【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及清洁设备，特别地，本专利技术涉及一种自行走装置。
技术介绍
1、目前住家门窗的清洁方式以开窗或拆窗清洗，而大楼门窗则由清洁公司以悬吊机架设于大楼外，利用马达控制该悬吊机架升降，以毛刷或水柱清洗大楼外部门窗。然而，悬吊机架常因重心不稳而易受风吹摇摆动。为了避免对门窗的过度用力刷洗，导致人员发生滑倒或清洗器具掉落砸伤人等危险意外，故仅对能门窗略为冲水以至于无法将门窗完全清洗干净。
2、公开号为cn113928434a的中国专利技术专利揭示一种自行走装置，其包括本体、行走模块、抽气模块及气压传感器。本体界定出一第一空间以及与第一空间相连通的第二空间，第二空间的体积小于第一空间的体积，且第二空间相较于第一空间，更接近本体的侧围。行走模块邻近本体。抽气模块设置于本体上，并与第一空间连通。气压传感器设置于本体上，并分别设置于第二空间的一端。自行走装置用于行走于板体表面。依据现有的技术，在擦窗机行进时且超出门窗的边缘时，得以判断吸盘的漏气，而判断即将因超出门窗的边缘而掉落，从而停止继续往门窗的边缘外侧方向移动。
3、然而，现在技术所揭示的门窗清洁机器人，其行进时，若碰撞门窗上的边缘时，仅能通过行走模块感测阻力来得知，而且可能因为碰撞门窗的边缘，造成吸盘翘起而漏气，使得清洁机器人无法稳定吸附于门窗表面。因此，有必要针对现有的清洁机器人进行改进，以让清洁机器人得以判断是否碰撞门窗的边缘或障碍物，从而停止继续往门窗的边缘外侧方向移动。
技术实现思路
1、本专利技术
2、本专利技术的自行走装置包括：本体，界定出一第一空间以及与所述第一空间相连通的第二空间，所述第二空间的体积小于所述第一空间的体积，且所述第二空间相较于所述第一空间，更接近所述本体的侧围；行走模块，其邻近所述本体；抽气模块，其设置于所述本体上，并与所述第一空间连通；气压传感器，其设置于所述本体上，并分别设置于所述第二空间的一端；以及至少一碰撞结构，可相对移动地设置于所述本体上，并且构成在第一位置时封闭所述第二空间，在第二位置时开放所述第二空间，其中，所述自行走装置用于行走于板体表面。
3、一实施例，其中所述本体进一步包括连通道，所述第二空间经所述连通道连通于所述第一空间。
4、一实施例，至少一碰撞结构设置于本体，并包含碰撞板及阻塞用杆，碰撞板的外表面朝向本体的外侧，阻塞用杆连接于碰撞板，从碰撞板朝向第二空间延伸，并且在至少一碰撞结构位于第一位置时阻塞用杆封闭第二空间。
5、一实施例，其中所述本体进一步包括：载板，其靠近所述本体的上部，所述载板包括第一载板通孔；以及吸盘，其靠近所述本体的下部，并与所述载板相连接，所述吸盘包括对应所述第一载板通孔的第一吸盘通孔，并与所述第一载板通孔形成所述第一空间，其中，至少一所述碰撞结构设置于所述吸盘，而且所述碰撞板的外表面朝向所述吸盘的外侧。
6、一实施例，所述载板包括环绕第一载板通孔的载板壁部，以及所述吸盘包括环绕所述第一吸盘通孔的第一吸盘壁部，所述载板壁部以及所述第一吸盘壁部彼此接合，使所述载板壁部能相对于所述第一吸盘壁部移动。
7、一实施例，所述载板进一步包括第二载板通孔，所述吸盘包括第二吸盘壁部以及第二吸盘通孔，所述第二吸盘壁部环绕所述第二吸盘通孔，所述第二吸盘通孔包括贯穿所述吸盘的第二吸盘开口，其中所述第二吸盘壁部穿过所述第二载板通孔。所述第二吸盘壁部包含一阻塞用开口，所述阻塞用杆延伸至所述阻塞用开口。较佳地，所述气压传感器设置于衬底，所述第二吸盘壁部被所述衬底密封形成所述第二空间。
8、一实施例，至少一碰撞结构更包含弹性组件，所述弹性组件，位于所述吸盘及该碰撞板之间，并且构成为当该自行走装置与一障碍物发生一碰撞时，将来自该碰撞板的该碰撞的力量传递至该阻塞用杆，以使该阻塞用杆相对于所述阻塞用开口移动。
9、一实施例，其进一步包括清洁布，其设置于所述吸盘下方，用以和所述板体表面相接触，其中所述清洁布具有多个清洁布开口，多个所述清洁布开口分别设置于所述第一吸盘通孔以及所述第二吸盘通孔下方。一实施例，所述连通道设置于所述吸盘的下表面，所述第二吸盘通孔连通于所述连通道。
