模块化结构构型手臂及机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种模块化结构构型手臂，其包括依次相连的肩关节机构、大臂、肘关节机构、前臂、腕关节并联机构以及手部；肩关节机构包括第一电机、第二电机以及第三电机；所述肘关节机构包括连接于大臂上的第四电机，第四电机远离大臂的一端设置有第五电机；腕关节并联机构包括连接于前臂上的第六电机以及连接于第六电机上的第七电机；第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机以及第七电机上均设置有结构相同的电磁刹车机构，当检测到机械臂运动范围内有障碍物时，电磁刹车机构能够及时控制对应的电机停止运动。本发明专利技术具有解决机械臂易与障碍物出现碰撞，导致机械臂容易损坏问题的效果。损坏问题的效果。损坏问题的效果。

【技术实现步骤摘要】
模块化结构构型手臂及机器人


[0001]本专利技术涉及人防工程的
，尤其是涉及一种模块化结构构型手臂及具有该模块化结构构型手臂的机器人。

技术介绍

[0002]本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。
[0003]模块化机器人，具有人运动状态7自由度和运动范围，姿态控制能力和环境感知能力，有一定的工作负载能力和精度，完成人的机械臂基本功能，具有人的外观构型和动作协调性。以拆分成部分肢体使用，实现物理的机械结构支撑和运动关节构成，轻量化的材料和设计满足使用要求，控制方面基于传感器和人的辅助控制，运动控制软件预案系统的开发和机器学习，可以实现接近正常人运动的要求。
[0004]但是，现有的机械臂的运动范围接近人手臂运动的7自由度，当机械臂的运动范围内出现障碍物时，机械臂在接收的指令范围内继续运动，导致机械手臂易与障碍物出现碰撞，导致机械臂容易损坏。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是至少解决机械臂易与障碍物出现碰撞，导致机械臂容易损坏的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模块化结构构型手臂，包括依次相连的肩关节机构、大臂、肘关节机构、前臂、腕关节并联机构以及手部，其特征在于：所述肩关节机构包括第一电机、第二电机以及第三电机，所述第二电机连接于所述第一电机的输出轴上，所述第二电机的输出轴垂直于所述第一电机的输出轴，所述第三电机连接于所述第二电机远离所述第一电机的一端，所述第三电机垂直于所述第二电机设置，所述大臂连接于所述第三电机的输出轴上；所述肘关节机构包括连接于所述大臂上的第四电机，所述第四电机的输出轴垂直于所述第三电机设置，所述第四电机远离所述大臂的一端设置有第五电机，所述第五电机的输出轴垂直于所述第四电机的输出轴，所述前臂连接于所述第五电机的输出轴上；所述腕关节并联机构包括连接于所述前臂上的第六电机以及连接于所述第六电机上的第七电机，所述手部连接于所述第七电机上，形成腕关节的并联运动机构；所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机、所述第四电机、所述第五电机、所述第六电机以及所述第七电机上均设置有结构相同的电磁刹车机构，所述电磁刹车机构能够控制对应的电机开启或关闭。2.根据权利要求1所述的模块化结构构型手臂，其特征在于：所述电磁刹车机构包括固设于电机外侧壁的电磁铁，电机壳体内的转子上开设有缺口槽，电机的外壳上开设有让位槽，所述电磁铁的下方设置有活动铁芯，所述活动铁芯上固设有插销，所述插销延伸至所述让位槽内。3.根据权利要求2所述的模块化结构构型手臂，其特征在于：所述转子上的所述缺口槽的数量为若干个，当所述缺口槽的数量为多个时，所述缺口槽沿所述转子的周向均匀分布。4.根据权利要求2所述的模块化结构构型手臂，其特征在于：所述活动铁芯和所述电磁铁之间设置有复位弹簧。5.根据权利要求1所述的模块化结构构型手臂，其特征在于：所述第三电机与所述第二电机之间设...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵晓东，王韬，
申请(专利权)人：浙江省北大信息技术高等研究院，
类型：发明
国别省市：