一种任意可变距真空吸取物料结构制造技术

本申请公开了一种任意可变距真空吸取物料结构。其中，吸盘滑块可以沿抓手主体上的吸盘滑轨和齿条滑动。通过间距调节辅助组件控制吸盘滑块与齿条处于解啮合状态下，可以通过间距调节组件控制所述抓手主体在相对于所述吸盘滑块移动任意距离，调节各个吸盘滑块的间距，从而实现抓手主体上各个吸盘间距的任意调节，吸盘滑块不会因为间距调节而改变其相对于工作面的高度，丰富了抓手组件转移生产零件的应用场景。另外，由于间距调节辅助组件和间距调节组件独立于抓手组件单独构成，因此抓手组件上不再安装任何驱动器件，精简了抓手组件的复杂结构，减小了其工作状态下的占用空间。减小了其工作状态下的占用空间。减小了其工作状态下的占用空间。

【技术实现步骤摘要】
一种任意可变距真空吸取物料结构


[0001]本申请涉及真空抓手
，特别涉及一种任意可变距真空吸取物料结构。

技术介绍

[0002]在生产过程中，常常需要机械手对生产零件进行抓取和转移，以便对生产零件进行加工或运输。
[0003]真空吸盘是最为常用的机械手方式之一。真空吸盘组件通过设置多个真空吸盘实现对生产零件的抓取。抓取较长工件时，需要将真空吸盘组件的多个真空吸盘等距设置以保证抓取的稳定性。抓取长度不同的较长工件时，需要真空吸盘组件对多个真空吸盘的间距进行等距调整。
[0004]目前在工业机器设备中运用的多组抓手同时抓取，其每个抓手之间的间距难以进行不等间距的调节。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种任意可变距真空吸取物料结构，其能够改善上述问题。
[0006]本申请的实施例是这样实现的：
[0007]第一方面，本申请提供一种任意可变距真空吸取物料结构，其包括：
[0008]抓手组件，所述抓手组件包括抓手主体和多个吸盘滑块，所述抓手主体上沿第一方向设置有至少一条吸盘滑轨，所述吸盘滑块沿所述吸盘滑轨滑动，每个所述吸盘滑块连接有至少一个吸盘；所述抓手主体上沿所述第一方向还设置有齿条，所述吸盘滑块可在所述齿条的任意位置与所述齿条啮合；
[0009]间距调节辅助组件，所述间距调节辅助组件用于控制任意所述吸盘滑块与所述齿条的啮合状态；
[0010]间距调节组件，所述间距调节组件用于在任意所述吸盘滑块与所述齿条解啮合的状态下，控制所述抓手主体在所述第一方向上相对于所述吸盘滑块的位移。
[0011]其中，吸盘可采用橡胶材质的真空吸盘，橡胶材质的真空吸盘适用性较广、经济性较好。在实际生产中，如果要求吸盘具有耐油性，则可以考虑使用聚氨酯、丁腈橡胶或含乙烯基的聚合物等材料来制造吸盘。
[0012]可以理解，本申请公开了一种任意可变距真空吸取物料结构。其中，吸盘滑块可以沿抓手主体上的吸盘滑轨和齿条滑动。通过间距调节辅助组件控制吸盘滑块与齿条处于解啮合状态下，可以通过间距调节组件控制所述抓手主体在相对于所述吸盘滑块移动任意距离，调节各个吸盘滑块的间距，从而实现抓手主体上各个吸盘间距的任意调节，丰富了抓手组件转移生产零件的应用场景。
[0013]另外，通过间距调节组件只能在连接各个吸盘滑块的第一方向上调节吸盘滑块间距，因此吸盘滑块不会因为间距调节而改变其相对于工作面的高度，可以优化转移生产零
件的机械手移动动作，提高转移效率。
[0014]其次，由于间距调节辅助组件和间距调节组件独立于抓手组件单独构成，因此抓手组件上不再安装任何驱动器件，精简了抓手组件的复杂结构，减小了其工作状态下的占用空间。
[0015]在本申请可选的实施例中，所述间距调节组件包括沿所述第一方向设置的抓手滑轨、抓手滑块和滑动驱动器，所述抓手主体通过所述抓手滑块实现在所述抓手滑轨上的移动，所述滑动驱动器用于驱动所述抓手滑块的移动。
[0016]可以理解，滑动驱动器用于驱动抓手滑块的移动，由于抓手滑块与抓手主体直接或间接连接，因此驱动抓手滑块移动的同时，也可以带动抓手主体在所述抓手滑轨上的移动。
[0017]在本申请可选的实施例中，所述间距调节辅助组件包括沿第二方向设置的第一辅助组件和第二辅助组件，所述第二方向垂直于所述第一方向；所述抓手组件位于所述第一辅助组件和所述第二辅助组件之间。
[0018]所述第一辅助组件包括设置于第一支架上的第一伸缩驱动器和第一卡位件，所述第一伸缩驱动器用于控制所述第一卡位件沿所述第三方向伸缩，所述第三方向与所述第二方向相反；所述第二辅助组件包括设置于第二支架上的第二伸缩驱动器和第二卡位件，所述第二伸缩驱动器用于控制所述第二卡位件沿所述第二方向伸缩；所述第一卡位件和所述第二卡位件的形状和尺寸与所述吸盘滑块匹配，用于卡位所述吸盘滑块。
[0019]其中，所述第一伸缩驱动器和所述伸缩驱动器包括气缸驱动器或电机驱动器。
