用于拆盘机的托爪驱动结构及拆盘机制造技术

本实用新型专利技术提供了一种用于拆盘机的托爪驱动结构及拆盘机,包括安装在拆盘机机架边缘位置的驱动装置、传动装置以及托爪，托爪包括第一状态和第二状态；第一状态时，托爪处于收拢状态，且托爪不对托盘产生限位；第二状态时，托爪处于打开状态，所述托爪探入工作区域，并支撑位于工作区域内的高度高于托爪的托盘；所述传动装置传动连接驱动装置和托爪；所述驱动装置用于驱动托爪在第一状态和第二状态相互切换。通过由旋转臂、传动轴、连杆以及推力臂配合形成的连杆结构的传动装置将驱动装置的动力输送至托爪，并控制托爪在第一状态和第二状态之间切换，实现了托爪的伸爪和缩爪，有助于提高结构的稳定性，且结构简单，维护成本低。维护成本低。维护成本低。

【技术实现步骤摘要】
用于拆盘机的托爪驱动结构及拆盘机


[0001]本技术涉及拆盘机结构设计
，具体地，涉及一种用于拆盘机的托爪驱动结构及拆盘机。

技术介绍

[0002]托盘拆/叠盘机是自动化立体仓库系统的重要组成部分，与生产线端口及立体仓库输送线端口相连接，实现了空托盘的叠放、拆垛、缓存、移位等功能。
[0003]现有技术中的空托盘拆/叠盘机由输送机构及堆叠机构组成。输送机构将输送线上的托盘移出并传递给堆叠机构，堆叠机构在输送线以外的工作区域将托盘进行堆叠。
[0004]目前物流装配及输送流水线上，一般都涉及到空托盘的收集和叠放，拆叠盘机便应运而生，拆叠盘机很多种，适用于各种场合。
[0005]现有公开号为CN210456631的中国专利，其公开了一种料架托盘拆盘机，包括机架、挂钩机构、输送机构以及升降机构；挂钩机构安装在机架上并且用以插入倒数第二个料架托盘底部，输送机构穿过机架，其他料架托盘被挂钩机构举起后，最底部的料架托盘留在输送机构上并被输送至下一工序；升降机构设置在输送机构的底部，升降机构用以托举料架托盘至合适的工作位置。
[0006]专利技术人认为现有技术中插入托盘底部的挂钩机构结构复杂，后期维护保养成本高，存在待改进之处。

