一种多自由度液压作业机械手的主臂控制手制造技术

本发明专利技术公开了一种多自由度液压作业机械手主臂控制手。它包括旋转座臂以及分别由圆盘阻尼组件对多节连杆臂进行连接所构成多个阻尼关节，每个阻尼关节的圆盘阻尼组件均包括扁销轴、能够由扁销轴进行限制的固定盘和金属片、能够绕扁销轴进行旋转的旋转盘以及套装在扁销轴上的碟簧，旋转盘在转动的过程中能够与金属片产生摩擦阻尼并能够通过碟簧调整阻尼力的大小。采用上述的结构后，其结构简单，阻尼可调且其巧妙地配合关系使其安全可靠并能使整个主臂机械手的关节保持正确的位置姿态，另外，通过对角度传感器的安装结构进行设计，利用安装的角度传感器方便对关节转角进行检测，有利于机械手的控制。有利于机械手的控制。有利于机械手的控制。

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度液压作业机械手的主臂控制手
[0001]

[0002]本专利技术涉及一种深海多自由度液压作业机械手的附属结构，具体的说是一种多自由度液压作业机械手主臂控制手，属于机械人及机械手


技术介绍

[0003]水下多自由度机械手是水下作业的核心装备之一，主要搭载于水下机器人，在海洋资源开发、水下采样及开发深水油气田发挥至关重要的作用。多自由度液压机械手可搭载于作业型ROV上，针对海底采油树工作要求，可与专用工具相配合，完成水下采油巡检和管道阀门开启和关闭作业。
[0004]在对多自由度机械人及机械手进行主从控制时，控制主臂机械手往往按照操作从臂机械手等比例缩放设计，使得人体手臂可以方便的通过控制主臂机械手的动作或运动，实现对操作从臂机械手的控制，因此控制主臂机械手一般尺寸不大，并且要保证每个活动关节的连接在人手施加作用力以后，可以保持运动姿态不变，为此每个活动关节连接处都需要一定的阻尼。
[0005]现有技术中，一般的阻尼器由于结构设计原因，要么尺寸较大，不能满足活动关节连接处较小的尺寸限制要求，并且安全可靠性差，不适本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多自由度液压作业机械手的主臂控制手，其特征在于：包括能够在能够在水平方向摆动的旋转座臂（1）以及分别由圆盘阻尼组件对多节连杆臂进行连接所构成多个阻尼关节，第一节所述连杆臂同样通过圆盘阻尼组件连接在旋转座臂（1）上构成一个阻尼关节，每个所述阻尼关节的圆盘阻尼组件均包括扁销轴（6）、能够由扁销轴进行限制的固定盘（2）和金属片（3）、能够绕扁销轴进行旋转的旋转盘（4）以及套装在扁销轴上的碟簧（5），所述旋转盘（4）在转动的过程中能够与金属片（3）产生摩擦阻尼并能够通过碟簧（5）调整阻尼力的大小。2.按照权利要求1所述的多自由度液压作业机械手的主臂控制手，其特征在于：所述固定盘（2）和金属片（3）均具有与扁销轴相配合的中心扁孔，所述旋转盘（4）具有中心圆孔，所述扁销轴（6）依次穿过固定盘（2）、两片金属片（3）和旋转盘（4）后再穿过一片金属片（3）并套装所述碟簧（5）后通过一个自锁螺母（7）锁紧固定。3.按照权利要求1或2所述的多自由度液压作业机械手的主臂控制手，其特征在于：所述碟簧（5）设置为一对并且该对碟簧呈反方向布置。4.按照权利要求3所述的多自由度液压作业机械手的主臂控制手，其特征在于：每个所述阻尼关节的固定盘（2）上均固定安装有连接块（8）并且在该阻尼关节中的其中一节所述连杆臂上...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵飞，李亿，郭高力，
申请(专利权)人：镇江市高等专科学校，
类型：发明
国别省市：