10、一实施例，所述本体进一步包括与所述第二空间相连通的第三空间，所述第三空间的上侧面向所述吸盘的所述下表面，所述第三空间经所述第二吸盘开口连通于所述第二空间；所述第三空间的旁侧面向所述连通道并连通于所述连通道，以及所述第三空间的下侧面向所述清洁布，并在所述自行走装置的一部分超出所述板体表面时，经由清洁布的所述清洁布开口暴露。
11、一实施例，自行走装置的本体进一步包括第三空间，且第三空间构成为：第三空间与第二空间相连通，并且第三空间经由连通道而与第一空间相连通，且在自行走装置的边缘已经超出一板体表面时，第二空间经由第三空间与外部连通，而第一空间经由连通道及第三空间与外部连通。
12、一实施例，所述第二空间、所述连通道及所述第三空间的体积的总和，小于所述第一空间的体积。所述阻塞用杆包含阻塞部及连接部，所述连接部连接于所述碰撞板与所述阻塞部之间，所述阻塞部的剖面面积配合所述阻塞用开口的面积，当至少一所述碰撞结构在所述第一位置时，所述阻塞部封闭所述阻塞用开口，并且所述连接部的靠近所述阻塞部的部分的剖面面积，小于所述阻塞用开口的面积，当至少一所述碰撞结构在所述第二位置时，所述连接部的靠近所述阻塞部的部分开放所述阻塞用开口。
13、本专利技术实施例涉及一种自行走装置，其包括：吸盘，其包括：第一吸盘壁部，其设置于所述吸盘的中央，并界定一第一吸盘通孔；多个第二吸盘壁部，其靠近所述吸盘的边缘，所述第二吸盘壁部分别界定多个第二吸盘通孔，所述多个第二吸盘壁部界定出阻塞用开口；以及多个连通道，其设置于所述吸盘上，并连通所述第一吸盘通孔以及所述第二吸盘通孔；多个碰撞结构，可相对移动地设置于所述吸盘上，并包含碰撞板及阻塞用杆，碰撞板设置成邻近于所述吸盘的边缘，所述阻塞用杆连接于所述碰撞板并延伸至所述阻塞用开口；以及载板，设置于所述吸盘上，其包括：载板壁部，其设置于所述载板的中央，其界定第一载板通孔；以及多个第二载板通孔，其靠近所述载板的边缘，所述第二吸盘壁部穿过所述第二载板通孔；行走模块，其邻近所述吸盘；多个气压传感器，其设置于衬底，所述衬底设置于所述载板上，并覆盖所述第二吸盘壁部；以及抽气模块，其设置于所述载板的所述载板壁部上；其中，所述自行走装置用于行走于板体表面。
14、一实施例，至少一所述碰撞结构，构成能够在第一位置及第二位置间移动。所述阻塞用杆包含阻塞部及连接部，所述连接部连接于所述碰撞板与所述阻塞部之间，并且所述阻塞部的剖面面积配合所述阻塞用开口的面积，当至少一所述碰撞结构在所述第一位置时，所述阻塞部本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自行走装置，其包括：
2.根据权利要求1所述的自行走装置，其中，所述本体进一步包括连通道，所述第二空间经所述连通道连通于所述第一空间。
3.根据权利要求2所述的自行走装置，其中，
4.根据权利要求3所述的自行走装置，其中所述本体进一步包括：
5.根据权利要求4所述的自行走装置，其中，
6.根据权利要求5所述的自行走装置，其中，
7.根据权利要求6所述的自行走装置，其中，至少一所述碰撞结构还包含弹性组件，
8.根据权利要求7所述的自行走装置，其中，
9.根据权利要求8所述的自行走装置，其中，
10.根据权利要求6所述的自行走装置，其中，
11.根据权利要求2所述的自行走装置，其中，所述本体进一步包括第三空间，且所述第三空间构成为：
12.根据权利要求10所述的自行走装置，其中，
13.一种自行走装置，其包括：
14.根据权利要求13所述的自行走装置，其中，
15.根据权利要求13所述的自行走装置，其进一步包括
16.根据权利要求13所述的自行走装置，其中，
17.根据权利要求16所述的自行走装置，
...【技术特征摘要】
1.一种自行走装置，其包括：
2.根据权利要求1所述的自行走装置，其中，所述本体进一步包括连通道，所述第二空间经所述连通道连通于所述第一空间。
3.根据权利要求2所述的自行走装置，其中，
4.根据权利要求3所述的自行走装置，其中所述本体进一步包括：
5.根据权利要求4所述的自行走装置，其中，
6.根据权利要求5所述的自行走装置，其中，
7.根据权利要求6所述的自行走装置，其中，至少一所述碰撞结构还包含弹性组件，
8.根据权利要求7所述的自行走装置，其中，
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