锚护机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种锚护机器人，包括车体，挂网装置，锚钻装置，锚固剂输送装置和控制装置，挂网装置包括挂网臂组和支撑架，挂网臂组与车体相连，支撑架与挂网臂组的自由端可转动地相连，且支撑架相对挂网臂组可滑移，支撑架可吸附固定锚网；锚钻装置包括定位臂组和锚仓，锚杆钻机与定位臂组的自由端可转动地相连，锚固剂输送装置包括推送组件、存储箱、输送管和对孔组件，存储箱内设有多个储料管，储料管位置可调，对孔组件适于将输送管与钻孔对齐；挂网装置、锚钻装置、锚固剂输送装置均与控制装置电性相连。本发明专利技术的锚护机器人实现了锚护作业的智能化和自动化，降低了劳动负荷强度，提高了工作效率。提高了工作效率。提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
锚护机器人


[0001]本专利技术涉及巷道支护装置
，具体地，涉及一种锚护机器人。

技术介绍

[0002]巷道掘进过程中需要及时的进行锚护作业，锚护作业通常采用锚杆支护和锚网支护配 合的支护方式，相关技术中，锚护作业为人工作业，存在劳动负荷大、工作效率低的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]为此，本专利技术实施例提出一种锚护机器人，该锚护机器人实现了锚护作业的智能化和 自动化，降低了工人的劳动负荷强度，提高了工作效率。
[0005]本专利技术实施例的锚护机器人包括：车体；挂网装置，所述挂网装置包括挂网臂组和支 撑架，所述挂网臂组与所述车体相连，所述支撑架与所述挂网臂组的自由端可转动地相连， 且所述支撑架相对所述挂网臂组可滑移，所述挂网臂组可沿着所述车体的长度方向摆动以 用于调整所述支撑架的空间方位，所述支撑架可吸附固定锚网；锚钻装置，所述锚钻装置 包括定位臂组和锚仓，所述定位臂组与所述车体相连，所述锚杆钻机与所述定位臂组的自 由端可转动地相连，所述定位臂组沿着所述车体的长度方向、宽度方向、高度方向可摆动， 且所述定位臂组的长度可调，所述定位臂组适于调整所述锚仓的空间方位，所述锚仓适于 打设锚杆或锚索并固定所述锚网；锚固剂输送装置，所述锚固剂输送装置包括推送组件、 存储箱、输送管和对孔组件，所述输送管连接在所述存储箱和所述对孔组件之间，所述存 储箱内设有多个储料管，所述储料管位置可调以使所述储料管可与所述输送管连通，所述 对孔组件设在所述锚仓上，所述对孔组件适于在所述锚仓钻孔后将所述输送管与所述钻孔 对齐，所述推送组件适于将所述储料管内的锚固剂推送至所述钻孔内；控制装置，所述挂 网装置、所述锚钻装置、所述锚固剂输送装置均与所述控制装置电性相连，所述控制装置 适于统筹调控所述挂网装置、所述锚钻装置、所述锚固剂输送装置以实现自动化。
[0006]本专利技术实施例的锚护机器人实现了锚护作业的智能化和自动化，降低了工人的劳动负 荷强度，提高了工作效率。
[0007]在一些实施例中，所述挂网臂组包括挂网基座、第一挂网臂、第一挂网驱动、第二挂 网臂、第二挂网驱动、支撑架和第三挂网驱动，所述挂网基座与所述车体相连，所述第一 挂网臂的一端与所述挂网基座可转动地相连，所述第一挂网驱动适于驱动所述第一挂网臂 沿着所述车体的长度方向转动，所述第二挂网臂的一端与所述第一挂网臂的另一端可转动 地相连，所述第二挂网驱动适于驱动所述第二挂网臂沿着所述车体的长度方向转动，所述 支撑架通过所述第三挂网驱动与第二挂网臂的另一端可转动地相连，且所述支撑相对所述 第三挂网驱动可滑移，所述第三挂网驱动适于驱动所述支撑架摆动和周向转动。
[0008]在一些实施例中，所述支撑架包括主架、第一副架和第二副架，所述第一副架可转
动 地连接在所述主架的一侧，所述第二副架可转动地连接在所述主架的另一侧，所述支撑架 具有第一形态和第二形态，在所述第一形态，所述第一副架、所述主架、所述第二副架平 铺并适于扣压锚网，在所述第二形态，所述第一副架和所述第二副架叠合在所述主架上。