技术实现思路

[0007]针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种用于拆盘机的托爪驱动结构及拆盘机。
[0008]根据本技术提供的一种用于拆盘机的托爪驱动结构，包括安装在拆盘机机架边缘位置的驱动装置、传动装置以及托爪，所述托爪包括第一状态和第二状态；第一状态时，所述托爪处于收拢状态，且所述托爪不对托盘产生限位；第二状态时，所述托爪处于打开状态，所述托爪探入工作区域，并支撑位于工作区域内的高度高于托爪的托盘；所述传动装置传动连接驱动装置和托爪；所述驱动装置用于驱动托爪在第一状态和第二状态相互切换。
[0009]优选地，所述驱动装置包括伺服电机，所述伺服电机的输出轴的轴线与托爪转动轴的轴线平行。
[0010]优选地，所述传动装置包括：旋转臂：与所述驱动装置传动连接，且能够在所述驱动装置的作用下转动；传动轴：转动设置在拆盘机机架上，与所述托爪固定连接，且作为所述托爪的转动轴；推力臂：与传动轴固定连接，且所述推力臂的转动轴线与传动轴的中心轴线共线；连杆：一端与所述旋转臂转动连接，另一端与所述推力臂转动连接；所述旋转臂与驱动装置和连杆二者的连接处不重合，所述推力臂与连杆和传动轴二者的连接处不重合。
[0011]优选地，所述旋转臂与驱动装置和连杆二者连接处的距离等于推力臂与连杆和传
动轴二者连接处的距离。
[0012]优选地，所述拆盘机机架上设置有用于安装驱动装置的第一安装架以及用于安装托爪的第二安装架。
[0013]优选地，所述传动轴转动安装在第二安装架上，所述托爪和旋转臂分别固定安装在传动轴上，且所述第二安装架不与托爪和旋转臂二者产生限位。
[0014]优选地，所述连杆包括球头连杆。
[0015]优选地，所述托爪在驱动装置的两侧分别水平转动设置有一个，所述传动装置与托爪呈对应设置，两个所述托爪同时处于第一状态或第二状态，且所述驱动装置同时驱动两个托爪在第一状态和第二状态相互切换。
[0016]优选地，所述托爪的转动范围为0
‑
180度。
[0017]优选地，包括上述的一种用于拆盘机的托爪驱动结构，还包括输送装置以及抬升装置，所述输送装置穿过机架，所述抬升装置用于将托爪上方的托盘抬起。
[0018]与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：
[0019]1、本技术通过由旋转臂、传动轴、连杆以及推力臂配合形成的连杆结构的传动装置将驱动装置的动力输送至托爪，并控制托爪在第一状态和第二状态之间切换，实现了托爪的伸爪和缩爪，有助于提高结构的稳定性，且结构简单，维护成本低。
[0020]2、本技术通过在驱动装置的两侧对称安装两个托爪，并借助两组传动装置同时通过驱动装置控制二者的伸爪或缩爪，有助于提高结构的紧凑度，且实现了同步控制。
[0021]3、本技术通过设置旋转臂与伺服电机和连杆二者连接处的距离等于推力臂与连杆和传动轴二者连接处的距离，使伺服电机转动的角度与托爪转动的角度成正比，有助于提高控制托爪转动的精确度。
附图说明
[0022]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0023]图1为本技术主要体现托爪驱动结构的示意图；
[0024]图2为本技术主要体现拆盘机整体结构的示意图。
[0025]附图标记：
[0026]和传动轴4二者连接处的距离的比值也可以是其它任意数值，可以根据实际工况进行调整。
[0042]实施例3
[0043]根据实施例2所述的一种用于拆盘机的托爪驱动结构，拆盘机机架9上通过螺栓有用于安装伺服电机的第一安装架7和用于安装托爪2的第二安装架8。传动轴4通过轴承转动安装在第二安装架8上，托爪2和旋转臂3分别固定安装在传动轴4上，且第二安装架8不与托爪2和旋转臂3二者产生限位。
[0044]专利技术人认为，第一安装架7和第二安装架8主要是为伺服电机和托爪2提供安装基础，二者也可以是一体成形在拆盘机机架9上，该方案也是在本申请的保护范围内。
[0045]实施例4
[0046]根据实施例2所述的一种用于拆盘机的托爪驱动结构，托爪2在伺服电机的两侧分别水平转动设置有一个，传动装置与托爪2呈对应设置，
[0047]两个托爪2同时处于第一状态或第二状态，且伺服电机同时驱动两个托爪2在第一状态和第二状态相互切换。
[0048]专利技术人认为本实施例中的两个托爪2的转动角度可以相同，也可以不同；实际使用中可以通过调整与托抓连接的传动装置中的旋转臂3与伺服电机和连杆5二者连接处的距离与推力臂6与连杆5和传动轴4二者连接处的距离的比值，即可调整两个托爪2的转动角度。
[0049]进一步地，本申请优选伺服电机同时驱动两个托爪2转动相同的角度。
[0050]实施例5
[0051]如图2所示，根据本技术提供的一种拆盘机，包括实施例1、2、3、4所述的一种用于拆盘机的托爪驱动结构，还包括输送装置10和抬升装置11。
[0052]输送装置10为链条输送机，链条输送机穿过机架，抬升装置11为能够起到竖直抬升作用的任意现有装置。
[0053]当托爪2完全处于第二状态时，托爪2将位于其上方的托盘抬起，此时托爪2下方存在一定数量的托盘，通常通过对托爪2高度进行设计，从而使托爪2下方只存在一个托盘。
[0054]之后通过抬升装置11将位于托爪2上方的托盘全部抬升，之后位于托爪2下方的托盘在链条输送机的作用下输送出拆盘机完成一次拆盘。
[0055]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于拆盘机的托爪驱动结构，其特征在于，包括安装在拆盘机机架(9)边缘位置的驱动装置(1)、传动装置以及托爪(2)，所述托爪(2)包括第一状态和第二状态；第一状态时，所述托爪(2)处于收拢状态，且所述托爪(2)不对托盘产生限位；第二状态时，所述托爪(2)处于打开状态，所述托爪(2)探入工作区域，并支撑位于工作区域内的高度高于托爪(2)的托盘；所述传动装置传动连接驱动装置(1)和托爪(2)；所述驱动装置(1)用于驱动托爪(2)在第一状态和第二状态相互切换。2.如权利要求1所述的用于拆盘机的托爪驱动结构，其特征在于，所述驱动装置(1)包括伺服电机，所述伺服电机的输出轴的轴线与托爪(2)转动轴的轴线平行。3.如权利要求1所述的用于拆盘机的托爪驱动结构，其特征在于，所述传动装置包括：旋转臂(3)：与所述驱动装置(1)传动连接，且能够在所述驱动装置(1)的作用下转动；传动轴(4)：转动设置在拆盘机机架(9)上，与所述托爪(2)固定连接，且作为所述托爪(2)的转动轴；推力臂(6)：与传动轴(4)固定连接，且所述推力臂(6)的转动轴线与传动轴(4)的中心轴线共线；连杆(5)：一端与所述旋转臂(3)转动连接，另一端与所述推力臂(6)转动连接；所述旋转臂(3)与驱动装置(1)和连杆(5)二者的连接处不重合，所述推力臂(6)与连杆(5)和传动轴(4)二者的连接处不重合。4.如权利要求3所述的用于拆盘机的托爪驱动结构，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜跃君，许详，
申请(专利权)人：意欧斯智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：