一种机器人针爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人针爪，包括针爪骨架、直插针机构和弧插针机构。针爪骨架用于与机器人本体相连。直插针机构包括直插针组和直插驱动部，直插驱动部与针爪骨架相连，直插针组通过直插连接组件与直插驱动部相连、并在直插驱动部的带动下上下移动。弧插针机构包括弧插针组和弧插驱动部，弧插驱动部与针爪骨架相连，摆杆组件连接弧插针组与弧插驱动部、并在弧插驱动部的带动下摆动。工作过程中，直插驱动部和弧插驱动部分别带动直插针组和弧插针组向下移动。当直插针组和弧插针组移动至最下端时，弧插针组与直插针组交叉，二者之间形成位于弧插针组上方的抓取空间。机器人针爪可实现物料的自动抓取和铺送，进而提高作业效率，降低人力消耗。降低人力消耗。降低人力消耗。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人针爪


[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及一种机器人针爪。

技术介绍

[0002]传统的农业或工业生产场景中，产品的来料一般都是尺寸比较大的料框。为对产品进行进一步加工，需要将产品定量、均匀的抓取、铺送到加工设备。现有技术通常采用人工完成抓取和铺送等作业，这导致作业人力消耗大、作业效率低。
[0003]因此，如何降低物料抓取和铺送作业的人力消耗，提高作业效率是本领域技术人员急需解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供一种机器人针爪，其直插针机构在直插驱动部的带动下上下移动，弧插针机构在弧插驱动部的带动下摆动。当直插针机构和弧插针机构均到达最下端时，二者下端交叉，进而在弧插驱动部的带动下摆动之间形成抓取空间，实现物料的自动抓取和铺送。
[0005]为实现上述目的，本技术提供一种机器人针爪，包括：
[0006]针爪骨架，用以与机器人本体相连；
[0007]直插针机构，包括直插针组和直插驱动部，所述直插驱动部与所述针爪骨架相连，所述直插针组包括多根沿竖直方向设置的直插针，所述直插针组通过直插连接组件与所述直插驱动部相连、并在所述直插驱动部的带动下上下移动；
[0008]弧插针机构，包括弧插针组和弧插驱动部，所述弧插驱动部与所述针爪骨架相连，所述弧插针组包括多根弧形的弧插针，摆杆组件连接所述弧插针组与所述弧插驱动部、并在所述弧插驱动部的带动下摆动，当所述摆杆组件摆动至最下端时，所述弧插针组可与所述直插针组交叉。
[0009]优选地，所述针爪骨架包括上基准板、下基准板、支撑板和拉板，所述上基准板用以与机器人本体相连，所述弧插驱动部和所述直插驱动部均与所述下基准板相连，所述支撑板的上下两端分别与且所述上基准板和所述下基准板相连，所述支撑板为两块，且分别位于所述针爪骨架相对的两侧，所述拉板的上下两端分别与且所述上基准板和所述下基准板相连，所述拉板位于所述针爪骨架远离所述支撑板的一侧。
[0010]优选地，所述直插驱动部为动力气缸，所述直插连接组件包括直插针安装板和气缸连接板，所述直插针组与所述直插针安装板的下端相连，所述直插针安装板通过所述气缸连接板与所述动力气缸的活塞相连。
[0011]优选地，所述动力气缸垂直所述下基准板，所述动力气缸的缸筒与所述下基准板相连，所述动力气缸的活塞的上端与所述气缸连接板相连。
[0012]优选地，所述直插针机构还包括平行所述动力气缸的直线导轨和导轨安装板，所述导轨安装板平行所述直插针安装板、且与所述下基准板固定连接，所述导轨安装板位于
所述直插针安装板与所述动力气缸之间，所述直线导轨位于所述导轨安装板朝向所述直插针安装板的一侧，所述直插针安装板设有与所述直线导轨配合的轨道滑块。
[0013]优选地，所述摆杆组件包括弧插针安装板、摆杆和连杆，所述弧插针组安装在所述弧插针安装板的下端面，所述摆杆的一端与所述弧插针安装板固定连接，另一端与所述支撑板铰接，所述连杆的一端与所述摆杆的中部铰接，另一端与所述弧插驱动部相连。
[0014]优选地，所述弧插驱动部为动力丝杆组件，所述连杆和所述摆杆均为两根，所述摆杆机构还包括驱动板，所述驱动板通过升降滑块与所述动力丝杆组件的丝杆相连，所述驱动板的左右两端分别与一根所述连杆铰接，两根所述连杆分别与两根所述摆杆铰接。
[0015]优选地，还包括调节机构，所述调节机构包括位于所述下基准板下方的调节板，所述调节板与所述下基准板通过调节螺杆相连，所述调节板具有沿竖直方向贯穿的直插通孔和弧插通孔，所述直插针和所述弧插针分别插入所述直插通孔和所述弧插通孔中。
[0016]优选地，还包括感应机构，所述感应机构包括安装在所述调节板上、用以检测所述调节板与物料之间压力的压力感应组。
[0017]优选地，所述感应机构还包括安装在所述下基准板上、用以检测所述下基准板与物料之间距离的距离感应组。
