【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动装配设备，尤其是一种大质量圆柱体自动抓取柔性对接装置的柔性对接方法。
技术介绍
1、随着智能制造技术的发展，自动化装配对接技术进步迅速，基于机器人的自动装配技术可有效提高装配过程关键工序的执行效率和质量，同时能够大幅降低人工成本，改善车间工作环境。而目前在大质量圆柱易损产品的对接装配中，鲜见有引入视觉识别及力控装配技术的自动化设备实例。大质量易损产品目前主要生产方式仍以人工为主，对于多品种、小批量、强节拍的大质量圆柱体易损产品对接，人工劳动强度大，对操作人员经验及配合协作熟练度要求高，风险大，效率低。
技术实现思路
1、本专利技术针对以上问题，提出了一种基于工业机器人、视觉系统和力控系统实现大质量圆柱体易损产品的自动位姿识别、自动抓取、自动调姿、自动对接及力柔顺装配为一体的自动化柔性对接装置，装置能实现不同尺寸规格圆柱体易损产品的自动化柔性对接需求，效率高、柔性化程度好。
2、本申请一方面提供一种大质量圆柱体自动抓取柔性对接装置，所述装置包括生产准备及下线区、...
【技术保护点】
1.一种大质量圆柱体自动抓取柔性对接装置的柔性对接方法，其特征在于：所述柔性对接方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的大质量圆柱体自动抓取柔性对接装置的柔性对接方法，其特征在于：所述装置包括生产准备及下线区、圆柱体产品对接停放区、外筒对接停放区、圆柱体易损产品组合体、外筒组合体、抓取对接机器人、视觉相机，其中：
3.根据权利要求2所述的大质量圆柱体自动抓取柔性对接装置的柔性对接方法，其特征在于：所述圆柱体易损产品组合体包含大质量圆柱体易损产品、圆柱体易损产品定位抓取工装以及圆柱体易损产品定位托架；
4.根据权利要求3所述的大质...
【技术特征摘要】
1.一种大质量圆柱体自动抓取柔性对接装置的柔性对接方法，其特征在于：所述柔性对接方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的大质量圆柱体自动抓取柔性对接装置的柔性对接方法，其特征在于：所述装置包括生产准备及下线区、圆柱体产品对接停放区、外筒对接停放区、圆柱体易损产品组合体、外筒组合体、抓取对接机器人、视觉相机，其中：
3.根据权利要求2所述的大质量圆柱体自动抓取柔性对接装置的柔性对接方法，其特征在于：所述圆柱体易损产品组合体包含大质量圆柱体易损产品、圆柱体易损产品定位抓取工装以及圆柱体易损产品定位托架；
4.根据权利要求3所述的大质量圆柱体自动抓取柔性对接装置的柔性对接方法，其特征在于：所述圆柱体易损产品定位抓取工装通过吊环螺钉与大质量圆柱体易损产品相固连，所述吊环螺钉上部设有视觉特征标志点，用于标定抓取动作执行坐标，同时通过配套工装兼容不同型号的自动对接。
5.根据权利要求4所述的大质量圆柱体自动抓取柔性对接装置的柔性对接方法，其特征在于：所述圆柱体易损产品定位托架上设有可升降的万向脚轮。
6.根据权利要求2所述的大质量圆柱体自...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈思，徐波，刘哲，王超，倪彦哲，刘宇峰，李根，张小红，范涛，卓磊磊，
申请(专利权)人：南京晨光集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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