一种用于机器人自动化喷涂输送线的挂具稳定装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种用于机器人自动化喷涂输送线的挂具稳定装置，包括挂具部分和夹持部分，其特征在于：挂具安装在挂钩的底端，挂钩跟随链条移动，形成纵向移动结构；夹持及检测部分包括固定座、限位导向杆、伺服电机、双膜片联轴器、滚珠丝杆、滑块、夹持气缸安装座、夹持气缸、挂具夹爪和光电感应器，光电感应器安装在喷涂输送线的进料口处以检测从该处通过的挂具，夹持气缸通过夹持气缸安装座固定在固定座上，限位导向杆安装在固定座的前端面以对挂具进行限位，形成挂具限位结构；由伺服电机通过滚珠丝杆驱动所述跟踪模块带动夹持气缸安装座，形成横向驱动结构。具有挂具稳定性好、防止机器人操作误差、产品质量稳定和生产效率高等特点和进步。等特点和进步。等特点和进步。

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人自动化喷涂输送线的挂具稳定装置


[0001]本技术涉及一种用于机器人自动化喷涂输送线的挂具稳定装置；属于涂装生产线设备


技术介绍

[0002]随着涂装生产线的自动化程度越来越高，涂装自动输送生产线也陆续开始采用机器人代替传统人工做一些高强度重复的劳力工作(如长时间的上、下料，喷涂等)。与此同时，机器人对输送线挂具的稳定性以及精度要求也比传统人工操作的要求更高；因为在喷涂输送线中，机器人是跟踪工件去完成上、下料和喷涂操作，对比于定点操作，输送线挂具的稳定性决定了机器人操作的合格率。现有技术中，由于输送线上没有设置挂具稳定结构，因此存在挂具稳定性差、机器人操作误差较大、产品质量不稳定和生产效率低等问题。

