一种AGV小车顶部解耦装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种AGV小车顶部解耦装置，所述解耦装置安装于AGV队列车组上，所述AGV队列车组包含主车和从车，所述主车解耦装置包含旋转副，从车解耦装置包含一个移动副和一个旋转副；所述移动副通过安装滚动直线导轨副实现，旋转副通过滚动轴承实现；配套双车协同运动的解耦装置，使得两车在存在一定相对距离及姿态偏差的情况下，工件仍不受额外力影响，保证转运安全；该装置在双车协同工作时主动控制两车相对位置，使车组在前后方向和侧移方向移动时两车相对位置能始终保持在一定范围内变化。两车相对位置能始终保持在一定范围内变化。两车相对位置能始终保持在一定范围内变化。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV小车顶部解耦装置


[0001]本技术涉及工业物流智能化
，具体说是一种AGV小车顶部解耦装置。

技术介绍

[0002]在航空航天制造、轨道交通等工业领域，大质量、大尺寸工件的搬运作业非常普遍。单台AGV能力有限，对于大质量或大尺寸工件的转运，若使用单车负载会增加单车尺寸、加大制造成本，亦不利于AGV待机空间规划。若使用双车协同转运的方式，不仅可以减小单车尺寸、降低设计难度，还可使转运方式更为灵活，提高工作效率，提升经济性。双车协同工作尤其适用于单一方向尺寸较大的工件。对于非重载大尺寸的场合，亦可将两车分开使用，提高转运灵活性和 AGV利用率。

