一种锥齿轮传动的机器人关节机构及其形成的机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种锥齿轮传动的机器人关节机构，包括：前关节，包括第一减速机；后关节，包括第二电机、第二减速机和锥齿轮组件，其中，所述后关节通过所述第一减速机连接至前关节末端；所述第二电机位于所述前关节中；所述第二电机通过锥齿轮组件连接至所述第二减速机，所述锥齿轮组件与所述后关节之间设置有调整垫片。本发明专利技术机构中传动链零部件较少，可减少装配过程中累计误差对锥齿轮啮合造成的影响，避免出现噪音，过载等情况。过载等情况。过载等情况。

【技术实现步骤摘要】
一种锥齿轮传动的机器人关节机构及其形成的机器人


[0001]本专利技术属于机器人领域，尤其涉及一种锥齿轮传动的机器人关节机构及其形成的机器人。

技术介绍

[0002]六轴负载工业机器人中第六轴传动结构一般有两种方式，第一种电机减速机直连布置在机械臂末端。第二种电机结合同步轮、同步带与锥齿轮和减速机相连进行传动。其中，第二种方式电机放置在J5关节内，可减小机器人第六轴传动结构负载的重量，有效降低机器人的负载转动惯量，避免性能的浪费，在相同的输出力矩情况下，可抓取更多的重物，与此同时可利用同步带和锥齿轮降低减速比获得更高的关节速度，所以第二种方式相对来说更为普遍。
[0003]但是第二种方式相关零部件相对较多，相应尺寸链影响齿轮箱的精度，会使得锥齿轮传动过程中容易出现振动、噪音异响、过载等情况的发生。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本专利技术的目的在于提供一种锥齿轮传动的机器人关节机构及其形成的机器人，其传动链零部件较少，可减少装配过程中累计误差对锥齿轮啮合造成的影响本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种锥齿轮传动的机器人关节机构，其特征在于，包括：前关节(1)，包括第一减速机(5)；后关节(6)，包括第二电机、第二减速机(8)和锥齿轮组件，其中，所述后关节(6)通过所述第一减速机(5)连接至前关节(1)末端；所述第二电机位于所述前关节(1)中；所述第二电机通过锥齿轮组件连接至所述第二减速机(8)，所述锥齿轮组件与所述后关节(6)之间设置有调整垫片。2.根据权利要求1所述的一种锥齿轮传动的机器人关节机构，其特征在于，所述锥齿轮组件包括主动模组和从动模组，所述主动模组包括第一传动模组和第一密封模组，所述从动模组包括第二传动模组和第二密封模组。3.根据权利要求2所述的一种锥齿轮传动的机器人关节机构，其特征在于，所述第一传动模组包括轴承端盖(21)、键(25)、主动齿轮(26)、同步带轮(28)、第六深沟球轴承(30)、第七深沟球轴承(31)和第二轴套(24)；所述第六深沟球轴承(30)、第七深沟球轴承(31)、第二轴套(24)和同步带轮(28)自上而下依次嵌套在所述主动齿轮(26)中，所述键(25)位于所述主动齿轮(26)中，且用于连接主动齿轮(26)和同步带轮(28)；所述主动齿轮(26)的顶端通过轴承端盖(21)固定在所述后关节(6)中。4.根据权利要求3所述的一种锥齿轮传动的机器人关节机构，其特征在于，所述第六深沟球轴承(30)和第七深沟球轴承(31)与所述主动齿轮(26)过盈配合；所述第六深沟球轴承(30)和第七深沟球轴承(31)的轴承外圈与所述轴承端盖(21)间隙配合。5.根据权利要求3所述的一种锥齿轮传动的机器人关节机构，其特征在于，所述第一密封模组包括异型密封垫(22)、轴承压盖(23)和第二油封(29)；所述第二油封(29)位于所述同步带轮(28)外侧，所述轴承压盖(23)位于所述第二油封(29)外侧，且所述轴承压盖(23)的顶端通过所述异型密封垫(22)与所述轴承端盖(...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈修奇，张志波，高小云，吴信宜，周家裕，冯仕伟，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：