[0020]可以理解，第一辅助组件和第二辅助组件相对设置于抓手组件的前后两侧。在需要调节抓吸盘滑块间距时，通过第一伸缩驱动器和第二伸缩驱动器分别驱动第一卡位件和第二卡位件挤压吸盘滑块，使得吸盘滑块与齿条解啮合，再通过间距调节组件控制所述抓手主体在相对于所述吸盘滑块移动任意距离，调节各个吸盘滑块的间距，从而实现抓手主体上各个吸盘间距的任意调节，丰富了抓手组件转移生产零件的应用场景。
[0021]其中，所述第一支架上还设置有沿所述第三方向出射光束的激光发射器，所述第二支架上还设置有与所述激光发射器匹配的激光接收器。
[0022]可以理解，在第一辅助组件和第二辅助组件之间不存在吸盘滑块的情况下，激光接收器能够接收到激光发射器所发射的光束。在激光接收器无法接收激光发射器所发射的光束的情况下，可以判断第一辅助组件和第二辅助组件之间出现吸盘滑块，可以对该吸盘滑块进行相对于抓手主体的位置调节。
[0023]在本申请可选的实施例中，所述吸盘滑块包括滑动件和啮合件，所述啮合件通过弹性连接件与所述滑动件连接；所述滑动件可在所述吸盘滑轨和所述齿条上滑动，所述啮合件的齿角与所述齿条匹配且与所述齿条啮合；所述吸盘滑块在所述第一卡位件和所述第二卡位件的挤压下，所述啮合件相对于所述滑动件转动从而与所述齿条解啮合。
[0024]其中，弹性连接件可以包括弹簧。
[0025]可以理解，第一卡位件和第二卡位件未向吸盘滑块施加外力的状态下，弹性连接件处于放松状态，啮合件的齿角与齿条匹配且与齿条啮合，吸盘滑块固定于抓手主体。第一卡位件和第二卡位件向吸盘滑块施加外力的状态下，弹性连接件处于形变状态，啮合件相对于滑动件转动，啮合件的齿角从齿条上脱离而处于解啮合状态，吸盘滑块可相对于抓手
主体移动。第一卡位件和第二卡位件解除对吸盘滑块外力施加后，弹性连接件恢复放松状态，啮合件的齿角与齿条再次啮合，吸盘滑块在位移调节后再次固定于抓手主体。
[0026]在本申请可选的实施例中，所述滑动件上设置有与所述吸盘滑轨匹配的滑轨孔，所述吸盘滑轨穿过所述滑轨孔；所述滑动件上还设置有齿条槽，用于容纳所述齿条。
[0027]第二方面，本申请公开了一种任意可变距真空吸取物料结构控制方法，该方法应用于第一方面任一项所述的任意可变距真空吸取物料结构。该方法包括：
[0028]810、通过间距调节辅助组件固定目标吸盘滑块，且使得目标吸盘滑块与齿条解啮合。
[0029]在本步骤中，可以通过第一伸缩驱动器和第二伸缩驱动器分别驱动第一卡位件和第二卡位件伸长以挤压目标吸盘滑块，使得弹性连接件处于形变状态，啮合件相对于滑动件转动，啮合件的齿角从齿条上脱离而处于解啮合状态。
[0030]820、通过间距调节组件控制抓手主体在第一方向上相对于目标吸盘滑块位移至预设目标距离处。
[0031]在本步骤中，通过滑动驱动器驱动抓手滑块在抓手滑轨上移动，由于抓手滑块与抓手主体直接或间接连接，因此驱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种任意可变距真空吸取物料结构，其特征在于，包括：抓手组件，所述抓手组件包括抓手主体和多个吸盘滑块，所述抓手主体上沿第一方向设置有至少一条吸盘滑轨，所述吸盘滑块沿所述吸盘滑轨滑动，每个所述吸盘滑块连接有至少一个吸盘；所述抓手主体上沿所述第一方向还设置有齿条，所述吸盘滑块可在所述齿条的任意位置与所述齿条啮合；间距调节辅助组件，所述间距调节辅助组件用于控制任意所述吸盘滑块与所述齿条的啮合状态；间距调节组件，所述间距调节组件用于在任意所述吸盘滑块与所述齿条解啮合的状态下，控制所述抓手主体在所述第一方向上相对于所述吸盘滑块的位移。2.根据权利要求1所述的任意可变距真空吸取物料结构，其特征在于，所述间距调节组件包括沿所述第一方向设置的抓手滑轨、抓手滑块和滑动驱动器，所述抓手主体通过所述抓手滑块实现在所述抓手滑轨上的移动，所述滑动驱动器用于驱动所述抓手滑块的移动。3.根据权利要求1所述的任意可变距真空吸取物料结构，其特征在于，所述间距调节辅助组件包括沿第二方向设置的第一辅助组件和第二辅助组件，所述第二方向垂直于所述第一方向；所述抓手组件位于所述第一辅助组件和所述第二辅助组件之间。4.根据权利要求3所述的任意可变距真空吸取物料结构，其特征在于，所述第一辅助组件包括设置于第一支架上的第一伸缩驱动器和第一卡位件，所述第一伸缩驱动器用于控制所述第一卡位件沿所述第三方向伸缩，所述第三方向与所述第二方向相反；所述第二辅助组件包括设置于第二支架上的第二伸缩驱动器和第二卡位件，所述第二伸缩驱动器用于控制所述第二卡位件沿所述第二方向伸缩；所述第一卡位件和所述第二卡位件的形状和尺寸与所述吸盘滑块匹配，用于卡位所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘志康，周艺铭，
申请(专利权)人：广东美卡智能信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：