[0018]本技术所提供的机器人针爪，包括针爪骨架、直插针机构和弧插针机构。针爪骨架用于与机器人本体相连。直插针机构包括直插针组和直插驱动部，直插驱动部与针爪骨架相连，直插针组包括多根沿竖直方向设置的直插针，直插针组通过直插连接组件与直插驱动部相连、并在直插驱动部的带动下上下移动。弧插针机构包括弧插针组和弧插驱动部，弧插驱动部与针爪骨架相连，弧插针组包括多根弧形的弧插针，摆杆组件连接弧插针组与弧插驱动部、并在弧插驱动部的带动下摆动，当摆杆组件摆动至最下端时，弧插针组可与直插针组交叉。
[0019]工作过程中，直插驱动部和弧插驱动部分别带动直插针组和弧插针组向下移动。当直插针组和弧插针组移动至最下端时，弧插针组与直插针组交叉，二者之间形成位于弧插针组上方的抓取空间。机器人针爪可实现物料的自动抓取和铺送，进而提高作业效率，降低人力消耗。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0021]图1为本技术所提供的机器人针爪一侧结构示意图；
[0022]图2为本技术所提供的机器人针爪另一侧结构示意图；
[0023]图3为图1中机器人针爪的侧视图；
[0024]图4为图1中的直插针机构与针爪骨架相连的结构示意图；
[0025]图5为图1中的弧插针机构与针爪骨架相连的结构示意图。
[0026]其中，图1至图5中的附图标记为：
[0027]针爪骨架1、上基准板101、下基准板102、支撑板103、拉板104；直插针机构2、直插
针组201、直插针安装板202、直线导轨203、导轨安装板204、气缸连接板205、动力气缸206；弧插针机构3、弧插针组301、弧插针安装板302、摆杆303、连杆304、驱动板305、动力丝杆组件306；调节机构4、调节螺杆401、调节板402；感应机构5、距离感应组501、压力感应组502。
具体实施方式
[0028]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0029]为了使本
的技术人员更好地理解本技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步的详细说明。
[0030]请参考图1至图5，图1为本技术所提供的机器人针爪一侧结构示意图；图2为本技术所提供的机器人针爪另一侧结构示意图；图3为图1中机器人针爪的侧视图；图4为图1中的直插针机构与针爪骨架相连的结构示意图；图5为图1中的弧插针本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人针爪，其特征在于，包括：针爪骨架(1)，用以与机器人本体相连；直插针机构(2)，包括直插针组(201)和直插驱动部，所述直插驱动部与所述针爪骨架(1)相连，所述直插针组(201)包括多根沿竖直方向设置的直插针，所述直插针组(201)通过直插连接组件与所述直插驱动部相连、并在所述直插驱动部的带动下上下移动；弧插针机构(3)，包括弧插针组(301)和弧插驱动部，所述弧插驱动部与所述针爪骨架(1)相连，所述弧插针组(301)包括多根弧形的弧插针，摆杆(303)组件连接所述弧插针组(301)与所述弧插驱动部、并在所述弧插驱动部的带动下摆动，当所述摆杆(303)组件摆动至最下端时，所述弧插针组(301)可与所述直插针组(201)交叉。2.根据权利要求1所述的机器人针爪，其特征在于，所述针爪骨架(1)包括上基准板(101)、下基准板(102)、支撑板(103)和拉板(104)，所述上基准板(101)用以与机器人本体相连，所述弧插驱动部和所述直插驱动部均与所述下基准板(102)相连，所述支撑板(103)的上下两端分别与且所述上基准板(101)和所述下基准板(102)相连，所述支撑板(103)为两块，且分别位于所述针爪骨架(1)相对的两侧，所述拉板(104)的上下两端分别与且所述上基准板(101)和所述下基准板(102)相连，所述拉板(104)位于所述针爪骨架(1)远离所述支撑板(103)的一侧。3.根据权利要求2所述的机器人针爪，其特征在于，所述直插驱动部为动力气缸(206)，所述直插连接组件包括直插针安装板(202)和气缸连接板(205)，所述直插针组(201)与所述直插针安装板(202)的下端相连，所述直插针安装板(202)通过所述气缸连接板(205)与所述动力气缸(206)的活塞相连。4.根据权利要求3所述的机器人针爪，其特征在于，所述动力气缸(206)垂直所述下基准板(102)，所述动力气缸(206)的缸筒与所述下基准板(102)相连，所述动力气缸(206)的活塞的上端与所述气缸连接板(205)相连。5.根据权利要求4所述的机器人针爪，其特征在于，所述直插针机构(2)还包括平行所述动力气缸(206)的直线导轨(...

【专利技术属性】
技术研发人员：兰海波，谷小旭，李森，
申请(专利权)人：安徽省配天机器人集团有限公司，
类型：新型
国别省市：