本发明专利技术公开一种自动更换抹布的装置及清洁机器人，该装置包括抹布板收展机构和驱动机构；抹布板收展机构包括齿轮传输部件和带有抹布的抹布板，驱动机构包括传动部件和抹布更换部件；传动部件和齿轮传输部件相互配合传动以将带有抹布的抹布板送至与抹布更换部件相推挤的位置处，或带动带有抹布的抹布板离开抹布更换部件相推挤的位置处；抹布更换部件与传动部件被装配为同轴转动，抹布更换部件用于在带有抹布的抹布板送至与抹布更换部件相推挤的位置时将带有抹布的抹布板推出抹布板收展机构，再将新的带有抹布的抹布板传输给抹布板收展机构；该装置还包括控制电路板，控制电路板和驱动机构存在电性连接。抹布板的自动更换抹布的效率高。布的效率高。布的效率高。
【技术实现步骤摘要】
一种自动更换抹布的装置及清洁机器人
[0001]本专利技术涉及自清洁的
，特别是一种自动更换抹布的装置及清洁机器人。
技术介绍
[0002]扫拖一体机器人还是只具备拖地功能的机器人，都无法自动更换抹布，具体来说，就是当机器人在拖地过程中抹布脏了需要更换时，需要通过人工让机器人先停止工作，然后把脏抹布拆卸下来，再换上干净的抹布，重新启动扫拖一体机器人让其继续工作，导致扫拖一体机器人拖地时不能完全自动化，需要花费人力更换抹布，容易发生磨损。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题，本专利技术公开一种自动更换抹布的装置及清洁机器人，实现机器人自动更换抹布，以便于清洁替换已使用的抹布。具体的技术方案如下：一种自动更换抹布的装置，该装置包括抹布板收展机构和驱动机构；抹布板收展机构包括齿轮传输部件和带有抹布的抹布板，驱动机构包括传动部件和抹布更换部件；传动部件和齿轮传输部件相互配合传动以将带有抹布的抹布板送至与抹布更换部件相推挤的位置处，或带动带有抹布的抹布板离开抹布更换部件相推挤的位置处；抹布更换部件与传动部件被装配为同轴转动，抹布更换部件用于在带有抹布的抹布板送至与抹布更换部件相推挤的位置时将带有抹布的抹布板推出抹布板收展机构，再将新的带有抹布的抹布板传输给抹布板收展机构；该装置还包括控制电路板，控制电路板和驱动机构存在电性连接。
[0004]本技术方案在传动部件的驱动作用下，配合传动部件和齿轮传输部件的传动，从而在带有抹布的抹布板送至与抹布更换部件相推挤的位置时，抹布更换部件将带有抹布的抹布板推出抹布板收展机构以实现抹布板收展机构将带有抹布的抹布板从所述装置中分离出去，然后再由抹布更换部件将新的带有抹布的抹布板传输给抹布板收展机构以实现抹布在所述装置中的更新安装；更换效率高，人为劳动强度低，减少清洁机器人工作过程和结束工作后的人为干预，自动化程度高，节省人的时间。进而有利于实现抹布的自清洁。
[0005]进一步地，所述传动部件包括转轴驱动电机和第一齿轮，其中，转轴驱动电机的转动轴线是竖直方向的；所述控制电路板与转轴驱动电机连接，用于为转轴驱动电机的转动传输动力；转轴驱动电机的下端的输出轴转动安装第一齿轮，用于在转轴驱动电机带动第一齿轮转动的过程中与所述齿轮传输部件相互配合，以将转轴驱动电机输出的动力传输给所述齿轮传输部件。该技术方案中的传动部件的组成结构简单易于实现，使其商业化成本大大降低。
[0006]进一步地，所述抹布更换部件包括升降机构、至少一个更换挡板、至少一个补给挡板及对应的支撑架；升降机构安装在转轴驱动电机的输出轴上，并设置在所述第一齿轮的下方，以支持与转轴驱动电机的输出轴同轴转动；这些更换挡板和这些补给挡板通过对应的支撑架间隔地安装在升降机构的活动端上，其中：更换挡板用于在转动下降过程中将带有抹布的抹布板推出所述抹布板收展机构并承接该抹布板，补给挡板用于在更换挡板推出
