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本发明提供了一种双自由度液压关节，属于液压驱动及伺服控制领域。本发明内转子中间为球体，一端为内转子输出轴，另一端为摆动叶片；外转子内部为空腔，内转子摆动叶片嵌套在外转子空腔内，将外转子空腔分割为两个容腔，进而实现内转子叶片的摆动，实现第一个...
该专利属于哈尔滨工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学授权不得商用。

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