AGV小车的控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种AGV小车的控制方法、装置、电子设备及存储介质，该AGV小车的控制方法包括：利用第一相机检测AGV小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识；若第一相机检测AGV小车的上方存在与目标笼车匹配的目标底部标识，则基于目标底部标识确定AGV小车和目标笼车的第一相对位姿信息和预设相对位姿信息；当第一相对位姿信息不满足预设相对位姿信息时，将AGV小车与目标笼车的相对位姿信息调整至预设相对位姿信息；控制AGV小车托举目标笼车。本申请在AGV小车和目标笼车的相对位姿不满足要求时对AGV小车进行调整，实现对AGV小车和目标笼车的精确定位，提高AGV小车托举笼车时的安全性。笼车时的安全性。笼车时的安全性。

【技术实现步骤摘要】
AGV小车的控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及AGV控制
，具体涉及一种AGV小车的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，随着电子商务的迅速发展，网上购物越来越受欢迎。“双十一”作为每年拉动电商销量的一大节庆之一，店家、电商平台推出一系列优惠措施，消费者这天疯狂买买买，在此期间大量囤积了快速包裹。我国成为快递大国，包裹发货量破亿时间从2013年48小时缩短至2017年的12小时。2018年天猫仅仅用了107分钟破千亿。传统的物料运输系统主要由叉车、拖车、传送带、各式提升机械等构成，运输效率低、设备灵活性差、安全性不高、对人员依赖程度高，不能很好的适应现代企业对高生产效率的要求。
[0003]当仓储搬运货物时，需要使用双手搬运或使用推车运输到指定位置；这些场景都无法解放双手，会加大配送员的工作量。因此，在物流配送领域，使物流车能够自动将装满货物的笼子运送到指定的位置，将能大幅提升生产运输的效率。而要完成自动搬运货物的功能，笼车对接是其中不可缺少的一部分。笼车对接是指控制AGV(Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车)移动至与笼车的底部，托举笼车并将笼车移动车指定位置。但是，当AGV运动到笼子底下时，无法对笼车进行精准定位，AGV小车托举笼车之后笼车容易发生倾倒。
[0004]也即，现有技术中AGV小车在进入笼车底部后无法对笼车进行精准定位，AGV小车托举笼车时的安全性不高。