带有抹布的抹布板之后将清洁过的带有抹布的抹布板传输给所述抹布板收展机构。本技术方案通过升降更换挡板和补给挡板来控制更换挡板在抹布需要自清洁的时机将抹布板从所述抹布板收展机构推离再由补给挡板快速传输补上，也控制更换挡板和补给挡板在抹布不需要自清洁的时机恢复到原始位置，避免影响清洁机器人的正常清洁作业。
[0007]进一步地，所有的更换挡板和所有的补给挡板都位于同一水平虚拟圆上，水平虚拟圆的圆心位于所述转轴驱动电机的转动轴线上，所述支撑架的支撑固定方向与水平虚拟圆的径向相交；其中，水平虚拟圆所在平面与所述第一齿轮所在的平面平行；所有的更换挡板和所有的补给挡板都与所述第一齿轮的转动方向都是沿水平虚拟圆的圆周方向。保证更换抹布板的稳定性和清洁效果。
[0008]进一步地，所述升降机构是丝杠螺母结构，丝杠螺母结构包括丝杆和螺母；丝杠的一端通过螺母与转轴驱动电机的下端的输出轴连接，丝杠的另一端连接所述支撑架，螺母用于在转轴驱动电机的竖直下端的输出轴旋转时将丝杠的旋转运动转化为竖直方向上的升降位移；丝杠用于带动所述支撑架、所述更换挡板及所述补给挡板都沿着竖直方向板旋转上升或旋转下降。本技术方案采用丝杠螺母结构来传动升降所述更换挡板及所述补给挡板，磨损小、升降效率高、升降平稳、寿命长、精度高的优点。
[0009]进一步地，所述齿轮传输部件包括主动轮组、从动轮组、第一连杆、第二连杆、第一连接轴、第二连接轴和磁性附合板；其中，所述自动更换抹布的装置还包括外壳；主动轮组与所述第一齿轮传动连接，主动轮组与第一连杆的一端连接，从动轮组与第一连杆的另一端转动连接，第一连杆的与主动轮组相连接的一端与第一连接轴的一端转动连接，第一连接轴的另一端固定在所述外壳上，其中，第一连杆用于跟随主动轮组在竖直平面上的转动而转动，进而带动从动轮组绕主动轮组在竖直平面上转动；第一连杆的与从动轮组相连接的一端与第二连接轴的一端固定连接，第二连接轴的另一端与从动轮组转动连接，从动轮组与第二连杆的竖直向上的一端固定连接，第二连杆的竖直向下的一端与磁性附合板固定连接，磁性附合板用于磁性吸合带有抹布的抹布板；其中，从动轮组用于在绕主动轮组在竖直平面上转动时，带动磁性附合板磁性吸合的带有抹布的抹布板转向与所述更换挡板相推挤的位置处，或者带动磁性附合板吸合的带有抹布的抹布板离开所述更换挡板和所述补给挡板。
[0010]在本技术方案中，主动轮组、第一连杆、从动轮组和第二连杆相互配合联动，通过主动轮组传动以带动第一连杆在竖直平面转动，进而带动从动轮组绕主动轮组在竖直平面上转动，从而实现所述抹布板收展机构将带有抹布的抹布板推出展示到所述更换挡板处或所述抹布板收展机构将带有抹布的抹布板从所述更换挡板相推挤的位置处收回正常的清洁作业位置处，提高装置的自动化水平，减小人力的干预。
[0011]进一步地，所述主动轮组包括主动外齿圈和主动内齿圈，所述从动轮组包括从动外齿圈和从动内齿圈；主动外齿圈与所述第一齿轮啮合，主动内齿圈与所述第一连接轴转动连接，主动内齿圈与所述第一连杆的一端固定连接，从动内齿圈与所述第一连杆的另一端转动连接，其中，主动内齿圈与主动外齿圈同轴同向转动，所述第一连杆用于在所述第一齿轮带动主动外齿圈自转时，随主动内齿圈转动，进而带动从动内齿圈在竖直平面上绕主动内齿圈转动；从动内齿圈与从动外齿圈同轴同向转动，从动外齿圈与所述第二连杆的竖直向上的一端固定连接，所述第二连杆用于在从动内齿圈在竖直平面上绕主动内齿圈转动
时，相对于所述第一连杆发生自转以维持所述第二连杆的与从动外齿圈相连接的一端竖直向上。
