一种六足爬壁机器人及其步态控制方法技术

本发明专利技术属于机器人技术领域，涉及一种六足爬壁机器人及其攀爬步态控制方法。包括身体部分和腿部部分，腿部部分由数字舵机，舵机支架，数字舵机、股节支架，数字舵机、胫节支架，万向节可调阻尼球头球铰，双头螺栓，电控永磁吸盘依次连接组成。所述身体支架前端安装有超声波传感器，用于测量机器人和前方物体的距离，所述身体支架为双层结构，双层中间设置有锂电池包、升压模块和降压模块，用于给整体供电；所述树莓派控制器是机器人的控制中心，通过路继电器模块控制电控永磁吸盘的开关，还控制所有的舵机和摄像头。本发明专利技术可以在港口岸桥起重机的外表面进行自由爬行，稳定吸附在金属壁表面。稳定吸附在金属壁表面。稳定吸附在金属壁表面。

【技术实现步骤摘要】
一种六足爬壁机器人及其步态控制方法


[0001]本专利技术属于机器人
，具体涉及一种六足爬壁机器人及其步态控制方法。

技术介绍

[0002]岸桥起重机等大型钢构设备的月度检查和年度检查中，检查项目有钢材的变形、龟裂，钢材的腐蚀，固定螺栓的松动及脱落等。传统的检测方法需要人工背上设备登高检查，存在一定的危险性。由于起重机体积较大、结构复杂，检测人员工作量大，安全性低，而且起重机有些部分人工难以抵达。
[0003]本专利技术涉及的爬壁机器人可以携带检测设备仪器，不需要工人携带仪器到起重机上进行检测，简化起重机安全评价和寿命评估，间接提高了起重机的操作安全性，大大提高了工人的生产效率，具有较大的应用前景。
[0004]因此本专利技术拟设计一种攀爬机器人，能在起重机结构表面移动攀爬，并能承载相机等图传设备进行图像信息回传，降低工人的劳动强度，提高生产效率。
[0005]经对现有技术文献的检索发现，中国专利技术专利申请号201810274719.2，该技术公开了一种磁力多足爬壁机器人。其结构包括六个带电磁铁三自由度腿部部分，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六足爬壁机器人，包括身体部分和腿部部分，所述身体部分包括身体支架，身体支架两侧的前中后三个位置分别与腿部部分连接，腿部部分由数字舵机（10），舵机支架（11），数字舵机（10）、股节支架（12），数字舵机（10）、胫节支架（13），万向节可调阻尼球头球铰（14），双头螺栓（15），电控永磁吸盘（16）依次连接组成；所述身体支架为双层结构，双层中间设置有锂电池包（3）、升压模块（5）和降压模块（5），用于给整体供电；所述身体支架前端安装有超声波传感器（2），用于测量机器人和前方物体的距离，所述身体支架前端还固定有二轴云台，所述二轴云台上安装有摄像头（9），所述身体支架上安装有树莓派控制器（7）和6路继电器模块（6）；所述降压模块（4）是把锂电池包（3）的电压下降到5V给树莓派控制器（7）和摄像头（9）供电，升压模块（5）是把锂电池包（3）的电压升到24V给电控永磁吸盘（16）供电，所述树莓派控制器（7）是机器人的控制中心，通过6路继电器模块（6）控制电控永磁吸盘（16）的开关，还控制所有的数字舵机（10）和摄像头（9）。2.根据权利要求1所述的六足爬壁机器人，其特征在于，所述摄像头（9）为微型无线传输摄像头，通过内置WiFi模块实现数据传输。3.根据权利要求1所述的六足爬壁机器人，其特征在于，所述树莓派控制器（7）还可以和上位机通信，传回摄像头记录的图像和超声波...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵章焰，桂宏凡，袁博，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：