一种自行走装置及其控制方法，该自行走装置包含：一行走装置，用以在一表面上移动该自行走装置；一感测模块，利用距离感测器所测得的数据，识别控制模块在该表面内的位置；控制模块，在该表面的地图信息内形成一第一虚拟区域，该第一虚拟区域包含一第一侧虚拟边界，控制该自行走装置于该第一虚拟区域内行走一初始路径，其中，控制模块将一虚拟区域形成在一表面内，并且控制自行走装置于该虚拟区域内行走一路径并测得一边界数据，再依据该边界数据，移动该虚拟区域的位置，而形成一校正后虚拟区域，藉以提高行走效率。藉以提高行走效率。藉以提高行走效率。
【技术实现步骤摘要】
一种自行走装置及其控制方法
[0001]本专利技术关于一种自行走装置及其控制方法，尤其关于一种依据一边界数据移动一虚拟区域的位置的自行走装置及其控制方法。
技术介绍
[0002]日本专利公开第H08-215116A号中，记载一种自行走清扫机，其检测本体前方的墙壁，通过使本体与墙壁成直角地决定本体位置，设定方位感测器的零点。然而在该方法中，当墙壁近似平面时能够检测方向，但是当墙壁具有凹凸不平时恐怕就不能够正确地检测墙壁的角度。又，当清扫区中包含椅子和桌子等的障碍物时，需要变更移动路径避开障碍物。
[0003]图1显示已知自行走清扫机的路径控制方法的示意图。图1显示中国专利公开第CN1535646A号中所记载的自行走清扫机的控制方法的示意图。如图1所示，自行走清扫机910在开始清扫时，通过沿房间930的壁面920行走，而逆时针地绕房间930一圈的方式，来辨识清扫区域。依据前述已知技术，在沿壁面920行走时，同时设定自行走清扫机910的基准方位，再依据基准方位进行弓字型行走，而能够减少未清扫区域。然而，当房间很大时，绕房间一圈需要很长的时间。而且，在初次清扫完后，需要再扫描地图上多个未清扫区域，有时该些未清扫区域相差很远，而需要花较多的时间清扫。因此，该些已知技术，没有充分考虑到前述的情况，而有进一步改善的空间。
技术实现思路
[0004]依据本专利技术一实施例的目的在于，提供一种自行走装置及其控制方法，其将一虚拟区域形成在一表面内，并且控制自行走装置于该虚拟区域内行走一路径并测得一边界数据，再依据该边界数据，移动该虚拟区域的位置，而形成一校正后(calibrated)虚拟区域，藉以提高行走效率。依据本专利技术另一实施例的目的在于，提供一种自行走装置及其控制方法，其在遇到障碍物后，沿障碍物的边缘行走的过程中，若遇到已走过的区域时，则停止该沿障碍物的边缘行走的步骤，并且执行扫描步骤，用以找出附近的未行走过区域，再继续往该未行走区域移动，藉以提高行走效率。
[0005]依据本专利技术一实施例，提供一种自行走装置其包含一行走装置、一感测模块及一控制模块。行走装置用以在一表面上移动自行走装置。感测模块包含一距离感测器且用以利用距离感测器所测得的数据，识别控制模块在表面内的位置。控制模块电连接感测模块及行走装置。控制模块更进行以下步骤。计算自行走装置的移动路径。在表面的地图信息内形成一第一虚拟区域D0(traveling throughout the area)，其中第一虚拟区域D0包含一第一侧虚拟边界。以及，控制自行走装置于第一虚拟区域D0内行走一初始路径，其中，控制模块利用距离感测器测得一边界数据，再依据边界数据，移动第一虚拟区域D0的位置，而形成一校正后第一虚拟区域D1。
[0006]一实施例中，第一虚拟区域D0的第一侧虚拟边界，与感测模块所测得的一第一侧初始边界间具有一缓冲距离h。
[0007]一实施例中，感测模块测得第一虚拟区域D0内的一凹陷区C1后，控制模块使自行走装置进入凹陷区C1内，并利用感测模块测得凹陷区C1的一第一侧更新边界，并且移动第一虚拟区域D0的位置，使得校正后第一虚拟区域D1的第一侧虚拟边界向靠近该凹陷区C1的该第一侧更新边界的方向移动。
[0008]一实施例中，控制模块用以进行一循边步骤，该循边步骤控制该自行走装置行走至该表面的一边界后，将该边界视为该第一侧初始边界。
[0009]一实施例中，依据校正后第一虚拟区域D1，在表面内设置至少一第二虚拟区域D2。
[0010]一实施例中，控制模块更进行：使自行走装置遍历校正后第一虚拟区域D1后，移除校正后第一虚拟区域D1的虚拟边界，而进入至少一第二虚拟区域D2。而且较佳地，校正后第一虚拟区域D1与至少一第二虚拟区域D2至少一部分重叠。
[0011]一实施例中，第一虚拟区域D0的一第二侧虚拟边界，与感测模块所测得的一第二侧初始墙间具有一缓冲距离w。
[0012]一实施例中，当自行走装置遇到一障碍物时，沿障碍物的边缘行走。当自行走装置测得行走至已走过的区域时，停止沿障碍物的边缘行走，并寻找校正后第一虚拟区域D1中未走过的区域。并且，当校正后第一虚拟区域D1存在未走过区域时，自行走装置行执至未走过区域，以进行清洁。
[0013]一实施例中，控制模块在校正后第一虚拟区域D1中，形成多个格子。控制模块在自行走装置清洁过的格子后，标示已走过的记号。并且，当自行走装置测得行走至标示有已走过的记号的格子时，测得自行走装置行走至已走过的区域。