[0009]在一些实施例中，所述支撑架包括第三副架、网架和第四挂网驱动，所述第三副架可 转动地与所述主架相连，所述网架可拆卸地装配在所述第三副架上，在所述第一形态，所 述第三副架与所述主架平铺，且所述网架固定在所述第三副架上以增加支撑面积，在所述 第二形态，所述第三副架上的网架拆除，且所述第三副架叠合在所述主架上，所述第四挂 网驱动连接在所述第三副架和所述主架之间，所述第四挂网驱动适于驱动所述第三副架摆 动。
[0010]在一些实施例中，所述第一挂网臂包括第一段和第二段，所述第一段和所述第二段呈 夹角并形成避让槽，所述挂网装置具有工作工况和闲置工况，在所述工作工况，所述支撑 架通过所述第一挂网臂和所述第二挂网臂摆动至车体前侧以进行锚网作业，所述第一段和 所述第二段所形成的避让槽朝向后侧以缩减所述第一挂网臂和所述第二挂网臂的重心与所 述挂网基座的间距，在所述闲置工况，所述支撑架适于通过所述第一挂网臂和所述第二挂 网臂摆动至车体后侧，所述避让槽朝向下方并适于避让。
[0011]在一些实施例中，所述锚仓包括仓体、链条组件、推送组件、钻箱、锚箱、进给组件 和切换组件，所述链条组件、所述推送组件、所述钻箱、所述锚箱、所述进给组件、所述 切换组件均设在所述仓体上，所述链条组件设有多个固定锚杆的卡槽，所述链条组件可转 动并可将锚杆输送至第一位置，所述推送组件适于将所述第一位置的锚杆推送至第二位置， 所述钻箱和所述锚箱均导向滑移装配在所述仓体上，所述钻箱可与位于所述第二位置的锚 杆正对并适于钻孔，所述锚箱可与位于所述第二位置的锚杆正对并适于锚固，所述进给组 件适于沿着所述仓体的轴向动作以驱动所述钻箱和所述锚箱移动，所述切换组件适于切换 所述锚箱和所述钻箱以使所述锚箱和所述钻箱分别与锚杆正对。
[0012]在一些实施例中，所述对孔组件设在所述仓体上，所述对孔组件包括扶正件、喷管、 对孔驱动装置和图像采集器，所述扶正件适于扶正锚杆，所述喷管与所述输送管连通，所 述喷管适于对准钻孔并喷出锚固剂，所述扶正件和所述喷管均设在所述对孔驱动装置上， 所述对孔驱动装置适于驱动所述扶正件和所述喷管进行位置切换，所述图像采集器设在所 述锚仓上，所述图像采集器与所述控制装置电性相连，且图像采集器适于采集锚网上带孔 的图像信息并将图像信息传输给所述控制装置，所述控制装置适于通过所述图像信息分析 所述带孔的位置以调控所述挂网装置、所述锚钻装置、所述锚固剂输送装置的移动。
[0013]在一些实施例中，所述定位臂组包括定位主臂、第一定位座、第一定位臂、第二定位 座、第二定位臂和第三定位座，所述第一定位座与所述车体相连且沿着所述车体的宽度方 向可摆动，所述定位主臂的一端与所述第一定位座相连且在车体的高度方向可摆动，所述 第一定位臂的一端与所述第一定位座可转动地相连，所述第一定位臂的另一端与所述定位 主臂可转动地相连，所述第一定位臂适于驱动所述定位主臂上下摆动，所述第二定位座与 所述定位主臂的另一端相连，所述第二定位臂的一端与所述定位主臂可转动地相连，所述 第二定位臂的另一端与所述第二定位座可转动地相连，所述第二定位臂适于驱动所述第二 定位座上下摆动，所述第三定位座与所述第二定位座相连，且所述第三定位座在所
述车体 的宽度方向可摆动，所述第三定位座适于与锚仓相连。
