一种多足爬壁机器人及其电磁吸附式足端结构制造技术

本发明专利技术公开了一种多足爬壁机器人及其电磁吸附式足端结构，其中，电磁吸附式足端结构包括座体和设置在所述座体内的电磁铁，多个微动开关沿所述座体的周向均布设置在所述座体的外壁上；浮动环浮动设置在所述座体的外圆周面上，且位于所述微动开关的下方；所述电磁铁采用失电型电磁铁，根据全部的所述微动开关的闭合切断供电。本发明专利技术，只有当三个微动开关均触发时，才会切断电磁铁的供电，吸附在钢铁结构的表面上，保证了电磁铁只有在与钢铁结构的表面完全紧密接触时，才会断电产生电磁吸力，确保吸附安全，避免了由于电磁铁与钢铁结构的表面接触面不严密，电磁吸力小，致使机器人脱落损坏的事故发生。落损坏的事故发生。落损坏的事故发生。

【技术实现步骤摘要】
一种多足爬壁机器人及其电磁吸附式足端结构


[0001]本专利技术涉及多足机器人
，具体涉及一种多足爬壁机器人及其电磁吸附式足端结构。

技术介绍

[0002]针对一些特种行业或设备的特种作业，例如针对大型舰船的船体，大型化工罐的罐壁等钢结构设备进行探测、清洁、涂漆等人工难以完成的特种作业，多足爬壁机器人具有广阔的应用前景。
[0003]中国专利技术专利CN108556949A公开了一种磁力多足爬壁机器人，采用机械腿越障和轮式运动结合，使机器人在运动中具有灵活的越障能力和环境适应性，能用于在各种材料制成的地面和墙面上的运动，实现测量及清洁功能。对于多足爬壁机器人，电磁吸附足是保证其安全工作的重要结构。上述方案中，机械腿采用电磁铁实现吸附功能，其中，L形连接件和第五舵机连接件通过橡胶轴承连接，电磁铁和L形连接件连接。虽然能够实现了吸附功能，但是吸附效果很难保证。
[0004]有鉴于此，需要对现有的多足爬壁机器人的电磁吸附式足端结构进行改进，以提高吸附效果和安全性。

