一种基于磁流变液的机器人智能关节制造技术

本实用新型专利技术涉及一种基于磁流变液的机器人智能关节，包括主动轴和从动轴，所述主动轴一端位于机械大臂内，所述主动轴另一端延伸至所述机械大臂外，所述从动轴一端位于所述机械大臂内，所述从动轴另一端位于机械小臂内用于驱动所述机械小臂动作，所述主动轴和所述从动轴之间通过啮合机构连接，且所述啮合机构之间具有间隙；所述主动轴和所述从动轴连接处外层设置有第一封闭腔，所述第一封闭腔内填充有第一磁流变液，所述第一封闭腔内还设置有用于控制所述第一磁流变液的第一励磁线圈。本实用新型专利技术不但关节刚度自适应控制，且能快速制动防止机器人进一步损伤。机器人进一步损伤。机器人进一步损伤。

【技术实现步骤摘要】
一种基于磁流变液的机器人智能关节


[0001]本技术涉及工业机器人
，尤其是涉及一种基于磁流变液的机器人智能关节。

技术介绍

[0002]工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
[0003]目前工业机器人广泛用于3C、汽摩、航空航天等领域，随着应用的深入，对机器人性能又有着更高的要求；主要是包括精度性能、安全性能；目前机器人重复精度能达到很高，但是轨迹准确度、末端抖动、噪音都还有很大进步空间；同时随着人机交互越来越多，对机器人安全属性要求更高，但是目前工业机器人很少有实现人机交互的功能，同时工人技术水平有限，导致着很多安全事故，尤其是机械臂关节连接处多为硬接触，撞机时不能及时制动，限制着机器人的应用和推广。
[0004]因此，本领域技术人员致力于开发一种基于磁流变液的机器人智能关节，不但关节刚度自适应控制，且能快速制动防止机器人进一步损伤。
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技术实现思路

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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于磁流变液的机器人智能关节，其特征在于：包括主动轴(14)和从动轴(10)，所述主动轴(14)一端位于机械大臂(2)内，所述主动轴(14)另一端延伸至所述机械大臂(2)外，所述从动轴(10)一端位于所述机械大臂(2)内，所述从动轴(10)另一端位于机械小臂(6)内用于驱动所述机械小臂(6)动作，所述主动轴(14)和所述从动轴(10)之间通过啮合机构连接，且所述啮合机构之间具有间隙；所述主动轴(14)和所述从动轴(10)连接处外层设置有第一封闭腔(16)，所述第一封闭腔(16)内填充有第一磁流变液(13)，所述第一封闭腔(16)内还设置有用于控制所述第一磁流变液(13)的第一励磁线圈(5)。2.根据权利要求1所述的基于磁流变液的机器人智能关节，其特征在于：所述第一封闭腔(16)外设置有第二封闭腔(17)，所述第二封闭腔(17)内填充有第二磁流变液(3)，且所述第二封闭腔(17)内设置有用于控制所述第二磁流变液(3)的第二励磁线圈(4)；所述主动轴(14)上设置有主动制动片(15)，所述从动轴(10)上设置有从动制动片(9)，所述主动制动片(15)和所述从动制动片(9)均位于所述第二封闭腔(17)内。3.根据权利要求1所述的基于磁流变液的机器人智能关节，其特征在于：所述啮合机构包括位于所述从动轴(10)端部的外齿(101)，所述主动轴(14)端部具有中空部(1401)，且所述中空部(1401)内具有与所述外齿(101)配合的内齿(1402)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈才，董小闵，杨宝军，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：新型
国别省市：