本实用新型专利技术公开了一种电机驱动的关节模组用码盘测试装置，包括安装支架和安装于安装支架上的输入轴码盘、输出轴码盘、电路板上的传感器、电机、主动齿轮、第一从动齿轮、变速齿轮组和码盘安装座，电机的转轴与主动齿轮连接，主动齿轮与第一从动齿轮啮合连接，第一从动齿轮安装于码盘安装座上，输入轴码盘安装在码盘安装座上，第一从动齿轮通过变速齿轮组与输出轴码盘连接，电路板上的传感器置于输入轴码盘和输出轴码盘的上方。本实用新型专利技术的旋转动力持续稳定并能通过改变旋转方向和转速模拟不同的实际工况，变速齿轮组的多级减速能够模拟关节模组中谐波减速器的减速功能，并且还能通过更换不同齿比的齿轮完成对不同减速比的模拟。模拟。模拟。
【技术实现步骤摘要】
一种电机驱动的关节模组用码盘测试装置
[0001]本技术涉及一种机器人关节模组用码盘测试装置，尤其涉及一种电机驱动的关节模组用码盘测试装置。
技术介绍
[0002]随着经济的飞速发展，人工工资也随之上涨，越来越多的企业开始使用机器人代替工人以降低成本，协作机器人因其价格低廉、安全易维护、精度高等优点更是受到市场的欢迎。其中控制精度的关键部件就是输入轴和输出轴上安装的码盘，如果码盘存在质量问题或者关节模组程序与码盘数据不匹配会造成协作机器人不能精确定位，甚至无法正常工作，所以需要经常对码盘进行测试。
[0003]对码盘进行测试的传统方式是：将码盘安装在码盘安装座上，将电路板上的传感器安装在码盘的上方，码盘安装座通过轴承与轴连接，用手旋转码盘安装座带动码盘旋转，通过固定在码盘上方的传感器检测磁编信息并回传给电路板，从而实现测试目的。
[0004]上述传统的码盘测试方式存在以下缺陷：
[0005]手动旋转码盘，转速不稳定且不能持续；输入轴和输出轴的码盘需分开检测，两者不能联动，不能模拟减速比旋转，使得关节模组定位精度误差较大，最终影响协作机器人的定位精度；无法适配检测不同尺寸的码盘。
技术实现思路
[0006]本技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种电机驱动的关节模组用码盘测试装置。
[0007]本技术通过以下技术方案来实现上述目的：
[0008]一种电机驱动的关节模组用码盘测试装置，包括安装支架和安装于所述安装支架上的输入轴码盘、输出轴码盘和电路板上的传感器，还包括安装于所述安装支架上的电机、主动齿轮、第一从动齿轮、变速齿轮组和码盘安装座，所述电机的转轴与所述主动齿轮连接，所述主动齿轮与所述第一从动齿轮啮合连接，所述第一从动齿轮安装于所述码盘安装座上且所述码盘安装座能够相对于所述安装支架自由旋转，所述输入轴码盘安装在所述码盘安装座上，所述第一从动齿轮与所述变速齿轮组的动力输入齿轮连接，所述变速齿轮组的动力输出齿轮通过第一传动轴与所述输出轴码盘连接，所述电路板上的传感器置于所述输入轴码盘和所述输出轴码盘的上方。
[0009]作为优选，为了便于组装且使输出轴码盘位于输入轴码盘的中心通孔内以便于都能被电路板上的传感器检测到信号，所述码盘安装座为圆筒体，所述第一从动齿轮设于所述码盘安装座的外壁上，所述输入轴码盘安装于所述码盘安装座的顶部，所述第一从动齿轮与第二从动齿轮啮合连接，所述第二从动齿轮通过第二传动轴与传动齿轮连接，所述传动齿轮与所述变速齿轮组的动力输入齿轮啮合连接，所述变速齿轮组位于所述码盘安装座的下方，所述第一传动轴穿过所述码盘安装座的中心通孔，所述输出轴码盘位于所述输入
轴码盘的中心通孔内的顶部。
[0010]作为优选，为了便于安装输入轴码盘和输出轴码盘并能够调节电路板上的传感器的位置，所述电机驱动的关节模组用码盘测试装置还包括电路板安装座、电路板安装板、直线轴和直线轴承，所述电路板安装座安装在所述安装支架上且设有安装槽，所述直线轴的两端安装于所述安装槽的两端，所述直线轴承套装在所述直线轴上并位于所述安装槽内且能轴向移动，所述电路板安装板安装在所述直线轴承上，所述电路板安装在所述电路板安装板上。
[0011]作为优选，为了便于组装和应用，所述安装支架包括底座、立柱、主安装板和齿轮组安装板，所述立柱的下端与所述底座连接，所述立柱的上端与所述主安装板连接，所述齿轮组安装板安装在所述主安装板的下方，所述电机安装在所述主安装板的下方，所述码盘安装座安装在所述主安装板的上方，所述变速齿轮组安装在所述齿轮组安装板上。
[0012]本技术的有益效果在于：