技术实现思路

[0005]针对上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种多足爬壁机器人及其电磁吸附式足端结构，以解决现有技术吸附效果很难保证的问题。
[0006]为此，本专利技术提供的多足爬壁机器人的电磁吸附式足端结构，包括座体和设置在所述座体内的电磁铁，还包括：
[0007]多个微动开关，沿所述座体的周向均布设置在所述座体的外壁上；
[0008]浮动环，浮动设置在所述座体的外圆周面上，且位于所述微动开关的下方；
[0009]所述电磁铁采用失电型电磁铁，根据全部的所述微动开关的闭合切断供电。
[0010]在上述技术方案中，优选地，所述座体的外壁上设有环形凸缘，所述环形凸缘上设有多个第一通孔，所述浮动环上设有与所述第一通孔对应的第二通孔，所述浮动环套设在所述座体的外圆周面上，导向螺栓的两端分别穿过第一通孔和第二通孔，且自由端安装限位螺钉，所述导向螺栓上套设有弹簧，所述导向螺栓的直径小于所述第一通孔和所述第二通孔的直径，所述浮动环可沿所述导向螺栓上下移动。
[0011]在上述技术方案中，优选地，所述座体的外圆周面上设有多个圆柱体，所述圆柱体竖直设置，所述第一通孔贯穿所述圆柱体的轴线设置，多个所述圆柱体通过所述环形凸缘连接。
[0012]在上述技术方案中，优选地，相邻的两个所述圆柱体之间设有开关固定座，所述开关固定座包括上壁，所述上壁的两端分别垂直设置有第一侧壁和第二侧壁，所述第二侧壁的长度大于所述第一侧壁，且下端朝向所述第一侧壁弯折形成下壁，所述上壁上设有与所
述微动开关的接线端子相适配的开口槽。
[0013]在上述技术方案中，优选地，还包括踝关节，所述踝关节包括：
[0014]关节体，其上端设有插槽；
[0015]万向关节，通过紧固螺栓固定在所述插槽的底面上，所述万向关节的下端关节壁上设有两个固定孔；
[0016]销轴，上部设有螺帽，所述螺帽的上部设有连接轴，所述连接轴上设有环形凹槽，所述销轴的下端通过螺纹连接与所述电磁铁固定，所述连接轴插入到所述万向关节的下端关节壁内，两个调整销钉分别穿过所述固定孔，内端插入到所述环形凹槽内，将所述销轴与所述万向关节连接。
[0017]在上述技术方案中，优选地，所述座体具有一个圆筒形的筒体，所述筒体的下端敞口，所述电磁铁设置在所述筒体内，通过紧固螺钉固定在所述筒体的顶壁底面上。
[0018]在上述技术方案中，优选地，所述第一侧壁的下端设有与所述上壁平行设置在挡壁，所述挡壁的外端面与所述座体的外圆周面相切。
[0019]在上述技术方案中，优选地，所述销钉的内端为锥台形。
[0020]本专利技术还提供了一种多足爬壁机器人，包括机器人本体和设置在所述机器人本体上的多只机械腿，所述机械腿由大腿部、小腿部和足端组成，所述大腿部的上端通过髋关节连接到基体上，所述基体固定在所述机器人本体内，所述足端通过踝关节连接到所述小腿部的下端，所述机械腿具有上述的电磁吸附式足端结构。
[0021]在上述技术方案中，优选地，所述足端与所述踝关节之间设有调整弹簧。
[0022]由上述技术方案可知，本专利技术提供的多足爬壁机器人及其电磁吸附式足端结构，解决了现有技术爬壁机器人的电磁吸附式足端结构吸附效果很难保证的问题。与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
[0023]三个微动开关沿座体的周向均布设置并固定在座体的外壁上，微动开关下方浮动设置一个浮动环，通过浮动环闭合微动开关实现断电，只有当三个微动开关均触发时，才会切断电磁铁的供电，保证了电磁铁只有在与钢铁结构的表面完全紧密接触时，才会断电产生电磁吸力，确保吸附安全，避免了由于电磁铁与钢铁结构的表面接触面不严密，电磁吸力小，致使机器人脱落损坏的事故发生。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本专利技术的实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本专利技术实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做出简单地介绍和说明。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为本专利技术提供的一种多足爬壁机器人的示意图；
[0026]图2为本专利技术中机械腿的结构示意图；
[0027]图3为本专利技术中小腿部与足端部连接示意图；
[0028]图4为本专利技术中电磁吸附式足端结构的示意图；
[0029]图5为本专利技术中电磁吸附式足端结构的分解结构示意图；
[0030]图6为本专利技术中座体的结构示意图；
[0031]图7为本专利技术中开关固定座的示意图；
[0032]图8为本专利技术中踝关节与足端连接的分解结构示意图。
[0033]图1
‑
图8中，零部件的对应关系如下：
[0034]机器人本体100，机械腿200，基体300，踝关节400；
[0035]大腿部210，小腿部220，足端230；
[0036]座体231，电磁铁232，微动开关233，浮动环234，紧固螺钉235，导向螺栓236，弹簧2361，限位螺钉237，开关固定座238；
[0037]筒体2311，环形凸缘2312，第一通孔2313，圆柱体2314；
[0038]第二通孔2341
[0039]上壁2381，第一侧壁2382，第二侧壁2383，下壁2384，挡壁2385，开口槽2386；
[0040]关节体401，万向关节402，销轴403，紧固螺栓404，销钉405；
[0041]插槽4011；
[0042]固定孔4021，螺帽4031，环形凹槽4032；
[0043]调整弹簧410。
具体实施方式
[0044]下面将结合本专利技术实施例附图，对本专利技术实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，以下所描述的实施例，仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多足爬壁机器人的电磁吸附式足端结构，包括座体和设置在所述座体内的电磁铁，其特征在于，还包括：多个微动开关，沿所述座体的周向均布设置在所述座体的外壁上；浮动环，浮动设置在所述座体的外圆周面上，且位于所述微动开关的下方；所述电磁铁采用失电型电磁铁，根据全部的所述微动开关的闭合切断供电。2.根据权利要求1所述的多足爬壁机器人的电磁吸附式足端结构，其特征在于，所述座体的外壁上设有环形凸缘，所述环形凸缘上设有多个第一通孔，所述浮动环上设有与所述第一通孔对应的第二通孔，所述浮动环套设在所述座体的外圆周面上，导向螺栓的两端分别穿过第一通孔和第二通孔，且自由端安装限位螺钉，所述导向螺栓上套设有弹簧，所述导向螺栓的直径小于所述第一通孔和所述第二通孔的直径，所述浮动环可沿所述导向螺栓上下移动。3.根据权利要求2所述的多足爬壁机器人的电磁吸附式足端结构，其特征在于，所述座体的外圆周面上设有多个圆柱体，所述圆柱体竖直设置，所述第一通孔贯穿所述圆柱体的轴线设置，多个所述圆柱体通过所述环形凸缘连接。4.根据权利要求3所述的多足爬壁机器人的电磁吸附式足端结构，其特征在于，相邻的两个所述圆柱体之间设有开关固定座，所述开关固定座包括上壁，所述上壁的两端分别垂直设置有第一侧壁和第二侧壁，所述第二侧壁的长度大于所述第一侧壁，且下端朝向所述第一侧壁弯折形成下壁，所述上壁上设有与所述微动开关的接线端子相适配的开口槽。5.根据权利要求1所述的多足爬壁机器人的电磁吸附式足端结构，其特征在于，还包括踝...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙天齐，
申请(专利权)人：奇弩中国有限公司，
类型：发明
国别省市：