一种双自由度液压关节制造技术

本发明专利技术提供了一种双自由度液压关节，属于液压驱动及伺服控制领域。本发明专利技术内转子中间为球体，一端为内转子输出轴，另一端为摆动叶片；外转子内部为空腔，内转子摆动叶片嵌套在外转子空腔内，将外转子空腔分割为两个容腔，进而实现内转子叶片的摆动，实现第一个自由度转动。内转子与外转子嵌套形成的组合体安装在定子基座内球面，与定子基座中空部分形成两个密闭容腔，实现外转子带动内转子一起实现第二个自由度转动。本发明专利技术可以实现机械关节的两个独立自由度运动，显著减少了机械臂的总质量，并且简化了传统的复杂的机械臂传动链。液压驱动相对于电力驱动可以获得更大的驱动力，实现了简洁与效率并存。简洁与效率并存。简洁与效率并存。

【技术实现步骤摘要】
一种双自由度液压关节


[0001]本专利技术涉及一种双自由度液压关节，属于液压驱动及伺服控制领域。

技术介绍

[0002]现行机器人按结构分类可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型4类。其中关节坐标型具有动作灵活工作空间大、占地面积小等优点。但绝大多数回转关节只有一个回转自由度，两自由度关节能减少机器人的关节数量，可以显著提高刚度。两个回转运动的中心重合，能保证运动精度，使机器人结构更紧凑。
[0003]传统机械臂的每个关节均由一个马达驱动，由于马达占机械臂关节比重较大，多个马达占据了机械臂悬臂部分的大部分重量，因此在上述的情况下，采用新的马达实现单个马达可以控制两个关节的运动，可以显著减少机械臂悬臂部分重量，是获得更紧凑结构、高负载自重比的一种方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为了解决上述现有技术存在的问题，进而提供具有外转子和内转子相嵌套、并由液压直接驱动、可以实现两个独立自由度转动、结构简洁紧凑的二自由度摆动式液压马达。
[0005]本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的：<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双自由度液压关节，其特征在于，所述双自由度液压关节包括内转子(1)、外转子(2)、滑动轴承(3)、定子基座(4)和定子上盖(5)；内转子(1)中间为球体，一端为内转子输出轴(18)，同时也是双自由度液压关节的输出轴，另一端是截面为矩形的内转子叶片(15)，内转子叶片(15)的两侧设有转子叶片密封槽(13)；外转子(2)主体为类半球形，外转子(2)内部叶片槽与内转子叶片(15)嵌套，其球心与内转子(1)的球心重合，外转子(2)有两个相互平行的侧面，两个相互平行的侧面为扇形且扇形圆心处挖孔放置滑动轴承(3)，扇形的面上设有配油槽(16、17)，配油槽(16、17)上设有外转子油孔(10、11)，配油槽(16、17)的底部设有配油密封槽(19、20)，外转子(2)内部球面上设有外转子内密封槽(14)使内外转子形成密封面；外转子(2)的外部有外转子外密封槽(12)，外转子外密封槽(12)与定子基座(4)形成密封面；定子基座(4)的四周设有定子基座油孔(6、7、8、9)，定子上盖(5)与定子基座(4)配合中间形成中空容腔，定子上盖(5)有球面副辅助内转子(2)的输出轴(18)的摆动；内转子(1)和外转子(2)互相嵌套形成的组合体安装在定子基座(4)中，外转子(2)的内球面与内转子(1)的外球面相互配合形成密封面，外转子(2)外球面与定子基座(4)的内球...

【专利技术属性】
技术研发人员：张彪，曾文，向东，王旭辉，韩明洋，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：