[0012]本技术方案能够实现：所述第一连杆绕主动内齿圈向竖直下方转动时，从动内齿圈也带动固定连接的第二连杆绕主动内齿圈向竖直下方转动，以期带动磁性附合板磁性吸合的带有抹布的抹布板快速转向与所述更换挡板相推挤的位置处，因为本技术方案使用主动轮组的内齿轮给所述第一连杆传动动力，所以所述第一连杆接收的动力较大，使其转动的速度加快，又由于使用从动轮组的外齿轮给所述第二连杆传动动力且所述第二连杆的与从动外齿圈相连接的一端保持竖直方向不发生倾斜，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动更换抹布的装置，其特征在于，该装置包括抹布板收展机构和驱动机构；抹布板收展机构包括齿轮传输部件和带有抹布的抹布板，驱动机构包括传动部件和抹布更换部件；传动部件和齿轮传输部件相互配合传动以将带有抹布的抹布板送至与抹布更换部件相推挤的位置处，或带动带有抹布的抹布板离开抹布更换部件相推挤的位置处；抹布更换部件与传动部件被装配为同轴转动，抹布更换部件用于在带有抹布的抹布板送至与抹布更换部件相推挤的位置时将带有抹布的抹布板推出抹布板收展机构，再将新的带有抹布的抹布板传输给抹布板收展机构；该装置还包括控制电路板，控制电路板和驱动机构存在电性连接。2.根据权利要求1所述自动更换抹布的装置，其特征在于，所述传动部件包括转轴驱动电机和第一齿轮，其中，转轴驱动电机的转动轴线是竖直方向的；所述控制电路板与转轴驱动电机连接，用于为转轴驱动电机的转动传输动力；转轴驱动电机的下端的输出轴转动安装第一齿轮，用于在转轴驱动电机带动第一齿轮转动的过程中与所述齿轮传输部件相互配合，以将转轴驱动电机输出的动力传输给所述齿轮传输部件。3.根据权利要求2所述自动更换抹布的装置，其特征在于，所述抹布更换部件包括升降机构、至少一个更换挡板、至少一个补给挡板及对应的支撑架；升降机构安装在转轴驱动电机的输出轴上，并设置在所述第一齿轮的下方，以支持与转轴驱动电机的输出轴同轴转动；这些更换挡板和这些补给挡板通过对应的支撑架间隔地安装在升降机构的活动端上，其中：更换挡板用于在转动下降过程中将带有抹布的抹布板推出所述抹布板收展机构并承接该抹布板，补给挡板用于在更换挡板推出带有抹布的抹布板之后将清洁过的带有抹布的抹布板传输给所述抹布板收展机构。4.根据权利要求3所述自动更换抹布的装置，其特征在于，所有的更换挡板和所有的补给挡板都位于同一水平虚拟圆上，水平虚拟圆的圆心位于所述转轴驱动电机的转动轴线上，所述支撑架的支撑固定方向与水平虚拟圆的径向相交；其中，水平虚拟圆所在平面与所述第一齿轮所在的平面平行；所有的更换挡板和所有的补给挡板都与所述第一齿轮的转动方向都是沿水平虚拟圆的圆周方向。5.根据权利要求4所述自动更换抹布的装置，其特征在于，所述升降机构是丝杠螺母结构，丝杠螺母结构包括丝杆和螺母；丝杠的一端通过螺母与转轴驱动电机的下端的输出轴连接，丝杠的另一端连接所述支撑架，螺母用于在转轴驱动电机的竖直下端的输出轴旋转时将丝杠的旋转运动转化为竖直方向上的升降位移；丝杠用于带动所述支撑架、所述更换挡板及所述补给挡板都沿着竖直方向板旋转上升或旋转下降。6.根据权利要求5所述自动更换抹布的装置，其特征在于，所述齿轮传输部件包括主动轮组、从动轮组、第一连杆、第二连杆、第一连接轴、第二连接轴和磁性附合板；其中，所述自动更换抹布的装置还包括外壳；主动轮组与所述第一齿轮传动连接，...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖刚军，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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