一种手术机器人用主操作手装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种手术机器人用主操作手装置，包括：底座；水平回转盘可在水平面内转动；支撑组件，固设于水平回转盘上；第一纵向回转盘和第二纵向回转盘相互平行且均可在竖直平面内转动，第一纵向回转盘的圆周侧壁上固设有第一连杆，支撑组件与第一纵向回转盘、第二纵向回转盘之间均至少通过两个轴承转动连接；第二连杆，一端与第一连杆的端部铰接，另一端固设有操纵柄，第二连杆与第一连杆之间至少通过两个轴承转动连接，第二纵向回转盘可驱动第二连杆在竖直平面内转动。本发明专利技术中的主操作手装置可实现较大范围内的空间运动，通过双轴承或多轴承结构可以提高主操作手装置的结构刚度，提高主操作手装置定位精度的作用。提高主操作手装置定位精度的作用。提高主操作手装置定位精度的作用。

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人用主操作手装置


[0001]本专利技术涉及手术机器人领域，特别涉及一种主操作手装置。

技术介绍

[0002]手术机器人是一种集诸多学科为一体的新型医疗器械，是当前医疗器械信息化、程控化、智能化的一个重要发展方向，在临床微创手术及战地救护、地震海啸救灾等方面有着广泛的应用前景。手术机器人采用主从式遥控操纵方式，需要医生在控制台边操纵主操作手装置，主操作手装置的动作信息可通过远程信号传输至位于患者处的末端运动机构，末端运动机构可与主操作手装置同步动作以进行手术，手术过程中，末端运动机构还可反馈力信号至主操作手装置，实现力的反馈。
[0003]现有主操作手装置多为并联式结构，结构复杂且操作空间有限，另有部分主操作手装置为提高空间利用率采用串联式结构，但现有串联式主操作手装置上的各个关节点为单轴承结构，定位精度较低，且串联式主操作手装置的结构刚性较差，无法承受较大反馈力。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种手术机器人用主操作手装置，可增大操作空间并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人用主操作手装置，其特征在于，包括：底座(100)；水平回转盘(200)，设置于所述底座(100)上，所述水平回转盘(200)可在水平面内转动；支撑组件(300)，固设于所述水平回转盘(200)上；第一纵向回转盘(400)和第二纵向回转盘(500)，相互平行的设置于所述支撑组件(300)上且均可在竖直平面内转动，所述第一纵向回转盘(400)的圆周侧壁上固设有第一连杆(600)，所述支撑组件(300)与所述第一纵向回转盘(400)、所述第二纵向回转盘(500)之间均至少通过两个轴承(700)转动连接；第二连杆(800)，一端与所述第一连杆(600)的端部铰接，另一端固设有操纵柄(810)，所述第二连杆(800)与所述第一连杆(600)之间至少通过两个轴承(700)转动连接，所述第二纵向回转盘(500)可驱动所述第二连杆(800)在竖直平面内转动。2.根据权利要求1所述的一种手术机器人用主操作手装置，其特征在于，所述支撑组件(300)包括第一支撑座(310)和第二支撑座(320)，所述第一纵向回转盘(400)与所述第一支撑座(310)转动连接，所述第二纵向回转盘(500)与所述第二支撑座(320)转动连接，所述第一支撑座(310)上设置有用于驱动所述第一纵向回转盘(400)转动的第一驱动组件(330)，所述第二支撑座(320)上设置有用于驱动所述第二纵向回转盘(500)转动的第二驱动组件(340)。3.根据权利要求2所述的一种手术机器人用主操作手装置，其特征在于，所述第一驱动组件(330)包括第一电机支架(331)，第一直流电机(332)、第一联轴器(333)以及第一传动轴(334)...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨嘉林，胡庆浩，陈剑箫，刘飞，龙飞，沈卢宸，林立炀，
申请(专利权)人：深圳市罗伯医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：