[0014]依据本专利技术一实施例，提供一种自行走装置的控制方法其适用于一自行走装置。自行走装置包含一行走装置、一感测模块及一控制模块。行走装置用以在一表面上移动自行走装置。感测模块包含一距离感测器且用以利用距离感测器所测得的数据，识别控制模块在表面内的位置。控制模块电连接感测模块及行走装置。自行走装置的控制方法包含以下步骤。在该表面的地图信息内形成一第一虚拟区域D0，其中该第一虚拟区域D0包含一第一侧虚拟边界。以及，控制该自行走装置于该第一虚拟区域D0内行走一初始路径，其中，控制模块利用距离感测器测得一对应于该初始路径的边界数据，再依据该边界数据，移动该第一虚拟区域D0的位置，而形成一校正后第一虚拟区域D1。
[0015]一实施例中，第一虚拟区域D0的第一侧虚拟边界，与感测模块所测得的一第一侧初始边界间具有一缓冲距离h。
[0016]一实施例中，该控制该自行走装置于该第一虚拟区域D0内行走一初始路径的步骤包含：利用该感测模块测得该第一虚拟区域D0内的一凹陷区C1后，使该自行走装置进入该凹陷区C1内，并利用该感测模块测得该凹陷区C1的一第一侧更新边界；并且移动该第一虚拟区域D0的位置，使得该校正后第一虚拟区域D1的该第一侧虚拟边界向靠近该凹陷区C1的该第一侧更新边界的方向移动。
[0017]一实施例中，自行走装置的控制方法，更包含：一循边步骤，用以控制该自行走装置行走至该表面的一边界后，将该边界视为该第一侧初始边界。
[0018]一实施例中，自行走装置的控制方法，更包含：依据该校正后第一虚拟区域D1，在该表面内设置至少一第二虚拟区域D2。
[0019]一实施例中，自行走装置的控制方法，更包含：使该自行走装置遍历该校正后第一
虚拟区域D1(traveling throughout the area)；随后，移除该校正后第一虚拟区域D1的虚拟边界，而进入该至少一第二虚拟区域D2。其中，该校正后第一虚拟区域D1与该至少一第二虚拟区域D2至少一部分重叠。
[0020]一实施例中，第一虚拟区域D0的一第二侧虚拟边界，与该感测模块所测得的一第二侧初始墙间具有一缓冲距离w。
[0021]一实施例中，自行走装置的控制方法，更包含：当自行走装置遇到一障碍物时，沿该障碍物的边缘行走；当自行走装置测得行走至已走过的区域时，停止沿该障碍物的边缘行走，并寻找校正后第一虚拟区域D1中未走过的区域；并且当校正后第一虚拟区域D1存在未走过区域时，自行走装置本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自行走装置，其特征在于，包含：一行走装置，用以在一表面上移动该自行走装置；一感测模块，包含一距离感测器且用以利用该距离感测器所测得的数据，识别该自行走装置在该表面内的位置；以及一控制模块电连接该感测模块及该行走装置，其中，该控制模块更进行：在该表面的地图信息内形成一第一虚拟区域D0，其中该第一虚拟区域D0包含一第一侧虚拟边界；以及控制该自行走装置于该第一虚拟区域D0内行走一初始路径，其中，控制模块利用距离感测器测得一对应于该初始路径的边界数据，再依据该边界数据，移动该第一虚拟区域D0的位置，而形成一校正后第一虚拟区域D1。2.如权利要求1所述的自行走装置，其特征在于，该第一虚拟区域D0的该第一侧虚拟边界，与该感测模块所测得的一第一侧初始边界间具有一缓冲距离h。3.如权利要求2所述的自行走装置，其特征在于，该感测模块测得该第一虚拟区域D0内的一凹陷区C1后，该控制模块使该自行走装置进入该凹陷区C1内，并利用该感测模块测得该凹陷区C1的一第一侧更新边界，并且移动该第一虚拟区域D0的位置，使得该校正后第一虚拟区域D1的该第一侧虚拟边界向靠近该凹陷区C1的该第一侧更新边界的方向移动。4.如权利要求2或3所述的自行走装置，其特征在于，该控制模块用以进行一循边步骤，该循边步骤控制该自行走装置行走至该表面的一边界后，将该边界视为该第一侧初始边界。5.如权利要求1所述的自行走装置，其特征在于，该控制模块更进行：依据该校正后第一虚拟区域D1，在该表面内设置至少一第二虚拟区域D2。6.如权利要求5所述的自行走装置，其特征在于，该控制模块更进行：使该自行走装置遍历该校正后第一虚拟区域D1后，移除该校正后第一虚拟区域D1的虚拟边界，而进入该至少一第二虚拟区域D2，而且该校正后第一虚拟区域D1与该至少一第二虚拟区域D2至少一部分重叠。7.如权利要求2或3所述的自行走装置，其特征在于，该第一虚拟区域D0的一第二侧虚拟边界，与该感测模块所测得的一第二侧初始墙间具有一缓冲距离w。8.如权利要求1所述的自行走装置，其特征在于，当自行走装置遇到一障碍物时，沿该障碍物的边缘行走，当自行走装置测得行走至已走过的区域时，停止沿该障碍物的边缘行走，并寻找校正后第一虚拟区域D1中未走过的区域，并且当校正后第一虚拟区域D1存在未走过区域时，自行走装置行执至该未走过区域，以进行清洁。9.如权利要求8所述的自行走装置，其特征在于，控制模块在校正后第一虚拟区域D1中，形成多个格子，控制模块在自行走装置清洁过的格子后，标示已走过的记号，并且当自行走装置测得行走至标示有已走过的记号的格子时，测得该自行走装置行走至已
走过的区域。10.一种自行走装置的控制方法，其特征在于，适用于一自行走装置，该自行走装置包含：一行走装置，用以在一表面...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵志谋，
申请(专利权)人：好样科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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