为本专利技术抓取机构的结构示意图；图3为本专利技术卡爪结构的结构示意图；图4为本专利技术活动爪的结构示意图；图5为本专利技术活动结构的结构示意图；图6为本专利技术卡爪的结构示意图；
图7为本专利技术托底结构的结构示意图；图8为本专利技术适应结构的结构示意图；图9为本专利技术适应板的结构示意图。
[0016]图中： 安装座
‑
1、转动座
‑
2、支撑臂
‑
3、联动板
‑
4、抓取机构
‑
5、液压缸
‑
51、活动盘
‑
52、卡爪结构
‑
53、安装槽
‑
54、固定座
‑
531、活动爪
‑
532、活动板
‑
533、联动盘
‑
534、转动杆
‑
32a、活动结构
‑
32b、卡爪
‑
32c、外框
‑
b1、转动架
‑
b2、曲弹簧
‑
b3、安装板
‑
b4、适应板
‑
c1、托底结构
‑
c2、转动槽
‑
c3、安装架
‑
c21、卡槽
‑
c22、倾斜板
‑
c23、适应结构
‑
c24、外盘
‑
z1、转动盘
‑
z2、限位槽
‑
z3、导向架
‑
z4、活动杆
‑
z5、固定板
‑
c11、转轴
‑
c12、活动槽
‑
c13、限位板
‑
c14。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人机械臂用抓取装置，其结构包括安装座（1）、转动座（2）、支撑臂（3）、联动板（4）、抓取机构（5），所述转动座（2）安装于安装座（1）外侧，所述支撑臂（3）固定于转动座（2）外侧，所述联动板（4）嵌入安装于支撑臂（3）之间，所述抓取机构（5）安装于联动板（4）之间；其特征在于：所述抓取机构（5）包括液压缸（51）、活动盘（52）、卡爪结构（53）、安装槽（54），所述活动盘（52）水平安装于液压缸（51）下端，所述卡爪结构（53）安装于活动盘（52）下端，所述安装槽（54）嵌入于液压缸（51）内侧。2.根据权利要求1所述的一种机器人机械臂用抓取装置，其特征在于：所述卡爪结构（53）包括固定座（531）、活动爪（532）、活动板（533）、联动盘（534），所述活动爪（532）安装于固定座（531）之间，所述活动板（533）通过活动爪（532）与联动盘（534）相连接，所述联动盘（534）水平安装于液压缸（51）下端。3.根据权利要求2所述的一种机器人机械臂用抓取装置，其特征在于：所述活动爪（532）包括转动杆（32a）、活动结构（32b）、卡爪（32c），所述转动杆（32a）贯穿于活动结构（32b）内侧，所述活动结构（32b）嵌入安装于卡爪（32c）内侧，所述转动杆（32a）活动连接于卡爪（32c）内侧。4.根据权利要求3所述的一种机器人机械臂用抓取装置，其特征在于：所述活动结构（32b）包括外框（b1）、转动架（b2）、曲弹簧（b3）、安装板（b4），所述转动架（b2）嵌入安装于外框（b1）内侧，所述曲弹簧（b3）嵌入于外框（b1）内侧，所述安装板（b4）安装于转动杆（32a）外侧，所述安装板...
【专利技术属性】
技术研发人员：李琬，
申请(专利权)人：李琬，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。