技术实现思路
/>[0005]本申请旨在提供一种AGV小车的控制方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决现有技术中AGV小车在进入笼车底部后无法对笼车进行精准定位，AGV小车托举笼车时的安全性不高的问题。
[0006]一方面，本申请提供一种AGV小车的控制方法，所述AGV小车用于搬运预设场景中笼车，所述笼车的底盘底部设置有底部标识，所述笼车的底盘上方用于承载货物，所述笼车的底盘底部设有容纳所述AGV小车的容纳空间，所述AGV小车的顶部设有第一相机，用于对AGV小车的上方进行拍照；所述AGV小车的控制方法包括：
[0007]利用所述第一相机检测AGV小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识；
[0008]若所述第一相机检测AGV小车的上方存在与所述目标笼车匹配的目标底部标识，则基于所述目标底部标识确定所述AGV小车和所述目标笼车的第一相对位姿信息和预设相对位姿信息；
[0009]当所述第一相对位姿信息不满足所述预设相对位姿信息时，将所述AGV小车与所述目标笼车的相对位姿信息调整至所述预设相对位姿信息；
[0010]控制所述AGV小车托举所述目标笼车。
[0011]其中，所述笼车的侧面设置有侧部标识，所述AGV小车的侧面设有第二相机，所述第二相机用于对所述AGV小车的侧面进行拍照；
[0012]所述利用所述第一相机检测AGV小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识，包括：
[0013]利用所述第二相机检测所述预设场景中是否存在与所述目标笼车匹配的目标侧部标识；
[0014]若所述第二相机检测所述预设场景中不存在与所述目标笼车匹配的目标侧部标识，则利用所述第一相机检测AGV小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识。
[0015]其中，所述AGV小车的控制方法，还包括：
[0016]若所述第二相机检测所述预设场景中存在与所述目标笼车匹配的目标侧部标识，则基于所述目标侧部标识获取所述目标侧部标识和所述AGV小车的第二相对位姿信息、所述目标侧部标识中预存的所述目标侧部标识和所述目标笼车的第三相对位姿信息；
[0017]基于所述第二相对位姿信息和所述第三相对位姿信息确定所述AGV小车和所述目标笼车的第四相对位姿信息；
[0018]基于所述第四相对位姿信息控制所述AGV小车向所述目标笼车移动预设距离。
[0019]其中，所述基于所述目标底部标识确定所述AGV小车和所述目标笼车的第一相对位姿信息和预设相对位姿信息，包括：
[0020]基于所述目标底部标识获取所述目标底部标识和所述AGV小车的第五相对位姿信息、所述目标底部标识中预存的所述目标底部标识和所述目标笼车的第六相对位姿信息；
[0021]基于所述第五相对位姿信息和所述第六相对位姿信息确定所述第一相对位姿信息。
[0022]其中，所述基于所述目标底部标识获取所述目标底部标识和所述AGV小车的第五相对位姿信息、所述目标底部标识中预存的所述目标底部标识和所述目标笼车的第六相对位姿信息，包括：
[0023]对所述目标底部标识进行信息识别，获取所述目标底部标识在底部标识坐标系下的第一位姿信息、所述目标底部标识在第一相机图像坐标系下的第二位姿信息；
[0024]获取第一相机坐标系与AGV机体坐标系的预设转换关系；
[0025]基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息确定所述底部标识在所述第一相机坐标系下的第三位姿信息；
[0026]基于所述第三位姿信息和所述预设转换关系，确定所述第五相对位姿信息。
[0027]其中，所述AGV小车的顶部还设有照明装置；
[0028]所述利用所述第一相机检测AGV小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识，包括：
[0029]控制所述照明装置打开；
[0030]利用所述第二相机检测AGV小车的上方是否存在与所述目标笼车匹配的目标底部标识。
[0031]其中，所述底部标识的面积大于所述侧部标识的面积。
[0032]其中，所述利用所述第二相机检测所述预设场景中是否存在与所述目标笼车匹配
的目标侧部标识，包括：
[0033]获取搬运所述目标笼车的请求信息，其中，所述请求信息中包括所述目标笼车对应的笼车信息；
[0034]利用所述第二相机检测所述预设场景中是否存在所述侧部标识；
[0035]若所述第二相机检测所述预设场景中存在所述侧部标识，则将检测得到的所述侧部标识中存储的笼车信息与所述目标笼车的笼车信息进行匹配，以确定所述预设场景中是否存在与所述目标笼车匹配的目标侧部标识。
[0036]一方面，本申请提供一种AGV小车的控制装置，所述AGV小车用于搬运预设场景中笼车，所述笼车的底盘底部设置有底部标识，所述笼车的底盘上方用于承载货物，所述笼车的底盘底部设有容纳所述AGV小车的容纳空间，所述AGV小车的顶部设有第一相机，用于对AGV小车的上方进行拍照；所述AGV小车的控制装置包括：
[0037]检测单元，用于利用所述第一相机检测AGV小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识；
[0038]确定单元，用于若所述第二相机检测AGV小车的上方存在与所述目标笼车匹配的目标底部标识，则基于所述目标底部标识确定所述AGV小车和所述目标笼车的第一相对位姿信息和预设相对位姿信息；
[0039]调整单元，用于当所述第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV小车的控制方法，其特征在于，所述AGV小车用于搬运预设场景中笼车，所述笼车的底盘底部设置有底部标识，所述笼车的底盘上方用于承载货物，所述笼车的底盘底部设有容纳所述AGV小车的容纳空间，所述AGV小车的顶部设有第一相机，用于对AGV小车的上方进行拍照；所述AGV小车的控制方法包括：利用所述第一相机检测AGV小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识；若所述第一相机检测AGV小车的上方存在与所述目标笼车匹配的目标底部标识，则基于所述目标底部标识确定所述AGV小车和所述目标笼车的第一相对位姿信息和预设相对位姿信息；当所述第一相对位姿信息不满足所述预设相对位姿信息时，将所述AGV小车与所述目标笼车的相对位姿信息调整至所述预设相对位姿信息；控制所述AGV小车托举所述目标笼车。2.如权利要求1所述的AGV小车的控制方法，其特征在于，所述笼车的侧面设置有侧部标识，所述AGV小车的侧面设有第二相机，所述第二相机用于对所述AGV小车的侧面进行拍照；所述利用所述第一相机检测AGV小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识，包括：利用所述第二相机检测所述预设场景中是否存在与所述目标笼车匹配的目标侧部标识；若所述第二相机检测所述预设场景中不存在与所述目标笼车匹配的目标侧部标识，则利用所述第一相机检测AGV小车的上方是否存在与目标笼车匹配的目标底部标识。3.如权利要求2所述的AGV小车的控制方法，其特征在于，所述AGV小车的控制方法，还包括：若所述第二相机检测所述预设场景中存在与所述目标笼车匹配的目标侧部标识，则基于所述目标侧部标识获取所述目标侧部标识和所述AGV小车的第二相对位姿信息、所述目标侧部标识中预存的所述目标侧部标识和所述目标笼车的第三相对位姿信息；基于所述第二相对位姿信息和所述第三相对位姿信息确定所述AGV小车和所述目标笼车的第四相对位姿信息；基于所述第四相对位姿信息控制所述AGV小车向所述目标笼车移动预设距离。4.如权利要求1-3任意一项所述的AGV小车的控制方法，其特征在于，所述基于所述目标底部标识确定所述AGV小车和所述目标笼车的第一相对位姿信息和预设相对位姿信息，包括：基于所述目标底部标识获取所述目标底部标识和所述AGV小车的第五相对位姿信息、所述目标底部标识中预存的所述目标底部标识和所述目标笼车的第六相对位姿信息；基于所述第五相对位姿信息和所述第六相对位姿信息确定所述第一相对位姿信息。5.如权利要求4所述的AGV小车的控制方法，其特征在于，所述基于所述目标底部标识获取所述目标底部标识和所述AGV小车的第五相对位姿信息、所述目标底部标识中预存的所述目标底部标识和所述目标笼车的第六相对位姿信息，包括：对所述目标底部标识进行信息识别，获取所述目标底部标识在底...

【专利技术属性】
技术研发人员：王浩，高坚，吴登禄，
申请(专利权)人：顺丰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：