推进装置及介入手术机器人制造方法及图纸

本说明书提供了一种推进装置及介入手术机器人，所述推进装置包括：具有第一端和第二端的夹持件，所述夹持件至少具有两个，多个所述夹持件的第一端相配合构成夹持间隙，所述夹持间隙定义有中轴线；用于调节所述夹持间隙的第一动力组件；用于带动所述夹持件的第一端以所述第二端为中心进行转动的第二动力组件；控制机构，用于通过所述第一动力组件和所述第二动力组件控制所述夹持件保持预定的夹持间隙，在沿着所述夹持间隙方向上，所述夹持件的第一端落到所述中轴线上的投影能在第一位置与第二位置之间运动。本申请提供的推进装置及介入机器人能防止导丝或者导管推进时的打滑现象，且推进行程不受限制。且推进行程不受限制。且推进行程不受限制。

【技术实现步骤摘要】
推进装置及介入手术机器人


[0001]本申请涉及医疗设备
，尤其涉及一种推进装置及介入手术机器人。

技术介绍

[0002]导管以及导丝可用于许多微创医疗程序，以用于各种脉管系统疾病的诊断和治疗。医生手动将导管或者导丝插入至患者体内是一种相对传统的手术步骤。
[0003]但是，当上述手术步骤需要DSA设备发出的X射线来实施时，医生会受到大量的辐射，在长期工作中会危害医生的健康。为了减小X射线对医生的辐射，可通过介入手术机器人系统驱动导管或者导丝，在医生的远程控制下，将导管或者导丝递送至患者体内的期望位置。
[0004]现有技术中，介入手术机器人系统用于递送导管或者导丝的机构采用以下两种形式：
[0005]1)采用一对滚轮对压的形式夹住导丝或者导管，然后由电机带动一对滚轮分别沿顺时针、逆时针方向转动以在保持夹持的状态下推动导管或者导丝前进以及回撤；
[0006]2)采用固定长度的滑轨并配合滑座的形式，将导管夹持器或者导丝夹持器配接于滑座上，在电机的带动下使得滑座沿着滑轨运行，从而将导丝或者导管送入以及撤出患者体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种推进装置，其特征在于，包括：具有第一端和第二端的夹持件，所述夹持件至少具有两个，多个所述夹持件的第一端相配合构成夹持间隙，所述夹持间隙定义有中轴线；用于调节所述夹持间隙的第一动力组件；用于带动所述夹持件的第一端以所述第二端为中心进行转动的第二动力组件；控制机构，用于通过所述第一动力组件和所述第二动力组件控制所述夹持件保持预定的夹持间隙，在沿着所述夹持间隙方向上，所述夹持件的第一端落到所述中轴线上的投影能在第一位置与第二位置之间运动。2.如权利要求1所述的推进装置，其特征在于，所述第一动力组件包括：与所述第二端转动连接的导向件；与所述导向件传动连接的第一驱动机构，所述导向件被所述第一驱动机构驱动时，能带动所述夹持件的第一端远离或者朝向所述中轴线运动，所述投影保持于第一位置或者第二位置。3.如权利要求2所述的推进装置，其特征在于，所述导向件包括：一端与所述夹持件相连的导杆以及与所述导杆的另一端相连的滚动齿轮；所述第一驱动机构包括：第一电机以及与所述第一电机相配接的齿条。4.如权利要求3所述的推进装置，其特征在于，所述齿条为中空结构，所述中空结构具有纵长轴线，所述纵长轴线与所述中轴线平行或者重合。5.如权利要求2所述的推进装置，其特征在于，所述导向件具体为与所述夹持件相连的滑块，所述第一驱动机构包括：第一电机；与所述第一电机传动连接的丝杠，所述滑块设置在所述丝杠上。6.如权利要求2所述的推进装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈艾骎，陈小勇，
申请(专利权)人：苏州润迈德医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：