[0014]在一些实施例中，所述存储箱包括箱体、驱动链条、驱动轮、进气接口和出气接口， 所述驱动链条转动装配在所述箱体内，多个所述储料管设在所述驱动链条的外周侧并间隔 排布，所述进气接口和所述出气接口均设在所述箱体上，所述驱动轮适于驱动所述驱动链 条转动以使每个所述储料管转动至进气接口和所述出气接口之间并与所述进气接口和所述 出气接口连通，所述推送组件为气体推送组件，所述进气接口适于与推送组件连通，所述 出气接口适于与所述输送管连通。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种锚护机器人，其特征在于，包括：车体；挂网装置，所述挂网装置包括挂网臂组和支撑架，所述挂网臂组与所述车体相连，所述支撑架与所述挂网臂组的自由端可转动地相连，且所述支撑架相对所述挂网臂组可滑移，所述挂网臂组可沿着所述车体的长度方向摆动以用于调整所述支撑架的空间方位，所述支撑架可吸附固定锚网；锚钻装置，所述锚钻装置包括定位臂组和锚仓，所述定位臂组与所述车体相连，所述锚杆钻机与所述定位臂组的自由端可转动地相连，所述定位臂组沿着所述车体的长度方向、宽度方向、高度方向可摆动，且所述定位臂组的长度可调，所述定位臂组适于调整所述锚仓的空间方位，所述锚仓适于打设锚杆或锚索并固定所述锚网；锚固剂输送装置，所述锚固剂输送装置包括推送组件、存储箱、输送管和对孔组件，所述输送管连接在所述存储箱和所述对孔组件之间，所述存储箱内设有多个储料管，所述储料管位置可调以使所述储料管可与所述输送管连通，所述对孔组件设在所述锚仓上，所述对孔组件适于在所述锚仓钻孔后将所述输送管与所述钻孔对齐，所述推送组件适于将所述储料管内的锚固剂推送至所述钻孔内；控制装置，所述挂网装置、所述锚钻装置、所述锚固剂输送装置均与所述控制装置电性相连，所述控制装置适于统筹调控所述挂网装置、所述锚钻装置、所述锚固剂输送装置以实现自动化。2.根据权利要求1所述的锚护机器人，其特征在于，所述挂网臂组包括挂网基座、第一挂网臂、第一挂网驱动、第二挂网臂、第二挂网驱动、支撑架和第三挂网驱动，所述挂网基座与所述车体相连，所述第一挂网臂的一端与所述挂网基座可转动地相连，所述第一挂网驱动适于驱动所述第一挂网臂沿着所述车体的长度方向转动，所述第二挂网臂的一端与所述第一挂网臂的另一端可转动地相连，所述第二挂网驱动适于驱动所述第二挂网臂沿着所述车体的长度方向转动，所述支撑架通过所述第三挂网驱动与第二挂网臂的另一端可转动地相连，且所述支撑相对所述第三挂网驱动可滑移，所述第三挂网驱动适于驱动所述支撑架摆动和周向转动。3.根据权利要求2所述的锚护机器人，其特征在于，所述支撑架包括主架、第一副架和第二副架，所述第一副架可转动地连接在所述主架的一侧，所述第二副架可转动地连接在所述主架的另一侧，所述支撑架具有第一形态和第二形态，在所述第一形态，所述第一副架、所述主架、所述第二副架平铺并适于扣压锚网，在所述第二形态，所述第一副架和所述第二副架叠合在所述主架上。4.根据权利要求3所述的锚护机器人，其特征在于，所述支撑架包括第三副架、网架和第四挂网驱动，所述第三副架可转动地与所述主架相连，所述网架可拆卸地装配在所述第三副架上，在所述第一形态，所述第三副架与所述主架平铺，且所述网架固定在所述第三副架上以增加支撑面积，在所述第二形态，所述第三副架上的网架拆除，且所述第三副架叠合在所述主架上，所述第四挂网驱动连接在所述第三副架和所述主架之间，所述第四挂网驱动适于驱动所述第三副架摆动。5.根据权利要求2所述的锚护机器人，其特征在于，所述第一挂网臂包括第一段和第二段，所述第一段和所述第二段呈夹角并形成避让槽，所述挂网装置具有工作工况和闲置工
况，在所述工作工况，所述支撑架通过所述第一挂网臂和所述第二挂网臂摆动至车体前侧以进行锚网作业，所述第一段和所述第二段所形成的避让槽朝向后侧以缩减所述第一挂网臂和所述第二挂网臂的重心与所述挂网基座的间距，在所述闲置工况，所述支撑架适于通过所述第一挂网臂和所述第二挂网臂摆动至车体后侧，所述避让槽朝向下方并...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋德军，周旭，吕继双，郭治富，焦晓峰，安四元，丁永成，田原，米雄伟，康鹏，张东宝，贾运红，任晓文，杨小凤，白雪峰，郭进彬，孟震宇，
申请(专利权)人：山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：