图像数据的处理方法及其处理装置、无人设备制造方法及图纸

本申请提供了一种图像数据的处理方法及其处理装置、无人设备。该图像数据的处理方法包括建立全局数字正射影像；从无人设备进行场景的拍摄开始，实时获取N张图像对应的第一数字正射影像和第一权重图，其中，N为正整数；根据第一数字正射影像和第一权重图更新全局数字正射影像，以确定更新后的全局数字正射影像中的目标数字正射影像。本申请能够有效降低数字正射影像颜色差异，提高视觉效果。提高视觉效果。提高视觉效果。

【技术实现步骤摘要】
图像数据的处理方法及其处理装置、无人设备


[0001]本申请涉及图像处理
，具体涉及一种图像数据的处理方法及其处理装置、无人设备。

技术介绍

[0002]目前，随着无人技术的快速发展，无人设备因其机动性强或安全风险系数低等优点，广泛应用于农业、旅游景点或城市等场景的拍摄。
[0003]在无人设备进行场景的拍摄时，通常是采用OpenRealm或Map2DFusion等开源方案生成数字正射影像(Digital Orthophoto Map，DOM)。然而，这些开源方案所生成的数字正射影像颜色差异很明显，视觉效果无法满足需求。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供了一种图像数据的处理方法及其处理装置、无人设备，能够有效降低数字正射影像颜色差异，提高视觉效果。
[0005]第一方面，本申请的实施例提供了一种图像数据的处理方法。该图像数据的处理方法包括：建立全局数字正射影像；从无人设备进行场景的拍摄开始，实时获取N张图像对应的第一数字正射影像和第一权重图，其中，N为正整数；根据第一数字正射影像和第一权重图更新全局数字正射影像，以确定更新后的全局数字正射影像中的目标数字正射影像。
[0006]在本申请一实施例中，上述根据第一数字正射影像和第一权重图更新全局数字正射影像包括：根据第一数字正射影像确定第一影像金字塔；根据第一权重图确定第一权重金字塔；根据第一数字正射影像的坐标范围从全局数字正射影像确定第二数字正射影像和第二数字正射影像对应的第二权重图；根据第二数字正射影像获取第二影像金字塔，并根据第二权重图获取第二权重金字塔；基于第一数字正射影像中任一栅格处，第一权重金字塔的第一权重值与第二权重金字塔的第二权重值之间的对比结果，以及第二影像金字塔的颜色值，确定目标数字正射影像对应的目标影像金字塔；根据目标影像金字塔确定目标数字正射影像；将全局数字正射影像中的第二数字正射影像更新为目标数字正射影像。
[0007]在本申请一实施例中，上述基于第一数字正射影像中任一栅格处，第一权重金字塔的第一权重值与第二权重金字塔的第二权重值之间的对比结果，以及第二影像金字塔的颜色值，确定目标数字正射影像对应的目标影像金字塔，包括：在第一数字正射影像的任一栅格点处，若第一权重金字塔的第一权重值不大于第二权重金字塔的第二权重值，且第二影像金字塔的颜色值不为零值，则确定第二影像金字塔为目标数字正射影像对应的目标影像金字塔；若第一权重值大于第二权重值，或者第三影像金字塔的颜色值为零值，则确定第一影像金字塔为目标数字正射影像对应的目标影像金字塔。
[0008]在本申请一实施例中，上述根据第一数字正射影像的坐标范围从全局数字正射影像中确定第二数字正射影像和第二数字正射影像对应的第二权重图，包括：根据第一数字正射影像的坐标范围确定第一数字正射影像与全局数字正射影像的重叠范围；根据重叠范
围扩展全局数字正射影像的尺寸，以确定扩展后的全局数字正射影像；根据第一数字正射影像的坐标范围从扩展后的全局数字正射影像中确定第二数字正射影像和第二数字正射影像对应的第二权重图。
[0009]在本申请一实施例中，上述实时获取N张图像对应的第一数字正射影像和第一权重图包括：在N>1时，实时获取N张图像对应的N个第三数字正射影像和N个第三权重图；将N个第三数字正射影像拼接融合为第一数字正射影像；将N个第三权重图拼接融合为第一权重图。
[0010]在本申请一实施例中，上述根据第一数字正射影像和第一权重图更新全局数字正射影像，包括：在N>1时，按照N张图像对应的时间先后顺序依次根据N张图像中每张图像对应的第一数字正射影像和每张图像对应的第一数字正射影像对应的第一权重图更新全局数字正射影像。
[0011]在本申请一实施例中，上述实时获取N张图像对应的第一数字正射影像和第一权重图包括：实时获取N张图像对应的第一数字表面模型；对第一数字表面模型进行正射纠正得到N张图像对应的第一数字正射影像和第一权重图。
[0012]在本申请一实施例中，上述实时获取N张图像对应的第一数字表面模型，包括：建立全局数字表面模型；根据N张图像对应的稀疏点云或稠密点云实时计算得到N张图像对应的第二数字表面模型；根据N张图像对应的第二数字表面模型更新全局数字表面模型中的第三数字表面模型，以获得目标数字表面模型；将目标数字表面模型确定为N张图像对应的第一数字表面模型。
[0013]在本申请一实施例中，上述根据N张图像对应的第二数字表面模型更新全局数字表面模型中的第三数字表面模型，以获得目标数字表面模型包括：从N张图像对应的第二数字表面模型中获取每一栅格点的第一高程值E1和存在有效高程值的次数f；利用公式计算得到每一栅格点的更新后的第二高程值E2’
，其中，E2为第三数字表面模型中每一栅格点对应位置处的第二高程值；根据每一栅格点的更新后的第二高程值E2’
确定目标数字表面模型。
[0014]在本申请一实施例中，该图像数据的处理方法还包括：建立全局瓦片数据；对第二数字正射影像进行切片处理，以获得目标数字正射影像对应的当前瓦片数据；根据当前瓦片数据更新全局瓦片数据，以获得更新后的全局瓦片数据。