技术实现思路

[0003]针对于上述现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种双车协同运动方法，在AGV直线列队行进时的相对距离调整，能够保证工件在有限车组距离差与姿态差存在的条件下不受外力损害。该方法不仅可以减小单车尺寸、降低设计难度，还可使转运方式更为灵活，提高工作效率，提升经济性。
[0004]本技术包含以下几个技术方案，第一个为：
[0005]一种双车协同运动方法，所述方法将AGV直线队列运动方式分为车组前后轨迹运行和侧移轨迹运行两种情况的调整，包括以下步骤：
[0006]步骤一，定义车组前进、后退和侧移时状态，两车体分别建立坐标系o1‑
x1y1和 o2‑
x2y2，x1和x2正向指向一致，y1和y2正向指向一致；y1方向为前后运行正向，x1为侧向运行正向；定义前后运行正向时头车为主车，尾车为从车；r/>[0007]步骤二，检测各个数据采集时刻安装在解耦装置上的位移传感器和角度传感器反馈数据；
[0008]步骤三，在车组侧移轨迹运行方式下，对所述反馈数据进行处理得到两车中心在轨迹方向距离L
p
，使用该数值作为PID函数参数输入控制从车速度，使两车相对位置得到调整；
[0009]步骤四，在车组前后轨迹运行方式下，监控各个数据采集时刻位移传感器反馈数据与标准距离差值|L1‑
L0|，当该差值超出设定范围时，使用该数值作为PID 函数参数输入控制从车速度，使两车相对位置得到调整。
[0010]进一步的，车组前后轨迹运行时调速方法具体为：
[0011]步骤4.1，设前后移动轨迹情况下，系统的运动状态参数；
[0012]步骤4.2，根据所述反馈数据与标准距离差值的关系，选取不同的PID控制函数对车速进行调整。
[0013]更进一步的，所述步骤4.1具体包含以下内容：
[0014]步骤4.11，设置车组指令速度V0、两车间距初始值L0，L1为各个数据采集时刻传感
器反馈的两车中心点距离；V
c
为从车速度；
[0015]步骤4.12，设计PID函数，f1(L1‑
L0)和f2(L1‑
L0)是关于L1‑
L0的PID函数；
[0016]步骤4.13，ΔL为|L1‑
L0|的允许最大值；
[0017]步骤4.14，V0＞0表示车组前后运行状态下正向运行。
[0018]更进一步的，所述步骤4.2具体包含以下内容：
[0019]若L1‑
L0＞ΔL且V0＞0，通过速度调整公式V
c
＝f1(L1‑
L0)调整从车速度，使从车加速；
[0020]若L1‑
L0＞ΔL且V0＜0，通过速度调整公式V
c
＝f2(L1‑
L0)调整从车速度，使从车减速；
[0021]若L1‑
L0＜
‑
ΔL且V0＞0，通过速度调整公式V
c
＝f2(L1‑
L0)调整从车速度，使从车减速；
[0022]若L1‑
L0＜
‑
ΔL且V0＜0，通过速度调整公式V
c
＝f1(L1‑
L0)调整从车速度，使从车加速；
[0023]若|L1‑
L0|≤ΔL且主车已停车，则从车停车；若|L1‑
L0|≤ΔL且主车未停车，从车当前速度行驶，不对从车速度做调整。
[0024]进一步的，车组侧向运行时调速方法具体包括以下步骤：
[0025]步骤3.1，设定侧移轨迹情况下，系统的运动状态参数；
[0026]步骤3.2，根据所述反馈数据与车组指令速度之间的关系，选取不同的PID控制函数对车速进行调整。
[0027]更进一步的，所述步骤3.1具体包含以下内容：
[0028]步骤3.11，开始运行前设置车组指令速度V0；
[0029]步骤3.12，设定L1为各个数据采集时刻传感器反馈的两车中心点距离；
[0030]步骤3.13，设定θ1和θ2分别为车体姿态角和工件与车体坐标系夹角，通过传感器采集，理想状态下θ1＝0，θ2＝0；
[0031]步骤3.14，设定|L
p
|为两车中心在轨迹方向距离，理想状态下|L
p
|＝0，L
p
为正数或为负数，其正负与θ1和θ2的符号相关；
[0032]设定V
c
为从车速度；f1(L
p
)和f2(L
p
)是关于L
p
的PID函数；ΔL
p
为|L
p
|的允许最大值；V0＞0表示车组侧向状态下正向运行。
[0033]更进一步的，所述步骤3.2具体包含以下内容：
[0034]若L
p
＞ΔL
p
且V0＞0，通过速度调整公式V
c
＝f1(L
p
)调整从车速度，使从车减速；
[0035]若L
p
＞ΔL
p
且V0＜0，通过速度调整公式V
c
＝f2(L
p
)调整从车速度，使从车加速；
[0036]若L
p
＜
‑
ΔL
p
且V0＞0，通过速度调整公式V
c
＝f2(L
p
)调整从车速度，使从车加速；
[0037]若L
p
＜
‑
ΔL
p
且V0＜0，通过速度调整公式V
c
＝f1(L
p
)调整从车速度，使从车减速；
[0038]若|L
p
|≤ΔL
p
且主车已停车，则从车停车；若|L
p
|≤ΔL
p
且主车未停车，从车当前速度行驶，不对从车速度做调整。
[0039]上述运动过程中，两车相对位置共可分为六种情况，对于每种情况采取对应的方式进行计算；
[0040]情况1，主车坐标系x轴逆时针旋转θ1与轨迹线重合，定义θ1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.AGV小车顶部解耦装置，其特征在于，所述解耦装置安装于AGV队列车组上，所述AGV队列车组包含主车和从车，所述主车解耦装置包含旋转副，从车解耦装置包含一个移动副和一个旋转副；所述移动副通过安装滚动直线导轨副实现，旋转副通过滚动轴承实现；解耦装置共可分为三层结构，一层为滚动轴承及回转平面，滚动轴承内圈与车体固定，外圈与回转平面固定，外圈及回转平面可相对于内圈转动，形成旋转副；二层包括滚动直线导轨及其安装平面，所述安装平面通过两组一字轴与一层回转平面连接，与回转平面同步旋转；三层...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵蕾磊，王博，刘新新，王彦丰，李宗雯，李鸿向，
申请(专利权)人：南京晨光集团有限责任公司，
类型：新型
国别省市：