[0013]本技术通过以电机代替手工为输入轴码盘和输出轴码盘提供旋转动力，动力持续稳定的同时还可以通过改变电机旋转方向和转速模拟不同的实际工况；通过用变速齿轮组把输入轴码盘和输出轴码盘联动起来，变速齿轮组的多级减速能够模拟关节模组中谐波减速器的减速功能，并且还能通过更换不同齿比的齿轮完成对不同减速比的模拟；通过直线轴和直线轴承组成的滑轨使电路板上的传感器可以移动，在组装时位于码盘安装座的斜上方以便于组装输入轴码盘和输出轴码盘，在测试前移动至输入轴码盘和输出轴码盘的上方以便于检测信号，并能适配不同尺寸的码盘。
附图说明
[0014]图1是本技术所述电机驱动的关节模组用码盘测试装置的立体图；
[0015]图2是本技术所述电机驱动的关节模组用码盘测试装置去掉底座和部分立柱后的立体图之一，比例大于图1；
[0016]图3是本技术所述电机驱动的关节模组用码盘测试装置去掉底座和部分立柱后的立体图之二，与图2的视角不同，比例大于图1。
具体实施方式
[0017]下面结合附图对本技术作进一步说明：
[0018]如图1
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图3所示，本技术所述电机驱动的关节模组用码盘测试装置包括安装支架和安装于所述安装支架上的输入轴码盘7、输出轴码盘6、电路板1上的传感器5、电机12、主动齿轮8、第一从动齿轮10、变速齿轮组18和码盘安装座9，电机12的转轴与主动齿轮8连接，主动齿轮8与第一从动齿轮10啮合连接，第一从动齿轮10安装于码盘安装座9上且码盘安装座9能够相对于述安装支架自由旋转，输入轴码盘7安装在码盘安装座9上，第一从动齿轮10与变速齿轮组18的动力输入齿轮连接，变速齿轮组18的动力输出齿轮通过第一传动轴(图中未标记)与输出轴码盘6连接，电路板1上的传感器5置于输入轴码盘7和输出轴码盘6的上方。
[0019]作为优选，为了便于组装且使输出轴码盘位于输入轴码盘7的中心通孔内以便于都能被电路板1上的传感器5检测到信号，码盘安装座9为圆筒体，第一从动齿轮10设于码盘
安装座9的外壁上，输入轴码盘7安装于码盘安装座9的顶部，第一从动齿轮10与第二从动齿轮15啮合连接，第二从动齿轮15通过第二传动轴(图中未标记)与传动齿轮19连接，传动齿轮19与变速齿轮组18的动力输入齿轮啮合连接，变速齿轮组18位于码盘安装座9的下方，所述第一传动轴穿过码盘安装座9的中心通孔，输出轴码盘6位于输入轴码盘7的中心通孔内的顶部；为了便于安装输入轴码盘7和输出轴码盘6并能够调节电路板1上的传感器5的位置，所述电机驱动的关节模组用码盘测试装置还包括电路板安装座3、电路板安装板2、直线轴16和直线轴承17，电路板安装座3安装在所述安装支架上且设有安装槽(图中未标记)，直线轴16的两端安装于所述安装槽的两端，直线轴承17套装在直线轴16上并位于所述安装槽内且能轴向移动，电路板安装板2安装在直线轴承17上，电路板1安装在电路板安装板2上；为了便于组装和应用，所述安装支架包括底座14、立柱13、主安装板4和齿轮组安装板11，立柱13的下端与底座14连接，立柱13的上端与主安装板4连接，齿轮组安装板11安装在主安装板4的下方，电机12安装在主安装板4的下方，码盘安装座9安装在主安装板4的上方，变速齿轮组18安装在齿轮组安装板11上。
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电机驱动的关节模组用码盘测试装置，包括安装支架和安装于所述安装支架上的输入轴码盘、输出轴码盘和电路板上的传感器，其特征在于：还包括安装于所述安装支架上的电机、主动齿轮、第一从动齿轮、变速齿轮组和码盘安装座，所述电机的转轴与所述主动齿轮连接，所述主动齿轮与所述第一从动齿轮啮合连接，所述第一从动齿轮安装于所述码盘安装座上且所述码盘安装座能够相对于所述安装支架自由旋转，所述输入轴码盘安装在所述码盘安装座上，所述第一从动齿轮与所述变速齿轮组的动力输入齿轮连接，所述变速齿轮组的动力输出齿轮通过第一传动轴与所述输出轴码盘连接，所述电路板上的传感器置于所述输入轴码盘和所述输出轴码盘的上方。2.根据权利要求1所述的电机驱动的关节模组用码盘测试装置，其特征在于：所述码盘安装座为圆筒体，所述第一从动齿轮设于所述码盘安装座的外壁上，所述输入轴码盘安装于所述码盘安装座的顶部，所述第一从动齿轮与第二从动齿轮啮合连接，所述第二从动齿轮通过第二传动轴与传动齿轮连接，所述传动齿轮与所述变速齿轮组的动力输入齿...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏太郎，
申请(专利权)人：成都瑞迪智驱科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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