[0015]在本申请一实施例中，上述根据当前瓦片数据更新全局瓦片数据，包括：若当前瓦片数据中第一瓦片数据的位置与全局瓦片数据中的所有瓦片数据的位置不重叠，则在全局瓦片数据中增加第一瓦片数据；或者，若第一瓦片数据不为零值且与全局瓦片数据中的第二瓦片数据的位置重叠，则将第二瓦片数据替换为第一瓦片数据；或者若第一瓦片数据等于零值且与第二瓦片数据的位置重叠，则忽略第一瓦片数据。
[0016]第二方面，本申请的实施例提供了一种图像数据的处理装置。该处理装置包括建立模块、获取模块和更新模块。建立模块用于建立全局数字正射影像；获取模块用于从无人设备进行场景的拍摄开始，实时获取N张图像对应的第一数字正射影像和第一权重图，其中，N为正整数；更新模块用于根据第一数字正射影像和第一权重图更新全局数字正射影像，以确定目标数字正射影像。
[0017]第三方面，本申请的实施例提供了一种计算可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于执行上述第一方面所述的任一种图像数据的处理方法。
[0018]第四方面，本申请的实施例提供了一种无人设备。该无人设备包括处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器。其中，处理器用于执行上述第一方面所述的任一种图像数据的处理方法。
[0019]本申请实施例提供了一种图像数据的处理方法及其处理装置、无人设备，通过建立全局数字正射影像，并根据实时获取的第一数字正射影像和第一权重图实时更新全局数字正射影像，从而可以利用第一权重图消除第一数字正射影像与全局数字正射影像直接拼接所产生的颜色差异。此外，相对于针对整个场景的所有图像进行离线计算数字正射影像的方式，本申请实施例可以在无人设备边飞行采集N张图像并解算N张图像对应的位姿的同时，实时获取到N张图像对应的第一数字本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像数据的处理方法，其特征在于，包括：建立全局数字正射影像；从无人设备进行场景的拍摄开始，实时获取N张图像对应的第一数字正射影像和第一权重图，其中，N为正整数；根据所述第一数字正射影像和所述第一权重图更新所述全局数字正射影像，以确定更新后的全局数字正射影像中的目标数字正射影像。2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一数字正射影像和所述第一权重图更新所述全局数字正射影像，包括：根据所述第一数字正射影像确定第一影像金字塔；根据所述第一权重图确定第一权重金字塔；根据所述第一数字正射影像的坐标范围从所述全局数字正射影像中确定第二数字正射影像和所述第二数字正射影像对应的第二权重图；根据所述第二数字正射影像获取第二影像金字塔，并根据所述第二权重图获取第二权重金字塔；基于所述第一数字正射影像中任一栅格处，所述第一权重金字塔的第一权重值与所述第二权重金字塔的第二权重值之间的对比结果，以及所述第二影像金字塔的颜色值，确定目标数字正射影像对应的目标影像金字塔；根据所述目标影像金字塔确定所述目标数字正射影像；将所述全局数字正射影像中的所述第二数字正射影像更新为所述目标数字正射影像。3.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，所述基于所述第一数字正射影像中任一栅格处，所述第一权重金字塔的第一权重值与所述第二权重金字塔的第二权重值之间的对比结果，以及所述第二影像金字塔的颜色值，确定目标数字正射影像对应的目标影像金字塔，包括：在所述第一数字正射影像的任一栅格点处，若所述第一权重金字塔的第一权重值不大于所述第二权重金字塔的第二权重值，且所述第二影像金字塔的颜色值不为零值，则确定所述第二影像金字塔为所述目标数字正射影像对应的目标影像金字塔；若所述第一权重值大于所述第二权重值，或者所述第二影像金字塔的颜色值为零值，则确定所述第一影像金字塔为所述目标数字正射影像对应的目标影像金字塔。4.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一数字正射影像的坐标范围从所述全局数字正射影像中确定第二数字正射影像和所述第二数字正射影像对应的第二权重图，包括：根据所述第一数字正射影像的坐标范围确定所述第一数字正射影像与所述全局数字正射影像的重叠范围；根据所述重叠范围扩展所述全局数字正射影像的尺寸，以确定扩展后的全局数字正射影像；根据所述第一数字正射影像的坐标范围从所述扩展后的全局数字正射影像中确定所述第二数字正射影像和所述第二数字正射影像对应的第二权重图。5.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述实时获取N张图像对应的第一数字正射影像和第一权重图，包括：
在N>1时，实时获取所述N张图像对应的N个第三数字正射影像和N个第三权重图；将所述N个第三数字正射影像拼接融合为所述第一数字正射影像；将所述N个第三权重图拼接融合为所述第一权重图。6.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一数字正射影像和所述第一权重图更新所述全局数字正射影像，包括：在N>1时，按照所述N张图像对应的时间先后顺序依次...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐明，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：