【技术实现步骤摘要】
车辆的控制装置、存储有车辆的控制程序的计算机可读介质以及车辆的控制方法
[0001]本公开涉及使车辆自动转弯的车辆的控制装置、存储有车辆的控制程序的计算机可读介质以及车辆的控制方法。
技术介绍
[0002]在日本特开2012－232676号公报中，公开了自动进行转向操纵的车辆的控制装置。在上述公报所公开的控制装置中，构成为在变更车轮的转向角的转向装置发生异常时，使用其它装置作为替代继续自动转向操纵。
[0003]如上述公报所公开的控制装置那样，在通过作为发生异常的转向装置的替代使其它装置工作继续自动转向操纵的情况下，存在由于其它装置长期持续工作等因素而对其它装置施加的负荷升高的情况。
技术实现思路
[0004]在本公开的一个方式中，提供一种车辆的控制装置。上述车辆具备车轮、向上述车轮传递动力的驱动装置、控制上述车轮的转向角的转向装置、以及对上述车轮施加制动力的制动装置。上述控制装置具备：异常检测部，构成为检测上述转向装置的异常；以及控制部，构成为执行使上述车辆根据行驶路径自动转弯的自动转弯控制。上述制...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制装置，上述车辆具备车轮、向上述车轮传递驱动力的驱动装置、控制上述车轮的转向角的转向装置以及对上述车轮施加制动力的制动装置，上述控制装置具备：异常检测部，构成为检测上述转向装置的异常；以及控制部，构成为执行使上述车辆根据行驶路径自动转弯的自动转弯控制，上述制动装置以及上述驱动装置中的至少一方是被构成为代替上述转向装置工作的替代装置，上述控制部构成为：在未检测出上述转向装置的异常的情况下，通过控制上述转向装置来执行上述自动转弯控制，在检测出上述转向装置的异常的情况下，计算假设通过使上述替代装置工作来执行上述自动转弯控制的情况下对上述替代装置施加的负荷作为预测值，在上述预测值包含于允许区域时，通过控制上述替代装置来执行上述自动转弯控制，其中，上述允许区域是对于上述替代装置而言能够允许的负荷的值的集合。2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，上述车轮包括前轮以及后轮，上述转向装置包括前轮转向装置和后轮转向装置，其中，上述前轮转向装置控制上述前轮的转向角，上述后轮转向装置控制上述后轮的转向角，上述异常检测部构成为检测上述前轮转向装置的异常以及上述后轮转向装置的异常，上述控制部构成为：在上述前轮转向装置以及上述后轮转向装置均未检测出异常的情况下，通过控制上述前轮转向装置以及上述后轮转向装置来执行上述自动转弯控制，在检测出上述前轮转向装置的异常以及上述后轮转向装置的异常双方的情况下，通过控制上述替代装置来执行上述自动转弯控制，上述前轮转向装置以及上述后轮转向装置中的一个装置为第一转向装置，另一个装置为第二转向装置，上述控制部构成为：在未检测出上述第二转向装置的异常而检测出上述第一转向装置的异常的情况下，判定在通过仅控制上述第二转向装置来执行上述自动转弯控制时是否能够使上述车辆到达上述行驶路径上的目标地点，在判定为不能使上述车辆到达上述目标地点的情况下，通过控制上述第二转向装置以及上述替代装置来执行该自动转弯控制，在判定为能够使上述车辆到达上述目标地点的情况下，通过控制上述第二转向装...
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