技术实现思路

[0003]本技术的目的，是为了解决现有技术的涂装自动输送生产线存在挂具稳定性差、机器人操作误差较大、产品质量不稳定和生产效率低等问题，提供一种用于机器人自动化喷涂输送线的挂具稳定装置，具有挂具稳定性好、防止机器人操作误差、产品质量稳定和生产效率高等实质性特点和进步。
[0004]本技术的目的可以通过采取如下技术方案达到：
[0005]一种用于机器人自动化喷涂输送线的挂具稳定装置，包括挂具部分和夹持部分，其结构特点在于：挂具部分包括与链条连接的挂钩和安装在挂钩上的挂具，挂具安装在挂钩的底端，挂钩跟随链条移动，形成纵向移动结构；夹持及检测部分包括固定座、限位导向杆、伺服电机、双膜片联轴器、滚珠丝杆、滑块、夹持气缸安装座、夹持气缸、挂具夹爪和光电感应器，光电感应器安装在喷涂输送线的进料口处以检测从该处通过的挂具，夹持气缸通过夹持气缸安装座固定在固定座上，限位导向杆安装在固定座的前端面以对挂具进行限位，形成挂具限位结构；滚珠丝杆通过双膜片联轴器连接伺服电机的输出端，滑块设置在直线导轨上形成跟踪模块，夹持气缸安装在夹持气缸安装座上，挂具夹爪与夹持气缸的活塞杆连接，形成气动夹持结构；由伺服电机通过滚珠丝杆驱动所述跟踪模块带动夹持气缸安装座，形成横向驱动结构。
[0006]本技术的目的还可以通过采取如下技术方案达到：
[0007]进一步地，限位导向杆呈近似直角弯折状，其弯折角呈弧形以方便挂具贴着限位导向杆通过，构成限制挂具水平方向活动结构。
[0008]进一步地，所述挂钩的底部成直角形状，挂具的顶部呈直角形状，挂具的底部固定连接一弯钩，构成直角配合结构。
[0009]进一步地，所述挂钩由钢板折弯成型，限位导向杆由圆管焊接成型，挂具由钢板折弯成型；挂具上的弯钩弯管弯曲成型；固定座由型材焊接构成。
[0010]进一步地，光电感应器安装在靠近工件进料一侧。
[0011]本技术具有如下实质性特点和进步：
[0012]1、本技术由于包括挂具部分和夹持及检测部分，挂具部分包括与链条连接的挂钩和安装在挂钩上的挂具，挂具安装在挂钩的底端，挂钩跟随链条移动，形成纵向移动结构；夹持及检测部分包括固定座、限位导向杆、伺服电机、双膜片联轴器、滚珠丝杆、滑块、夹持气缸安装座、夹持气缸、挂具夹爪和光电感应器，光电感应器安装在喷涂输送线的进料口处以检测从该处通过的挂具，夹持气缸通过夹持气缸安装座固定在固定座上，限位导向杆安装在固定座的前端面以对挂具进行限位，形成挂具限位结构；滚珠丝杆通过双膜片联轴器连接伺服电机的输出端，滑块设置在直线导轨上形成跟踪模块，夹持气缸安装在夹持气缸安装座上，挂具夹爪与夹持气缸的活塞杆连接，形成气动夹持结构；由伺服电机通过滚珠丝杆驱动所述跟踪模块带动夹持气缸安装座，形成横向驱动结构。因此能够解决现有技术的涂装自动输送生产线存在挂具稳定性差、机器人操作误差较大、产品质量不稳定和生产效率低等问题，具有挂具稳定性好、防止机器人操作误差、产品质量稳定和生产效率高等实质性特点和进步。
[0013]2、本技术通过限制挂具自由度的方式来保证挂具在运行过程中的稳定性；由于挂具安装在链条驱动的挂钩上，两者通过直角配合，限制水平方向左右平移的自由度；当挂具进入工件位置时，由于底座前的限位导向杆的存在，挂具贴紧发位导向杆随着链条往前移动，此时限制了挂具的水平方向及其左右旋转的自由度。因此能够有效的解决了机器人自动化喷涂输送线挂具稳定性的问题，大大提升了机器人操作的合格率，产品质量的稳定性。
附图说明：
[0014]图1为本技术具体实施例的结构示意图。
[0015]图2为图1的右视结构示意图。
[0016]图3为图2的局部结构示意图。
[0017]图中标号：
[0018]1‑
直线导轨，2
‑
链条，3
‑
链条挂钩，4
‑
挂具，5
‑
固定座(夹持部分)，6
‑
限位导向杆，7
‑
伺服电机，8
‑
联轴器(双膜片)，9
‑
滚珠丝杠，10
‑
滑块，11
‑
夹持气缸安装座，12
‑ꢀ
夹持气缸，13
‑
挂具夹爪，14
‑
光电感应器
具体实施方式
[0019]具体实施例1：
[0020]参照图1
‑
图3，本实施例包括挂具部分和夹持及检测部分，挂具部分包括与链条2 连接的挂钩3和安装在挂钩3上的挂具4，挂具4安装在挂钩3的底端，挂钩3跟随链条2移动，形成纵向移动结构；夹持及检测部分包括固定座5、限位导向杆6、伺服电机7、双膜片联轴器8、滚珠丝杆9、滑块10、夹持气缸安装座11、夹持气缸12、挂具夹爪13和光电感应器14，光电感应器14安装在喷涂输送线的进料口处以检测从该处通过的挂具4，夹持气缸12通过夹持气缸安装座11固定在固定座5上，限位导向杆 6安装在固定座5的前端面以对挂具4进行限位，形成挂具限位结构；滚珠丝杆9通过双膜片联轴器8连接伺服电机7的输出端，滑块10设置在直线导轨上形成跟踪模块，夹持气缸12安装在夹持气缸安装座11上，挂具夹爪13与夹
持气缸12的活塞杆连接，形成气动夹持结构；由伺服电机7通过滚珠丝杆9驱动所述跟踪模块带动夹持气缸安装座11，形成横向驱动结构。
[0021]本实施例中：
[0022]进一步地，限位导向杆6呈近似直角弯折状，其弯折角呈弧形以方便挂具4贴着限位导向杆6通过，构成限制挂具4水平方向活动结构。
[0023]进一步地，所述挂钩3的底部成直角形状3
‑
1，挂具4的顶部4
‑
1呈直角形状，挂具4的底部固定连接一弯钩4
‑
2，构成直角配合结构。
[0024]进一步地，所述挂钩3由钢板折弯成型，挂具4由钢板折弯成型；挂具4上的弯钩4
‑
2弯管弯曲成型；固定座5由型材焊接构成。
[0025]进一步地，光电感应器14安装在靠近工件进料一侧。
[0026]本实施例的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人自动化喷涂输送线的挂具稳定装置，其特征在于：包括挂具部分和夹持及检测部分，挂具部分包括与链条(2)连接的挂钩(3)和安装在挂钩(3)上的挂具(4)，挂具(4)安装在挂钩(3)的底端，挂钩(3)跟随链条(2)移动，形成纵向移动结构；夹持及检测部分包括固定座(5)、限位导向杆(6)、伺服电机(7)、双膜片联轴器(8)、滚珠丝杆(9)、滑块(10)、夹持气缸安装座(11)、夹持气缸(12)、挂具夹爪(13)和光电感应器(14)，光电感应器(14)安装在喷涂输送线的进料口处以检测从该处通过的挂具(4)，夹持气缸(12)通过夹持气缸安装座(11)固定在固定座(5)上，限位导向杆(6)安装在固定座(5)的前端面以对挂具(4)进行限位，形成挂具限位结构；滚珠丝杆(9)通过双膜片联轴器(8)连接伺服电机(7)的输出端，滑块(10)设置在直线导轨上形成跟踪模块，夹持气缸(12)安装在夹持气缸安装座(11)上，挂具夹爪(13)与夹持气缸(12)的活塞杆连接，形成气动夹持结构；由伺服电机(7)通过滚珠丝杆(9)驱动所述跟踪模块带动...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷军，
申请(专利权)人：佛山市洁泰涂装设备有限公司，
类型：新型
国别省市：